Methoden zur Neigungs- und Anhängelastschätzung von Schleppfahrzeugen:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düren
Shaker Verlag
2023
|
| Schriftenreihe: | Berichte aus dem Institut für Systemdynamik, Universität Stuttgart
Band 72 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | IX, 180 Seiten Illustrationen, Diagramme |
| ISBN: | 9783844093124 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
1
1.1
MOTIVATION
UND
PROBLEMSTELLUNG
.
1
1.2
SCHLEPPFAHRZEUG
.
4
1.3
STAND
DER
TECHNIK
.
5
1.3.1
NEIGUNGSSCHAETZUNG
.
5
1.3.2
MASSENSCHAETZUNG
.
10
1.4
ZIELSETZUNG
.
13
2
MODELLBILDUNG
15
2.1
FAHRZEUGMODELL
.
16
2.1.1
ANTRIEBSSTRANG
.
19
2.1.2
REIFEN-GRUND-KONTAKT
.
20
2.1.2.1
STATIONAERE
REIFENMODELLE
.
23
2.1.2.2
KONTAKTPUNKT
UND
-RICHTUNG
.
24
2.1.2.3
NORMALKRAFT
DES
REIFENS
.
26
2.1.2.4
REIFENKRAEFTE
IN
DER
EBENE
.
27
2.1.2.5
DYNAMISCHER
KRAFTAUFBAU
.
28
2.1.3
ANHAENGERKUPPLUNG
.
29
2.1.4
FAHRWIDERSTAENDE
.
32
2.1.5
MODELLVALIDIER
UNG
.
32
2.2
EINSPURMODELL
.
38
2.3
MESSGROESSEN
.
41
2.3.1
BESCHLEUNIGUNGEN
UND
DREHRATEN
.
42
2.3.2
ANTRIEBSSTRANG
.
43
2.3.3
SENSORFEHLER
.
43
2.3.4
ABLEITUNG
VON
SENSORSIGNALEN
.
45
3
NEIGUNGSSCHAETZUNG
47
3.1
PARAMETRIERUNG
DER
LAGE
.
47
3.1.1
EULER-WINKEL
.
48
VII
INHALTSVERZEICHNIS
3.1.2
QUATERNIONEN
.
50
3.2
LAGESCHAETZUNG
MIT
ERWEITERTEM
KALMAN-FILTER
.
52
3.2.1
ERWEITERUNG
UM
FAHRZEUGDYNAMIK
.
55
3.2.2
KALIBRIERUNG
UND
IDENTIFIKATION
VON
FEHLERPARAMETERN
.
58
3.2.2.1
BESTIMMUNG
DES
STATISCHEN
OFFSETS
.
63
3.2.2.2
BESTIMMUNG
DER
SENSORVERKIPPUNG
.
63
3.2.3
VEREINFACHTES
MODELL
DER
FAHRZEUGBESCHLEUNIGUNG
.
68
3.2.4
IDENTIFIZIERBARKEIT
.
70
3.2.5
FAHRZEUGNEIGUNG
UND
STEIGUNG
.
72
3.3
VALIDIERUNG
.
75
3.3.1
VALIDIERUNGSSZENARIEN
.
76
3.3.2
MESSERGEBNISSE
UND
VERGLEICH
.
80
4
MASSENSCHAETZUNG
89
4.1
MASSENSCHAETZUNG
EINES
ANHAENGERS
.
90
4.1.1
STEIGUNG
AM
ANHAENGER
.
93
4.1.2
FORMULIERUNG
DES
REGRESSIONSPROBLEMS
.
94
4.1.2.1
INVERSE
SCHAETZUNG
.
95
4.1.2.2
DIREKTE
SCHAETZUNG
.
96
4.1.3
SITUATIONSBASIERTE
AKTIVIERUNG
DES
SCHAETZERS
.
98
4.2
ERKENNUNG
VON
MASSENAENDERUNGEN
.
99
4.2.1
CHOW-TEST
.
104
4.2.2
DEVIATIONSBASIERTE
ERKENNUNG
.
105
4.3
ERWEITERTE
SCHAETZMETHODEN
.
106
4.3.1
ROBUSTE
REGRESSION
.
107
4.3.1.1
M-REGRESSION
.
107
4.3.1.2
M-TYP
KALMAN-FILTER
.
109
4.3.2
ORTHOGONALE
REGRESSION
.
113
4.3.2.1
REKURSIVE
GENERALISIERTE
ORTHOGONALE
REGRESSION
115
4.3.3
ZEITREIHEN-IDENTIFIKATION
.
117
4.4
VALIDIERUNG
.
120
4.4.1
FORMULIERUNG
DES
REGRESSIONSPROBLEMS
.
123
4.4.2
EXPLIZITE
BERUECKSICHTIGUNG
DER
ANHAENGERDISTANZ
.
126
4.4.3
ERKENNUNG
VON
MASSENAENDERUNGEN
.
127
4.4.4
ERWEITERTE
SCHAETZMETHODEN
.
129
5
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
133
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
A
ANHANG
139
A.1
GRUNDLAGEN
.
139
A.1.1
METHODE
DER
KLEINSTEN
QUADRATE
.
139
A.1.2
PARAMETERSCHAETZUNG
MIT
KALMAN-FILTER
.
141
A.1.3
DAS
ERWEITERTE
KALMAN-FILTER
.
143
A.1.4
LIE-ABLEITUNG
.
144
A.1.5
SINGULAERWERTZERLEGUNG
.
144
A.2
ERGAENZUNGEN
ZUR
NEIGUNGSSCHAETZUNG
.
145
A.2.1
JACOBI-MATRIZEN
DES
AQEKF
MIT
EINSPURMODELL
UND
FEH
LERPARAMETERSCHAETZUNG
(AQEKF-ES-FP)
.
145
A.
3
WEITERE
MESSERGEBNISSE
.
146
ABKUERZUNGEN
152
SYMBOLVERZEICHNIS
153
ABBILDUNGSVERZEICHNIS
161
TABELLENVERZEICHNIS
167
LITERATURVERZEICHNIS
169 |
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