Steuerung eines Rohrkletterers mit Reflexen und reaktiven Verhaltensweisen:
Saved in:
| Main Author: | |
|---|---|
| Format: | Book |
| Language: | German |
| Published: |
Aachen
Shaker
2001
|
| Series: | Berichte aus der Robotik
|
| Subjects: | |
| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Item Description: | Zugl.: Karlsruhe, Univ., Diss., 2001 |
| Physical Description: | V, 161 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm |
| ISBN: | 3826589866 |
Staff View
MARC
| LEADER | 00000nam a2200000 c 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | BV013798708 | ||
| 003 | DE-604 | ||
| 005 | 20030916 | ||
| 007 | t | ||
| 008 | 010626s2001 gw ad|| m||| 00||| ger d | ||
| 016 | 7 | |a 961746939 |2 DE-101 | |
| 020 | |a 3826589866 |c kart. : sfr 94.00 |9 3-8265-8986-6 | ||
| 035 | |a (OCoLC)76229121 | ||
| 035 | |a (DE-599)BVBBV013798708 | ||
| 040 | |a DE-604 |b ger |e rakddb | ||
| 041 | 0 | |a ger | |
| 044 | |a gw |c DE | ||
| 049 | |a DE-573 | ||
| 084 | |a ZQ 6250 |0 (DE-625)158184: |2 rvk | ||
| 100 | 1 | |a Neubauer, Werner |e Verfasser |4 aut | |
| 245 | 1 | 0 | |a Steuerung eines Rohrkletterers mit Reflexen und reaktiven Verhaltensweisen |c Werner Neubauer |
| 264 | 1 | |a Aachen |b Shaker |c 2001 | |
| 300 | |a V, 161 S. |b Ill., graph. Darst. : 21 cm | ||
| 336 | |b txt |2 rdacontent | ||
| 337 | |b n |2 rdamedia | ||
| 338 | |b nc |2 rdacarrier | ||
| 490 | 0 | |a Berichte aus der Robotik | |
| 500 | |a Zugl.: Karlsruhe, Univ., Diss., 2001 | ||
| 650 | 0 | 7 | |a Adaptive Steuerung |0 (DE-588)4112450-9 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Schreitroboter |0 (DE-588)4281192-2 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Fernüberwachung |0 (DE-588)4113542-8 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Rohrleitung |0 (DE-588)4050405-0 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 655 | 7 | |0 (DE-588)4113937-9 |a Hochschulschrift |2 gnd-content | |
| 689 | 0 | 0 | |a Schreitroboter |0 (DE-588)4281192-2 |D s |
| 689 | 0 | 1 | |a Adaptive Steuerung |0 (DE-588)4112450-9 |D s |
| 689 | 0 | 2 | |a Rohrleitung |0 (DE-588)4050405-0 |D s |
| 689 | 0 | 3 | |a Fernüberwachung |0 (DE-588)4113542-8 |D s |
| 689 | 0 | |5 DE-604 | |
| 856 | 4 | 2 | |m DNB Datenaustausch |q application/pdf |u http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=009434797&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |3 Inhaltsverzeichnis |
| 943 | 1 | |a oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-009434797 | |
Record in the Search Index
| _version_ | 1807772554803281920 |
|---|---|
| adam_text |
1
EINLEITUNG
1
1.1
B
EITRAG
DER
A
RBEIT
.
2
1.2
A
NWENDUNGSSZENARIO
.
2
1.2.1
MECHANISCHE
GRUNDPROBLEME
.
5
1.2.2
STEUERUNGSTECHNISCHE
GRUNDPROBLEME
.
7
1.3
A
UFBAU
DER
A
RBEIT
.
8
2
MOTIVATION
11
2.1
T
OPOLOGIE
EINER
S
TEUERUNG
A
RCHITEKTUR
.
11
2.1.1
TOPOLOGIE
AUFGRUND
VON
HARDWAREKOMPONENTEN
UND
DER
KINEMATIK
DES
ROBOTERS
.
11
2.1.2
TOPOLOGIE
AUFGRUND
DER
ECHTZEITANFORDERUNGEN
VON
STEUERUNGSPROZESSEN
.
12
2.1.3
TOPOLOGIE
AUFGRUND
VERSCHIEDENER
ABSTRAKTIONSNIVEAUS
.13
2.1.4
KOMBINATION
DER
STEUERUNGSTOPOLOGIEN
.
14
2.2
F
UNKTIONSPRINZIPIEN
EINER
S
TEUERUNGSARCHTTEKTUR
.15
2.3
A
NSAETZE
ZU
S
TEUERUNGEN
FUER
L
AUF
-
UND
K
LETTERROBOTER
.16
2.3.1
STEUERUNGSARCHITEKTUREN
.
17
2.3.2
BEISPIELE
VON
STEUERUNGEN
KONKRETER
LAUF
UND
KLETTENNASCHINEN
.
23
2.3.2.1
LAUFMASCHINEN
.
24
2.3.2.2
KLETTERMASCHINEN
FUER
WAENDE
.
33
2.3.2.3
KLETTERMASCHINEN
FUER
HOHLRAEUME
.
36
2.4
R
ESUEMEE
.
40
3
ANSATZ
FUER
DIE
STEUERUNGSARCHITEKTUR
EINES
ROHRKLETTERERS
_
43
3.1
R
EFLEXE
UND
REAKTIVE
S
TEUERUNG
ALS
B
ASIS
FUER
KOMPLEXES
UND
ROBUSTES
V
ERHALTEN
IN
DER
REALEN
W
ELT
.
43
3.2
D
REIDIMENSIONALE
MATRIXFOERMIGE
S
TEUBRUNGSTOPOLOGIE
.
.
45
3.2.1
LOGISCHE
STEUERUNGSHIERARCHIE
.
47
3.2.2
KINEMATIKBEZOGENE
STEUERUNGSHIERARCHIE
.
49
3.2.3
PRAKTISCHE
ASPEKTE
DER
STEUERUNGSTOPOLOGIE
.
51
3.3
F
UNKTIONSPRINZIPIEN
.
53
3.3.1
PROZESSELEMENTE
DER
REGLERSCHICHT
.
54
3.3.2
PROZESSELEMENTE
DER
REFLEXSCHICHT
.
56
3.3.2.1
REFLEXE
.
56
3.3.2.2
VERKNUEPFUNGSELEMENTE
.
58
3.3.3
PROZESSELEMENTE
DER
REAKTIVEN
SCHICHT
.
60
3.3.4
PROZESSELEMENTE
DER
PLANUNGSSCHICHT
.
65
3.3.5
ZUSAMMENSPIEL
VON
REGLER-,
REFLEX
UND
REAKTIVER
SCHICHT
.
66
3.4
Z
USAMMENFASSUNG
.
68
4
ANWENDUNG
DER
STEUERUNGSARCHITEKTUR
FUER
DEN
FALL
EINES
2D-ROHRKLETTERERS
_
71
4.1
R
EGLERSCHICHT
.
72
4.1.1
PROZESSELEMENTE
PE^
FUER
DIE
REGELUNG
DER
GELENKE
.
74
4.1.2
PROZESSELEMENTE
PEJ^J,
FUER
DIE
REGELUNG
DER
BEINE
.
74
4.1.3
PROZESSELEMENT
PE
I
,4,
I
FUER
DIE
LAGEREGELUNG
DES
ROBOTERKOERPERS
.
76
4.1.3.1
BERECHNUNG
DER
SOLLAGE
.
76
4.1.3.2
AUSWEICHBEWEGUNGEN
DES
ROBOTERKOERPERS
.
77
4.1.3.3
POSITIONSREGLER
.
78
4.1.3.4
AUFTEILUNG
DES
KRAFT/MOMENTENVEKTORS
IN
ANPRESSKRAEFTE
DER
BEINE
.
78
4.2
R
EFLEXSCHICHT
.
83
4.2.1
PROZESSELEMENTE
PE334
GELENKREFLEXE
.
86
4.2.2
PROZESSELEMENTE
PE233
FUER
BEINREFLEXE
.
90
4.2.3
ADAPTIVE
SCHRITTFOLGE
.
93
4.2.4
PROZESSELEMENT
PEIJ.I
FUER
KOETPERREFLEXE
.
95
4.3
R
EAKTIVE
S
CHICHT
.
96
4.3.1
REAKTIVES
PROZESSELEMENT
PE
I
A
I
DES
KOERPERS
.
98
4.3.2
REAKTIVE
PROZESSELEMENTE
PE^Z
DER
BEINE
.
100
4.3.3
REAKTIVE
PROZESSELEMENTE
PESZ,
DER
GELENKE
.
103
4.4
P
LANUNGSSCHICHT
.
103
5
STEUERUNGSARCHITEKTUR
FUER
EINEN
3D-ROHRKLETTERER
_
105
5.1
G
ELENK
-
UND
B
EINSTEUERUNG
DES
3D-R
OHRKLETTERERS
.
105
5.2
E
RWEITERUNG
DER
KINEMATIKBEZOGENEN
S
TEUERUNGSHIERARCHIE
.
108
6
BEISPIELHAFTE
REALISIERUNGEN
VON
ROBOTERSTEUERUNGEN
_
111
6.1
2D-SIMULATION
.
111
6.1.1
SIMULATIONSUMGEBUNG
.
111
6.1.2
ERGEBNISSE
.
113
6.2
2D-ROBOTERTESTUMGEBUNG
.
119
6.2.1
ROBOTERAUFBAU
.
119
6.2.2
ERGEBNISSE
.
123
6.3
3D-P
ROTOTYP
.
128
6.3.1
TESTBEIN
FUER
DEN
3D-PROTOTYP
.
128
6.3.2
SIMULATION
FUER
DEN
3D-PROTOTYP
.
130
6.3.3
KINEMATIK
DES
3D-ROHRKLETTERERS
.
131
6.3.4
ERGEBNISSE
.
133
7
ZUSAMMENFASSUNG,
ERKENNTNISSE
UND
AUSBLICK
_
141
7.1
A
USBUCK
.
144
ANHANG
A:
FORMALE
DARSTELLUNG
DER
MATRIXFOERMIGEN
STEUERUNGSTOPOLOGIE
_
145
LITERATURVERZEICHNIS
_
149
ABKUERZUNGEN
UND
SYMBOLE
_
159
STICHWORTVERZEICHNIS
_
160 |
| any_adam_object | 1 |
| author | Neubauer, Werner |
| author_facet | Neubauer, Werner |
| author_role | aut |
| author_sort | Neubauer, Werner |
| author_variant | w n wn |
| building | Verbundindex |
| bvnumber | BV013798708 |
| classification_rvk | ZQ 6250 |
| ctrlnum | (OCoLC)76229121 (DE-599)BVBBV013798708 |
| discipline | Mess-/Steuerungs-/Regelungs-/Automatisierungstechnik / Mechatronik |
| format | Book |
| fullrecord | <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><collection xmlns="http://www.loc.gov/MARC21/slim"><record><leader>00000nam a2200000 c 4500</leader><controlfield tag="001">BV013798708</controlfield><controlfield tag="003">DE-604</controlfield><controlfield tag="005">20030916</controlfield><controlfield tag="007">t</controlfield><controlfield tag="008">010626s2001 gw ad|| m||| 00||| ger d</controlfield><datafield tag="016" ind1="7" ind2=" "><subfield code="a">961746939</subfield><subfield code="2">DE-101</subfield></datafield><datafield tag="020" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">3826589866</subfield><subfield code="c">kart. : sfr 94.00</subfield><subfield code="9">3-8265-8986-6</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(OCoLC)76229121</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(DE-599)BVBBV013798708</subfield></datafield><datafield tag="040" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-604</subfield><subfield code="b">ger</subfield><subfield code="e">rakddb</subfield></datafield><datafield tag="041" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">ger</subfield></datafield><datafield tag="044" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">gw</subfield><subfield code="c">DE</subfield></datafield><datafield tag="049" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-573</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">ZQ 6250</subfield><subfield code="0">(DE-625)158184:</subfield><subfield code="2">rvk</subfield></datafield><datafield tag="100" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Neubauer, Werner</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="245" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Steuerung eines Rohrkletterers mit Reflexen und reaktiven Verhaltensweisen</subfield><subfield code="c">Werner Neubauer</subfield></datafield><datafield tag="264" ind1=" " ind2="1"><subfield code="a">Aachen</subfield><subfield code="b">Shaker</subfield><subfield code="c">2001</subfield></datafield><datafield tag="300" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">V, 161 S.</subfield><subfield code="b">Ill., graph. Darst. : 21 cm</subfield></datafield><datafield tag="336" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">txt</subfield><subfield code="2">rdacontent</subfield></datafield><datafield tag="337" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">n</subfield><subfield code="2">rdamedia</subfield></datafield><datafield tag="338" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">nc</subfield><subfield code="2">rdacarrier</subfield></datafield><datafield tag="490" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">Berichte aus der Robotik</subfield></datafield><datafield tag="500" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Zugl.: Karlsruhe, Univ., Diss., 2001</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Adaptive Steuerung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4112450-9</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Schreitroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4281192-2</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Fernüberwachung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4113542-8</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Rohrleitung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4050405-0</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="655" ind1=" " ind2="7"><subfield code="0">(DE-588)4113937-9</subfield><subfield code="a">Hochschulschrift</subfield><subfield code="2">gnd-content</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="0"><subfield code="a">Schreitroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4281192-2</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="1"><subfield code="a">Adaptive Steuerung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4112450-9</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="2"><subfield code="a">Rohrleitung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4050405-0</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="3"><subfield code="a">Fernüberwachung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4113542-8</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2="2"><subfield code="m">DNB Datenaustausch</subfield><subfield code="q">application/pdf</subfield><subfield code="u">http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=009434797&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA</subfield><subfield code="3">Inhaltsverzeichnis</subfield></datafield><datafield tag="943" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-009434797</subfield></datafield></record></collection> |
| genre | (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content |
| genre_facet | Hochschulschrift |
| id | DE-604.BV013798708 |
| illustrated | Illustrated |
| indexdate | 2024-08-19T00:10:53Z |
| institution | BVB |
| isbn | 3826589866 |
| language | German |
| oai_aleph_id | oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-009434797 |
| oclc_num | 76229121 |
| open_access_boolean | |
| owner | DE-573 |
| owner_facet | DE-573 |
| physical | V, 161 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm |
| publishDate | 2001 |
| publishDateSearch | 2001 |
| publishDateSort | 2001 |
| publisher | Shaker |
| record_format | marc |
| series2 | Berichte aus der Robotik |
| spelling | Neubauer, Werner Verfasser aut Steuerung eines Rohrkletterers mit Reflexen und reaktiven Verhaltensweisen Werner Neubauer Aachen Shaker 2001 V, 161 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Berichte aus der Robotik Zugl.: Karlsruhe, Univ., Diss., 2001 Adaptive Steuerung (DE-588)4112450-9 gnd rswk-swf Schreitroboter (DE-588)4281192-2 gnd rswk-swf Fernüberwachung (DE-588)4113542-8 gnd rswk-swf Rohrleitung (DE-588)4050405-0 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Schreitroboter (DE-588)4281192-2 s Adaptive Steuerung (DE-588)4112450-9 s Rohrleitung (DE-588)4050405-0 s Fernüberwachung (DE-588)4113542-8 s DE-604 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=009434797&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
| spellingShingle | Neubauer, Werner Steuerung eines Rohrkletterers mit Reflexen und reaktiven Verhaltensweisen Adaptive Steuerung (DE-588)4112450-9 gnd Schreitroboter (DE-588)4281192-2 gnd Fernüberwachung (DE-588)4113542-8 gnd Rohrleitung (DE-588)4050405-0 gnd |
| subject_GND | (DE-588)4112450-9 (DE-588)4281192-2 (DE-588)4113542-8 (DE-588)4050405-0 (DE-588)4113937-9 |
| title | Steuerung eines Rohrkletterers mit Reflexen und reaktiven Verhaltensweisen |
| title_auth | Steuerung eines Rohrkletterers mit Reflexen und reaktiven Verhaltensweisen |
| title_exact_search | Steuerung eines Rohrkletterers mit Reflexen und reaktiven Verhaltensweisen |
| title_full | Steuerung eines Rohrkletterers mit Reflexen und reaktiven Verhaltensweisen Werner Neubauer |
| title_fullStr | Steuerung eines Rohrkletterers mit Reflexen und reaktiven Verhaltensweisen Werner Neubauer |
| title_full_unstemmed | Steuerung eines Rohrkletterers mit Reflexen und reaktiven Verhaltensweisen Werner Neubauer |
| title_short | Steuerung eines Rohrkletterers mit Reflexen und reaktiven Verhaltensweisen |
| title_sort | steuerung eines rohrkletterers mit reflexen und reaktiven verhaltensweisen |
| topic | Adaptive Steuerung (DE-588)4112450-9 gnd Schreitroboter (DE-588)4281192-2 gnd Fernüberwachung (DE-588)4113542-8 gnd Rohrleitung (DE-588)4050405-0 gnd |
| topic_facet | Adaptive Steuerung Schreitroboter Fernüberwachung Rohrleitung Hochschulschrift |
| url | http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=009434797&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |
| work_keys_str_mv | AT neubauerwerner steuerungeinesrohrkletterersmitreflexenundreaktivenverhaltensweisen |