Kombinierte Testfallgenerierung und Übertragbarkeitsbestimmung für die virtuelle Inbetriebnahme von fahrerlosen Transportfahrzeugen:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
[Auerbach /Vogtl.]
Verlag Wissenschaftliche Scripten
2023
|
| Ausgabe: | 1. Auflage |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | 194 Seiten Illustrationen, Diagramme 29.7 cm x 21 cm |
| ISBN: | 9783957351708 3957351707 |
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INHALTSVERZEICHNIS
ABKUERZUNGSVERZEICHNIS
.
7
SYMBOLVERZEICHNIS
.
8
ABBILDUNGSVERZEICHNIS
.
10
TABELLENVERZEICHNIS
.
14
1
EINLEITUNG
.
15
1.1
MOTIVATION
.
16
1.2
PROBLEMSTELLUNG
.
18
2
STAND
DER
TECHNIK
.
20
2.1
DEFINITIONEN
UND
BEGRIFFSERKLAERUNGEN
.
20
2.1.1
MECHATRONISCHE
SYSTEME
.
20
2.1.2
FAHRERLOSE
TRANSPORTFAHRZEUGE
.
23
2.2
STEUERUNGSSOFTWARE
AUTONOMER
FAHRERLOSER
TRANSPORTFAHRZEUGE
.
26
2.2.1
LOKALISIERUNG
.
27
2.2.2
PFADPLANUNG
.
31
2.2.3
PFAD
VERFOLGUNG
.
39
2.2.4
BENCHMARKING
VON
ALGORITHMEN
.
40
2.3
VIRTUELLE
INBETRIEBNAHME
.
41
2.3.1
DEFINITION
UND
ABLAUF
DER
VIRTUELLEN
INBETRIEBNAHME
.
42
2.3.2
VARIANTEN
DER
VIRTUELLEN
INBETRIEBNAHME
.
43
2.3.3
MODELLIERUNG
.
46
2.3.4
MODELLVALIDIERUNG
UND
UEBERTRAGBARKEITSBESTIMMUNG
.
49
2.3.5
TESTFALLGENERIERUNG
.
53
2.3.6
TESTEN
AUTONOMER
FAHRFUNKTIONEN
.
60
2.4
ZUSAMMENFASSENDE
BETRACHTUNG
DES
STANDS
DER
TECHNIK
MIT
FOKUS
AUF
DIE
VIRTUELLE
INBETRIEBNAHME
VON
FAHRERLOSEN
TRANSPORTFAHRZEUGEN
.
63
3
ZIELSTELLUNG
.
65
4
METHODIK
.
69
4.1
DEFINITION
DER
TETRA-METHODIK
.
70
4.1.1
DETAILLIERUNG
DER
EINGANGSDATEN
.
71
4.1.2
SCHNITTSTELLEN
ZU
ANGRENZENDEN
DISZIPLINEN
.
73
4.1.3
ERGEBNIS
DER
TETRA-METHODIK
.
73
4.2
METHODE
ZUR
TESTFALLGENERIERUNG
.
74
4.2.1
DEFINITION
DER
ENTITAETEN
.
75
4.2.2
SELEKTION
UND
PARAMETRIERUNG
DER
ENTITAETEN
.
80
4.2.3
DISKRETISIERUNG
KONTINUIERLICHER
PARAMETER
.
84
4.2.4
OPTIMIERUNG
DER
TESTFALLANZAHL
.
85
4.2.5
SOLLVERHALTEN
DES
FAHRERLOSEN
TRANSPORTFAHRZEUGS
.
87
4.2.6
ZUSAMMENFASSUNG
.
87
4.3
SELEKTION
VON
UEBERTRAGBARKEITSKRITERIEN
.
88
4.4
DURCHFUEHRUNG
DER
GENERIERTEN
TESTFAELLE
.
89
4.5
METHODE
ZUR
UEBERTRAGBARKEITSBESTIMMUNG
.
92
4.5.1
BERECHNUNG
DER
TRAJEKTORIENABWEICHUNG
.
92
4.5.2
BERECHNUNG
DER
FAHRZEITABWEICHUNG
.
94
4.5.3
BESTIMMUNG
DER
UEBERTRAGBARKEIT
.
95
4.5.4
EINFLUSS
DES
EXPERIMENTELLEN
AUFBAUS
.
98
4.6
ANSATZ
ZUR
VERBESSERUNG
DER
QUALITAET
VIRTUELLER
KOMPONENTEN
.
99
4.7
ZUSAMMENFASSUNG
.
100
5
BESCHREIBUNG
UND
ANALYSE
EINES
USE
CASE
FUER
DIE
EVALUIERUNG
.
103
5.1
ZIELUMGEBUNG
.
103
5.2
HARD
UND
SOFTWARE
DES
FAHRERLOSEN
TRANSPORTFAHRZEUGS
.
106
5.2.1
HARDWARE
.
106
5.2.2
STEUERUNGSSOFTWARE
.
108
5.3
MODELLIERUNG
DES
VIRTUELLEN
FAHRERLOSEN
TRANSPORTFAHRZEUGS
.
114
5.3.1
AKTOREN
.
115
5.3.2
OPTISCHE
SENSOREN
.
117
6
EVALUIERUNG
DER
METHODIK
.
120
6.1
ANWENDUNG
DER
METHODE
ZUR
TESTFALLGENERIERUNG
.
121
6.1.1
SELEKTION
UND
PARAMETRIERUNG
DER
ENTITAETEN
.
122
6.1.2
OPTIMIERUNG
DER
TESTFALLANZAHL
.
124
6.2
BESCHREIBUNG
DES
TESTAUFBAUS
.
126
6.2.1
KONSTRUKTION
DES
TESTPARCOURS
.
127
6.2.2
STATISCHE
UND
DYNAMISCHE
HINDERNISSE
.
128
6.2.3
BEWEGUNGSERFASSUNG
DES
FAHRER
LOSEN
TRANSPORT
FAHR
ZEUGS
.
132
6.2.4
HAR
DWARE-IN-THE-LOOP-SETUP
.
132
6.3
TESTFALLDURCHFUEHRUNG
UND
UEBERTRAGBARKEITSBESTIMMUNG
.
133
6.3.1
VOR
VERSUCHE
.
133
6.3.2
STATISCHE
TEST
FAELLE
.
137
6.3.3
DYNAMISCHE
TESTFAELLE
.
143
6.3.4
TESTFAELLE
MIT
VERAENDERTEN
PARAMETERN
.
146
6.3.5
TESTFAELLE
IN
DER
ZIELUMGEBUNG
.
149
6.4
DISKUSSION
UND
FAZIT
.
152
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
.
157
7.1
ZUSAMMENFASSUNG
.
157
7.2
AUSBLICK
.
160
QUELLENVERZEICHNIS
.
161
A
ANHANG
.
176
A.1
STEUERUNGSSOFTWARE
DES
FAHRERLOSEN
TRANSPORTFAHRZEUGS
HUBERT
.
176
A.1.1
ZUSTANDSAUTOMAT
.
176
A.1.2
PARAMETER
DER
LOKALISIERUNG
.
177
A.1.3
PARAMETER
DER
LOKALEN
PFADPLANUNG
UND
PFADVERFOLGUNG
.
177
A.2
SKIZZEN
DER
TEST
FAELLE
.
181
A.3
EINZELERGEBNISSE
DER
TESTFAELLE
.
189
A.3.1
EINZELERGEBNISSE
DER
VORVERSUCHE
.
189
A.3.2
EINZELERGEBNISSE
DER
STATISCHEN
TESTFAELLE
.
190
A.3.3
EINZELERGEBNISSE
DER
DYNAMISCHEN
TESTFAELLE
.
191
A.3.4
EINZELERGEBNISSE
DER
TEST
FAELLE
MIT
VERAENDERTEN
PARAMETERN
.
192
A.3.5
EINZELERGEBNISSE
DER
TEST
FAELLE
IN
ZIELUMGEBUNG
.
193 |
| adam_txt |
INHALTSVERZEICHNIS
ABKUERZUNGSVERZEICHNIS
.
7
SYMBOLVERZEICHNIS
.
8
ABBILDUNGSVERZEICHNIS
.
10
TABELLENVERZEICHNIS
.
14
1
EINLEITUNG
.
15
1.1
MOTIVATION
.
16
1.2
PROBLEMSTELLUNG
.
18
2
STAND
DER
TECHNIK
.
20
2.1
DEFINITIONEN
UND
BEGRIFFSERKLAERUNGEN
.
20
2.1.1
MECHATRONISCHE
SYSTEME
.
20
2.1.2
FAHRERLOSE
TRANSPORTFAHRZEUGE
.
23
2.2
STEUERUNGSSOFTWARE
AUTONOMER
FAHRERLOSER
TRANSPORTFAHRZEUGE
.
26
2.2.1
LOKALISIERUNG
.
27
2.2.2
PFADPLANUNG
.
31
2.2.3
PFAD
VERFOLGUNG
.
39
2.2.4
BENCHMARKING
VON
ALGORITHMEN
.
40
2.3
VIRTUELLE
INBETRIEBNAHME
.
41
2.3.1
DEFINITION
UND
ABLAUF
DER
VIRTUELLEN
INBETRIEBNAHME
.
42
2.3.2
VARIANTEN
DER
VIRTUELLEN
INBETRIEBNAHME
.
43
2.3.3
MODELLIERUNG
.
46
2.3.4
MODELLVALIDIERUNG
UND
UEBERTRAGBARKEITSBESTIMMUNG
.
49
2.3.5
TESTFALLGENERIERUNG
.
53
2.3.6
TESTEN
AUTONOMER
FAHRFUNKTIONEN
.
60
2.4
ZUSAMMENFASSENDE
BETRACHTUNG
DES
STANDS
DER
TECHNIK
MIT
FOKUS
AUF
DIE
VIRTUELLE
INBETRIEBNAHME
VON
FAHRERLOSEN
TRANSPORTFAHRZEUGEN
.
63
3
ZIELSTELLUNG
.
65
4
METHODIK
.
69
4.1
DEFINITION
DER
TETRA-METHODIK
.
70
4.1.1
DETAILLIERUNG
DER
EINGANGSDATEN
.
71
4.1.2
SCHNITTSTELLEN
ZU
ANGRENZENDEN
DISZIPLINEN
.
73
4.1.3
ERGEBNIS
DER
TETRA-METHODIK
.
73
4.2
METHODE
ZUR
TESTFALLGENERIERUNG
.
74
4.2.1
DEFINITION
DER
ENTITAETEN
.
75
4.2.2
SELEKTION
UND
PARAMETRIERUNG
DER
ENTITAETEN
.
80
4.2.3
DISKRETISIERUNG
KONTINUIERLICHER
PARAMETER
.
84
4.2.4
OPTIMIERUNG
DER
TESTFALLANZAHL
.
85
4.2.5
SOLLVERHALTEN
DES
FAHRERLOSEN
TRANSPORTFAHRZEUGS
.
87
4.2.6
ZUSAMMENFASSUNG
.
87
4.3
SELEKTION
VON
UEBERTRAGBARKEITSKRITERIEN
.
88
4.4
DURCHFUEHRUNG
DER
GENERIERTEN
TESTFAELLE
.
89
4.5
METHODE
ZUR
UEBERTRAGBARKEITSBESTIMMUNG
.
92
4.5.1
BERECHNUNG
DER
TRAJEKTORIENABWEICHUNG
.
92
4.5.2
BERECHNUNG
DER
FAHRZEITABWEICHUNG
.
94
4.5.3
BESTIMMUNG
DER
UEBERTRAGBARKEIT
.
95
4.5.4
EINFLUSS
DES
EXPERIMENTELLEN
AUFBAUS
.
98
4.6
ANSATZ
ZUR
VERBESSERUNG
DER
QUALITAET
VIRTUELLER
KOMPONENTEN
.
99
4.7
ZUSAMMENFASSUNG
.
100
5
BESCHREIBUNG
UND
ANALYSE
EINES
USE
CASE
FUER
DIE
EVALUIERUNG
.
103
5.1
ZIELUMGEBUNG
.
103
5.2
HARD
UND
SOFTWARE
DES
FAHRERLOSEN
TRANSPORTFAHRZEUGS
.
106
5.2.1
HARDWARE
.
106
5.2.2
STEUERUNGSSOFTWARE
.
108
5.3
MODELLIERUNG
DES
VIRTUELLEN
FAHRERLOSEN
TRANSPORTFAHRZEUGS
.
114
5.3.1
AKTOREN
.
115
5.3.2
OPTISCHE
SENSOREN
.
117
6
EVALUIERUNG
DER
METHODIK
.
120
6.1
ANWENDUNG
DER
METHODE
ZUR
TESTFALLGENERIERUNG
.
121
6.1.1
SELEKTION
UND
PARAMETRIERUNG
DER
ENTITAETEN
.
122
6.1.2
OPTIMIERUNG
DER
TESTFALLANZAHL
.
124
6.2
BESCHREIBUNG
DES
TESTAUFBAUS
.
126
6.2.1
KONSTRUKTION
DES
TESTPARCOURS
.
127
6.2.2
STATISCHE
UND
DYNAMISCHE
HINDERNISSE
.
128
6.2.3
BEWEGUNGSERFASSUNG
DES
FAHRER
LOSEN
TRANSPORT
FAHR
ZEUGS
.
132
6.2.4
HAR
DWARE-IN-THE-LOOP-SETUP
.
132
6.3
TESTFALLDURCHFUEHRUNG
UND
UEBERTRAGBARKEITSBESTIMMUNG
.
133
6.3.1
VOR
VERSUCHE
.
133
6.3.2
STATISCHE
TEST
FAELLE
.
137
6.3.3
DYNAMISCHE
TESTFAELLE
.
143
6.3.4
TESTFAELLE
MIT
VERAENDERTEN
PARAMETERN
.
146
6.3.5
TESTFAELLE
IN
DER
ZIELUMGEBUNG
.
149
6.4
DISKUSSION
UND
FAZIT
.
152
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
.
157
7.1
ZUSAMMENFASSUNG
.
157
7.2
AUSBLICK
.
160
QUELLENVERZEICHNIS
.
161
A
ANHANG
.
176
A.1
STEUERUNGSSOFTWARE
DES
FAHRERLOSEN
TRANSPORTFAHRZEUGS
HUBERT
.
176
A.1.1
ZUSTANDSAUTOMAT
.
176
A.1.2
PARAMETER
DER
LOKALISIERUNG
.
177
A.1.3
PARAMETER
DER
LOKALEN
PFADPLANUNG
UND
PFADVERFOLGUNG
.
177
A.2
SKIZZEN
DER
TEST
FAELLE
.
181
A.3
EINZELERGEBNISSE
DER
TESTFAELLE
.
189
A.3.1
EINZELERGEBNISSE
DER
VORVERSUCHE
.
189
A.3.2
EINZELERGEBNISSE
DER
STATISCHEN
TESTFAELLE
.
190
A.3.3
EINZELERGEBNISSE
DER
DYNAMISCHEN
TESTFAELLE
.
191
A.3.4
EINZELERGEBNISSE
DER
TEST
FAELLE
MIT
VERAENDERTEN
PARAMETERN
.
192
A.3.5
EINZELERGEBNISSE
DER
TEST
FAELLE
IN
ZIELUMGEBUNG
.
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