Steuerung eines Rohrkletterers mit Reflexen und reaktiven Verhaltensweisen:
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
2001
|
| Schriftenreihe: | Berichte aus der Robotik
|
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Karlsruhe, Univ., Diss., 2001 |
| Beschreibung: | V, 161 S. Ill., graph. Darst. : 21 cm |
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1
EINLEITUNG
1
1.1
B
EITRAG
DER
A
RBEIT
.
2
1.2
A
NWENDUNGSSZENARIO
.
2
1.2.1
MECHANISCHE
GRUNDPROBLEME
.
5
1.2.2
STEUERUNGSTECHNISCHE
GRUNDPROBLEME
.
7
1.3
A
UFBAU
DER
A
RBEIT
.
8
2
MOTIVATION
11
2.1
T
OPOLOGIE
EINER
S
TEUERUNG
A
RCHITEKTUR
.
11
2.1.1
TOPOLOGIE
AUFGRUND
VON
HARDWAREKOMPONENTEN
UND
DER
KINEMATIK
DES
ROBOTERS
.
11
2.1.2
TOPOLOGIE
AUFGRUND
DER
ECHTZEITANFORDERUNGEN
VON
STEUERUNGSPROZESSEN
.
12
2.1.3
TOPOLOGIE
AUFGRUND
VERSCHIEDENER
ABSTRAKTIONSNIVEAUS
.13
2.1.4
KOMBINATION
DER
STEUERUNGSTOPOLOGIEN
.
14
2.2
F
UNKTIONSPRINZIPIEN
EINER
S
TEUERUNGSARCHTTEKTUR
.15
2.3
A
NSAETZE
ZU
S
TEUERUNGEN
FUER
L
AUF
-
UND
K
LETTERROBOTER
.16
2.3.1
STEUERUNGSARCHITEKTUREN
.
17
2.3.2
BEISPIELE
VON
STEUERUNGEN
KONKRETER
LAUF
UND
KLETTENNASCHINEN
.
23
2.3.2.1
LAUFMASCHINEN
.
24
2.3.2.2
KLETTERMASCHINEN
FUER
WAENDE
.
33
2.3.2.3
KLETTERMASCHINEN
FUER
HOHLRAEUME
.
36
2.4
R
ESUEMEE
.
40
3
ANSATZ
FUER
DIE
STEUERUNGSARCHITEKTUR
EINES
ROHRKLETTERERS
_
43
3.1
R
EFLEXE
UND
REAKTIVE
S
TEUERUNG
ALS
B
ASIS
FUER
KOMPLEXES
UND
ROBUSTES
V
ERHALTEN
IN
DER
REALEN
W
ELT
.
43
3.2
D
REIDIMENSIONALE
MATRIXFOERMIGE
S
TEUBRUNGSTOPOLOGIE
.
.
45
3.2.1
LOGISCHE
STEUERUNGSHIERARCHIE
.
47
3.2.2
KINEMATIKBEZOGENE
STEUERUNGSHIERARCHIE
.
49
3.2.3
PRAKTISCHE
ASPEKTE
DER
STEUERUNGSTOPOLOGIE
.
51
3.3
F
UNKTIONSPRINZIPIEN
.
53
3.3.1
PROZESSELEMENTE
DER
REGLERSCHICHT
.
54
3.3.2
PROZESSELEMENTE
DER
REFLEXSCHICHT
.
56
3.3.2.1
REFLEXE
.
56
3.3.2.2
VERKNUEPFUNGSELEMENTE
.
58
3.3.3
PROZESSELEMENTE
DER
REAKTIVEN
SCHICHT
.
60
3.3.4
PROZESSELEMENTE
DER
PLANUNGSSCHICHT
.
65
3.3.5
ZUSAMMENSPIEL
VON
REGLER-,
REFLEX
UND
REAKTIVER
SCHICHT
.
66
3.4
Z
USAMMENFASSUNG
.
68
4
ANWENDUNG
DER
STEUERUNGSARCHITEKTUR
FUER
DEN
FALL
EINES
2D-ROHRKLETTERERS
_
71
4.1
R
EGLERSCHICHT
.
72
4.1.1
PROZESSELEMENTE
PE^
FUER
DIE
REGELUNG
DER
GELENKE
.
74
4.1.2
PROZESSELEMENTE
PEJ^J,
FUER
DIE
REGELUNG
DER
BEINE
.
74
4.1.3
PROZESSELEMENT
PE
I
,4,
I
FUER
DIE
LAGEREGELUNG
DES
ROBOTERKOERPERS
.
76
4.1.3.1
BERECHNUNG
DER
SOLLAGE
.
76
4.1.3.2
AUSWEICHBEWEGUNGEN
DES
ROBOTERKOERPERS
.
77
4.1.3.3
POSITIONSREGLER
.
78
4.1.3.4
AUFTEILUNG
DES
KRAFT/MOMENTENVEKTORS
IN
ANPRESSKRAEFTE
DER
BEINE
.
78
4.2
R
EFLEXSCHICHT
.
83
4.2.1
PROZESSELEMENTE
PE334
GELENKREFLEXE
.
86
4.2.2
PROZESSELEMENTE
PE233
FUER
BEINREFLEXE
.
90
4.2.3
ADAPTIVE
SCHRITTFOLGE
.
93
4.2.4
PROZESSELEMENT
PEIJ.I
FUER
KOETPERREFLEXE
.
95
4.3
R
EAKTIVE
S
CHICHT
.
96
4.3.1
REAKTIVES
PROZESSELEMENT
PE
I
A
I
DES
KOERPERS
.
98
4.3.2
REAKTIVE
PROZESSELEMENTE
PE^Z
DER
BEINE
.
100
4.3.3
REAKTIVE
PROZESSELEMENTE
PESZ,
DER
GELENKE
.
103
4.4
P
LANUNGSSCHICHT
.
103
5
STEUERUNGSARCHITEKTUR
FUER
EINEN
3D-ROHRKLETTERER
_
105
5.1
G
ELENK
-
UND
B
EINSTEUERUNG
DES
3D-R
OHRKLETTERERS
.
105
5.2
E
RWEITERUNG
DER
KINEMATIKBEZOGENEN
S
TEUERUNGSHIERARCHIE
.
108
6
BEISPIELHAFTE
REALISIERUNGEN
VON
ROBOTERSTEUERUNGEN
_
111
6.1
2D-SIMULATION
.
111
6.1.1
SIMULATIONSUMGEBUNG
.
111
6.1.2
ERGEBNISSE
.
113
6.2
2D-ROBOTERTESTUMGEBUNG
.
119
6.2.1
ROBOTERAUFBAU
.
119
6.2.2
ERGEBNISSE
.
123
6.3
3D-P
ROTOTYP
.
128
6.3.1
TESTBEIN
FUER
DEN
3D-PROTOTYP
.
128
6.3.2
SIMULATION
FUER
DEN
3D-PROTOTYP
.
130
6.3.3
KINEMATIK
DES
3D-ROHRKLETTERERS
.
131
6.3.4
ERGEBNISSE
.
133
7
ZUSAMMENFASSUNG,
ERKENNTNISSE
UND
AUSBLICK
_
141
7.1
A
USBUCK
.
144
ANHANG
A:
FORMALE
DARSTELLUNG
DER
MATRIXFOERMIGEN
STEUERUNGSTOPOLOGIE
_
145
LITERATURVERZEICHNIS
_
149
ABKUERZUNGEN
UND
SYMBOLE
_
159
STICHWORTVERZEICHNIS
_
160 |
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