Industrieroboter: Methoden der Steuerung und Regelung
Gespeichert in:
| Hauptverfasser: | , |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
München
Hanser
[2022]
|
| Ausgabe: | 5., aktualisierte und erweiterte Auflage |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | XII, 260 Seiten Illustrationen, Diagramme 24 cm |
| ISBN: | 9783446468696 3446468692 |
Internformat
MARC
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|---|---|
| adam_text |
INHALT
VORWORT
ZUR
1.
AUFLAGE
.
IX
VORWORT
ZUR
5.
AUFLAGE
.
XIII
1
KOMPONENTEN
EINES
INDUSTRIEROBOTERS
.
1
1.1
DEFINITION
UND
EINSATZGEBIETE
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
1
1.2
MECHANISCHER
AUFBAU
.
3
1.3
STEUERUNG
UND
PROGRAMMIERUNG
.
7
1.4
STRUKTUR
UND
AUFGABEN
DER
REGELUNG
.
9
1.5
NEUERE
EINSATZFELDER
UND
KONZEPTE
DER
INDUSTRIEROBOTIK
.
13
2
BESCHREIBUNG
EINER
ROBOTERSTELLUNG
.
17
2.1
GRUNDLAGEN
DER
LAGEBESCHREIBUNG
.
17
2.1.1
KOORDINATENSYSTEME
.
17
2.1.2
FREIE
VEKTOREN
.
17
2.1.3
OPERATIONEN
MIT
VEKTOREN
.
19
2.1.4
ORTSVEKTOREN
.
21
2.1.5
ANORDNUNG
VON
ELEMENTEN
IN
VEKTOREN
UND
MATRIZEN
.
22
2.1.6
ROTATIONSMATRIZEN
.
22
2.1.7
HOMOGENE
MATRIZEN
(FRAMES)
.
25
2.1.8
BESCHREIBUNG
DER
ORIENTIERUNG
DURCH
EULER-WINKEL
.
27
2.1.9
ROLL-PITCH-YAW-WINKEL
.
31
2.1.10
BESCHREIBUNG
DER
ORIENTIERUNG
DURCH
DREHVEKTOR
UND
DREH
WINKEL
.
32
2.1.11
FREIHEITSGRAD
DES
ROBOTEREFFEKTORS
.
35
2.1.12
DIFFERENZIEREN
VON
VEKTOREN
IN
BEWEGTEN
KOORDINATENSYSTEMEN
36
2.2
DIE
DENAVIT-HARTENBERG-KONVENTION
FUER
INDUSTRIEROBOTER
.
38
2.2.1
DER
INDUSTRIEROBOTER
MIT
OFFENER
KINEMATISCHER
KETTE
.
38
2.2.2
KOORDINATENSYSTEME
UND
KINEMATISCHE
PARAMETER
NACH
DER
DENAVIT-HARTENBERG-KONVENTION
.
39
2.2.3
ROTATIONSMATRIZEN
UND
HOMOGENE
MATRIZEN
AUF
BASIS
DER
DENAVIT-HARTENBERG-PARAMETER
.
45
2.3
UEBUNGSAUFGABEN
.
47
3
TRANSFORMATIONEN
ZWISCHEN
ROBOTER
UND
WELTKOORDINATEN
.
49
3.1
DIE
VORWAERTSTRANSFORMATION
.
50
3.2
DIE
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
.
51
3.2.1
MEHRDEUTIGKEITEN
UND
SINGULARITAETEN
.
51
3.2.2
LOESUNGSVORAUSSETZUNGEN
UND
LOESUNGSANSAETZE
.
52
3.2.3
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
AN
EINEM
ZWEIGELENKROBOTER
.
52
3.2.4
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
AN
EINEM
SCARA-ROBOTER
.
54
3.2.5
GEOMETRISCHE
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
FUER
DEN
R6-KNICKARMROBOTER
.
56
3.3
KINEMATISCHE
TRANSFORMATIONEN
MIT
DER
JACOBI-MATRIX
.
62
3.3.1
DIE
JACOBI-MATRIX
IN
DER
ROBOTIK
.
62
3.3.2
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
AUF
BASIS
DER
INVERSEN
JACOBI-MATRIX
66
3.3.3
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
MIT
DER
TRANSPONIERTEN
JACOBI-MATRIX
67
3.4
UEBUNGSAUFGABEN
.
68
4
BEWEGUNGSART
UND
INTERPOLATION
.
69
4.1
UEBERSICHT
ZU
DEN
STEUERUNGSARTEN
.
69
4.2
PTP-BAHN
UND
INTERPOLATIONSARTEN
.
71
4.2.1
PRINZIPIELLER
ABLAUF
DER
PTP-STEUERUNG
.
71
4.2.2
RAMPENPROFIL
ZUR
INTERPOLATION
.
73
4.2.3
SINOIDENPROFIL
ZUR
INTERPOLATION
.
75
4.2.4
ANPASSUNG
AN
DIE
INTERPOLATIONSSCHRITTWEITE
.
77
4.2.5
SYNCHRONE
PTP
.
79
4.2.6
VOLLSYNCHRONE
PTP
.
80
4.2.7
BEISPIEL
FUER
EINE
PTP-BAHN
.
81
4.3
BAHNSTEUERUNG
(CP-STEUERUNG)
.
83
4.3.1
PRINZIPIELLER
ABLAUF
DER
BAHNSTEUERUNG
.
83
4.3.2
LINEARINTERPOLATION
.
84
4.3.3
ZIRKULARINTERPOLATION
.
87
4.3.4
BEISPIEL
FUER
EINE
CP-BAHN
.
93
4.4
DURCHFAHREN
VON
ZWISCHENSTELLUNGEN
OHNE
STILLSTAND
DER
ACHSEN
.
94
4.4.1
PTP-UEBERSCHLEIFEN
.
94
4.4.2
CP-UEBERSCHLEIFEN
.
96
4.4.3
SPLINE-INTERPOLATION
FUER
PTP-BAHN
.
97
4.4.4
SPLINE-INTERPOLATION
IN
KARTESISCHEN
KOORDINATEN
.
100
4.5
UEBUNGSAUFGABEN
.
104
5
ROBOTERPROGRAMMIERUNG
.
107
5.1
ONLINE-ROBOTERPROGRAMMIERUNG
.
108
5.1.1
TEACH-IN-PROGRAMMIERUNG
.
108
5.1.2
PLAY-BACK-PROGRAMMIERUNG
.
110
5.1.3
MASTER-SLAVE-PROGRAMMIERUNG
.
111
5.2
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG
.
112
5.2.1
TEXTUELLE
PROGRAMMIERUNG
IN
EINER
PROBLEMORIENTIERTEN
PROGRAMMIERSPRACHE
.
113
5.2.2
GRAFISCH
INTERAKTIVE/CAD-BASIERTE
PROGRAMMIERUNG
.
113
5.2.3
AUFGABENORIENTIERTE
PROGRAMMIERUNG
.
114
5.3
ROBOTERPROGRAMMIERSPRACHEN
.
116
5.3.1
SPRACHELEMENTE
VON
ROBOTERPROGRAMMIERSPRACHEN
.
117
5.3.2
PROGRAMMBEISPIEL
.
119
5.4
PROGRAMMIERUNTERSTUETZUNG
DURCH
GRAFISCHE
SIMULATION
.
122
5.5
VERGLEICH
DER
VERSCHIEDENEN
PROGRAMMIERARTEN
.
124
5.6
UEBUNGSAUFGABEN
.
125
6
MODELL
DER
DYNAMIK
.
127
6.1
MODELL
DER
DYNAMIK
EINER
GELENKACHSE
.
127
6.1.1
MODELL
DER
MECHANIK
EINES
GELENKS/ARMTEILS
.
127
6.1.2
MODELL
DES
ANTRIEBSMOTORS
UND
DER
SERVOELEKTRONIK
.
129
6.1.3
MODELL
DES
IDEAL
ANGENOMMENEN
ANTRIEBSSTRANGS
EINES
GELENKS
131
6.1.4
GESAMTMODELL
EINER
EINZELACHSE
BEI
IDEAL
ANGENOMMENEM
ANTRIEBSSTRANG
.
132
6.2
MODELL
DER
MECHANIK
EINES
ROBOTERARMS
MIT
DEM
REKURSIVEN
NEWTON-EULER-VERFAHREN
.
133
6.2.1
KINEMATISCHE
BERECHNUNGEN
.
134
6.2.2
REKURSIVE
BERECHNUNG
DER
GELENKKRAEFTE
BZW.
-DREHMOMENTE
.
138
6.2.3
ANFANGSWERTE
FUER
DIE
REKURSIVEN
BERECHNUNGEN
.
140
6.2.4
GEEIGNETE
DARSTELLUNG
DER
VEKTOREN
UND
ZUSAMMENFASSUNG
.
141
6.2.5
EINFACHE
BEISPIELE
ZUM
NEWTON-EULER-VERFAHREN
.
143
6.2.6
EXPLIZITE
BERECHNUNG
EINZELNER
KOMPONENTEN
DER
BEWEGUNGSGLEICHUNG
.
147
6.3
GESAMTMODELL
DER
REGELSTRECKE
.
152
6.3.1
MODELL
DER
ANTRIEBSMOTOREN
UND
SERVOELEKTRONIK
ALLER
GELENKE
152
6.3.2
ZUSAMMENFASSUNG
DER
MODELLGLEICHUNGEN
.
154
6.4
UEBUNGSAUFGABEN
.
155
7
REGELUNG
.
159
7.1
AUFGABEN
UND
PRINZIPIELLE
STRUKTUREN
.
159
7.2
DEZENTRALE
GELENKREGELUNG
IN
KASKADENSTRUKTUR
.
163
7.2.1
UEBERSICHT
UND
REGELSTRECKE
.
163
7.2.2
GESCHWINDIGKEITSREGELUNG
MIT
PI-REGLER
.
165
7.2.3
REDUS-GESCHWINDIGKEITSREGLER
.
168
7.2.4
ENTWURF
DES
LAGEREGLERS
.
171
7.2.5
BEISPIEL
FUER
EINE
DEZENTRALE
LAGEREGELUNG
.
177
7.2.6
HINWEISE
ZUR
REALISIERUNG
.
181
7.3
ADAPTIVE
EINZELGELENKREGELUNGEN
.
182
7.4
MODELLBASIERTE
REGELUNGSKONZEPTE
.
185
7.4.1
ZENTRALE
VORSTEUERUNG
.
186
7.4.2
ENTKOPPLUNG
UND
LINEARISIERUNG
.
188
7.4.3
MODELLBASIERTE
REGELUNG
MIT
PID-STRUKTUREN
.
191
7.4.4
ROBUSTE
REGELUNG
DURCH
VORGEGEBENES
VERZOEGERUNGSVERHALTEN
193
7.4.5
MODELLBASIERTE
LAGEREGELUNG
MIT
KASKADENSTRUKTUR
.
196
7.4.6
HINWEISE
ZUR
REALISIERUNG
MODELLBASIERTER
GELENKREGELUNGEN
.
197
7.4.7
MODELLBASIERTE
LAGEREGELUNG
IN
KARTESISCHEN
KOORDINATEN
.
198
7.4.8
BEISPIEL
FUER
EINE
MODELLBASIERTE
REGELUNG
.
200
7.5
NICHTANALYTISCHE
REGELUNGSVERFAHREN
.
202
7.5.1
FUZZY-REGELUNGEN
.
202
7.5.2
NEURONALE
LERNVERFAHREN
IN
DER
GELENKREGELUNG
.
204
7.6
STRUKTUREN
VON
KRAFTREGELUNGEN
.
207
7.7
BILDGESTUETZTE
REGELUNG
.
209
7.7.1
STRUKTUREN
VON
VISUAL
SERVOING
.
210
7.7.2
BILDVERARBEITUNG
.
213
7.7.3
KAMERAMODELL
.
214
7.7.4
GELENKBEWEGUNGEN
AUS
BILDINFORMATIONEN
.
216
7.7.5
VISUAL
SERVOING
MIT
MODELLBASIERTER
GELENKREGELUNG
.
219
7.8
EXTERNE
HYBRIDE
REGELUNGSKONZEPTE
.
220
7.9
UEBUNGSAUFGABEN
.
221
ANHANG
.
225
A
EINIGE
DEFINITIONEN
UND
RECHENREGELN
FUER
MATRIZEN
.
225
B
AUFSTELLEN
DER
JACOBI-MATRIX
.
229
BL
BESCHREIBUNG
DER
BEWEGUNG
DES
EFFEKTORS
IN
ABHAENGIGKEIT
VON
DEN
RELATIVEN
GESCHWINDIGKEITEN
DER
ARMTEILE
.
229
B2
BERECHNUNG
DURCH
ANWENDUNG
DER KINEMATISCHEN
GLEICHUNGEN
DES
NEWTON-EULER
VERFAHRENS
.
231
C
MODELLBILDUNG
UND
SIMULATION
DER
STATISCHEN
REIBUNG
.
233
CI
STATISCHE
REIBUNG
BEI
EINEM
EINZELGELENK
.
233
C2
STATISCHE
REIBUNG
BEIM
ROBOTERARM
.
235
D
MANDY:
PROGRAMMIER-,
SIMULATIONS
UND
VISUALISIERUNGSWERKZEUG
.
237
E
WEITERE
SIMULATIONSWERKZEUGE
.
240
E
1
PTP
UND
CP-INTERPOLATION
FUER EINEN
PLANAREN
ZWEIGELENKROBOTER
.
240
E2
SPLINE-INTERPOLATION
.
241
E3
NEWTON-EULER-VERFAHREN
FUER
ZWEIGELENKROBOTER
.
241
E4
SIMULATION
EINER
EINGELENKREGELUNG
.
243
HINWEISE
ZUR
INTERNETSEITE
.
244
LITERATUR
.
245
FORMELZEICHEN
.
253
INDEX
.
257 |
| adam_txt |
INHALT
VORWORT
ZUR
1.
AUFLAGE
.
IX
VORWORT
ZUR
5.
AUFLAGE
.
XIII
1
KOMPONENTEN
EINES
INDUSTRIEROBOTERS
.
1
1.1
DEFINITION
UND
EINSATZGEBIETE
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
1
1.2
MECHANISCHER
AUFBAU
.
3
1.3
STEUERUNG
UND
PROGRAMMIERUNG
.
7
1.4
STRUKTUR
UND
AUFGABEN
DER
REGELUNG
.
9
1.5
NEUERE
EINSATZFELDER
UND
KONZEPTE
DER
INDUSTRIEROBOTIK
.
13
2
BESCHREIBUNG
EINER
ROBOTERSTELLUNG
.
17
2.1
GRUNDLAGEN
DER
LAGEBESCHREIBUNG
.
17
2.1.1
KOORDINATENSYSTEME
.
17
2.1.2
FREIE
VEKTOREN
.
17
2.1.3
OPERATIONEN
MIT
VEKTOREN
.
19
2.1.4
ORTSVEKTOREN
.
21
2.1.5
ANORDNUNG
VON
ELEMENTEN
IN
VEKTOREN
UND
MATRIZEN
.
22
2.1.6
ROTATIONSMATRIZEN
.
22
2.1.7
HOMOGENE
MATRIZEN
(FRAMES)
.
25
2.1.8
BESCHREIBUNG
DER
ORIENTIERUNG
DURCH
EULER-WINKEL
.
27
2.1.9
ROLL-PITCH-YAW-WINKEL
.
31
2.1.10
BESCHREIBUNG
DER
ORIENTIERUNG
DURCH
DREHVEKTOR
UND
DREH
WINKEL
.
32
2.1.11
FREIHEITSGRAD
DES
ROBOTEREFFEKTORS
.
35
2.1.12
DIFFERENZIEREN
VON
VEKTOREN
IN
BEWEGTEN
KOORDINATENSYSTEMEN
36
2.2
DIE
DENAVIT-HARTENBERG-KONVENTION
FUER
INDUSTRIEROBOTER
.
38
2.2.1
DER
INDUSTRIEROBOTER
MIT
OFFENER
KINEMATISCHER
KETTE
.
38
2.2.2
KOORDINATENSYSTEME
UND
KINEMATISCHE
PARAMETER
NACH
DER
DENAVIT-HARTENBERG-KONVENTION
.
39
2.2.3
ROTATIONSMATRIZEN
UND
HOMOGENE
MATRIZEN
AUF
BASIS
DER
DENAVIT-HARTENBERG-PARAMETER
.
45
2.3
UEBUNGSAUFGABEN
.
47
3
TRANSFORMATIONEN
ZWISCHEN
ROBOTER
UND
WELTKOORDINATEN
.
49
3.1
DIE
VORWAERTSTRANSFORMATION
.
50
3.2
DIE
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
.
51
3.2.1
MEHRDEUTIGKEITEN
UND
SINGULARITAETEN
.
51
3.2.2
LOESUNGSVORAUSSETZUNGEN
UND
LOESUNGSANSAETZE
.
52
3.2.3
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
AN
EINEM
ZWEIGELENKROBOTER
.
52
3.2.4
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
AN
EINEM
SCARA-ROBOTER
.
54
3.2.5
GEOMETRISCHE
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
FUER
DEN
R6-KNICKARMROBOTER
.
56
3.3
KINEMATISCHE
TRANSFORMATIONEN
MIT
DER
JACOBI-MATRIX
.
62
3.3.1
DIE
JACOBI-MATRIX
IN
DER
ROBOTIK
.
62
3.3.2
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
AUF
BASIS
DER
INVERSEN
JACOBI-MATRIX
66
3.3.3
RUECKWAERTSTRANSFORMATION
MIT
DER
TRANSPONIERTEN
JACOBI-MATRIX
67
3.4
UEBUNGSAUFGABEN
.
68
4
BEWEGUNGSART
UND
INTERPOLATION
.
69
4.1
UEBERSICHT
ZU
DEN
STEUERUNGSARTEN
.
69
4.2
PTP-BAHN
UND
INTERPOLATIONSARTEN
.
71
4.2.1
PRINZIPIELLER
ABLAUF
DER
PTP-STEUERUNG
.
71
4.2.2
RAMPENPROFIL
ZUR
INTERPOLATION
.
73
4.2.3
SINOIDENPROFIL
ZUR
INTERPOLATION
.
75
4.2.4
ANPASSUNG
AN
DIE
INTERPOLATIONSSCHRITTWEITE
.
77
4.2.5
SYNCHRONE
PTP
.
79
4.2.6
VOLLSYNCHRONE
PTP
.
80
4.2.7
BEISPIEL
FUER
EINE
PTP-BAHN
.
81
4.3
BAHNSTEUERUNG
(CP-STEUERUNG)
.
83
4.3.1
PRINZIPIELLER
ABLAUF
DER
BAHNSTEUERUNG
.
83
4.3.2
LINEARINTERPOLATION
.
84
4.3.3
ZIRKULARINTERPOLATION
.
87
4.3.4
BEISPIEL
FUER
EINE
CP-BAHN
.
93
4.4
DURCHFAHREN
VON
ZWISCHENSTELLUNGEN
OHNE
STILLSTAND
DER
ACHSEN
.
94
4.4.1
PTP-UEBERSCHLEIFEN
.
94
4.4.2
CP-UEBERSCHLEIFEN
.
96
4.4.3
SPLINE-INTERPOLATION
FUER
PTP-BAHN
.
97
4.4.4
SPLINE-INTERPOLATION
IN
KARTESISCHEN
KOORDINATEN
.
100
4.5
UEBUNGSAUFGABEN
.
104
5
ROBOTERPROGRAMMIERUNG
.
107
5.1
ONLINE-ROBOTERPROGRAMMIERUNG
.
108
5.1.1
TEACH-IN-PROGRAMMIERUNG
.
108
5.1.2
PLAY-BACK-PROGRAMMIERUNG
.
110
5.1.3
MASTER-SLAVE-PROGRAMMIERUNG
.
111
5.2
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG
.
112
5.2.1
TEXTUELLE
PROGRAMMIERUNG
IN
EINER
PROBLEMORIENTIERTEN
PROGRAMMIERSPRACHE
.
113
5.2.2
GRAFISCH
INTERAKTIVE/CAD-BASIERTE
PROGRAMMIERUNG
.
113
5.2.3
AUFGABENORIENTIERTE
PROGRAMMIERUNG
.
114
5.3
ROBOTERPROGRAMMIERSPRACHEN
.
116
5.3.1
SPRACHELEMENTE
VON
ROBOTERPROGRAMMIERSPRACHEN
.
117
5.3.2
PROGRAMMBEISPIEL
.
119
5.4
PROGRAMMIERUNTERSTUETZUNG
DURCH
GRAFISCHE
SIMULATION
.
122
5.5
VERGLEICH
DER
VERSCHIEDENEN
PROGRAMMIERARTEN
.
124
5.6
UEBUNGSAUFGABEN
.
125
6
MODELL
DER
DYNAMIK
.
127
6.1
MODELL
DER
DYNAMIK
EINER
GELENKACHSE
.
127
6.1.1
MODELL
DER
MECHANIK
EINES
GELENKS/ARMTEILS
.
127
6.1.2
MODELL
DES
ANTRIEBSMOTORS
UND
DER
SERVOELEKTRONIK
.
129
6.1.3
MODELL
DES
IDEAL
ANGENOMMENEN
ANTRIEBSSTRANGS
EINES
GELENKS
131
6.1.4
GESAMTMODELL
EINER
EINZELACHSE
BEI
IDEAL
ANGENOMMENEM
ANTRIEBSSTRANG
.
132
6.2
MODELL
DER
MECHANIK
EINES
ROBOTERARMS
MIT
DEM
REKURSIVEN
NEWTON-EULER-VERFAHREN
.
133
6.2.1
KINEMATISCHE
BERECHNUNGEN
.
134
6.2.2
REKURSIVE
BERECHNUNG
DER
GELENKKRAEFTE
BZW.
-DREHMOMENTE
.
138
6.2.3
ANFANGSWERTE
FUER
DIE
REKURSIVEN
BERECHNUNGEN
.
140
6.2.4
GEEIGNETE
DARSTELLUNG
DER
VEKTOREN
UND
ZUSAMMENFASSUNG
.
141
6.2.5
EINFACHE
BEISPIELE
ZUM
NEWTON-EULER-VERFAHREN
.
143
6.2.6
EXPLIZITE
BERECHNUNG
EINZELNER
KOMPONENTEN
DER
BEWEGUNGSGLEICHUNG
.
147
6.3
GESAMTMODELL
DER
REGELSTRECKE
.
152
6.3.1
MODELL
DER
ANTRIEBSMOTOREN
UND
SERVOELEKTRONIK
ALLER
GELENKE
152
6.3.2
ZUSAMMENFASSUNG
DER
MODELLGLEICHUNGEN
.
154
6.4
UEBUNGSAUFGABEN
.
155
7
REGELUNG
.
159
7.1
AUFGABEN
UND
PRINZIPIELLE
STRUKTUREN
.
159
7.2
DEZENTRALE
GELENKREGELUNG
IN
KASKADENSTRUKTUR
.
163
7.2.1
UEBERSICHT
UND
REGELSTRECKE
.
163
7.2.2
GESCHWINDIGKEITSREGELUNG
MIT
PI-REGLER
.
165
7.2.3
REDUS-GESCHWINDIGKEITSREGLER
.
168
7.2.4
ENTWURF
DES
LAGEREGLERS
.
171
7.2.5
BEISPIEL
FUER
EINE
DEZENTRALE
LAGEREGELUNG
.
177
7.2.6
HINWEISE
ZUR
REALISIERUNG
.
181
7.3
ADAPTIVE
EINZELGELENKREGELUNGEN
.
182
7.4
MODELLBASIERTE
REGELUNGSKONZEPTE
.
185
7.4.1
ZENTRALE
VORSTEUERUNG
.
186
7.4.2
ENTKOPPLUNG
UND
LINEARISIERUNG
.
188
7.4.3
MODELLBASIERTE
REGELUNG
MIT
PID-STRUKTUREN
.
191
7.4.4
ROBUSTE
REGELUNG
DURCH
VORGEGEBENES
VERZOEGERUNGSVERHALTEN
193
7.4.5
MODELLBASIERTE
LAGEREGELUNG
MIT
KASKADENSTRUKTUR
.
196
7.4.6
HINWEISE
ZUR
REALISIERUNG
MODELLBASIERTER
GELENKREGELUNGEN
.
197
7.4.7
MODELLBASIERTE
LAGEREGELUNG
IN
KARTESISCHEN
KOORDINATEN
.
198
7.4.8
BEISPIEL
FUER
EINE
MODELLBASIERTE
REGELUNG
.
200
7.5
NICHTANALYTISCHE
REGELUNGSVERFAHREN
.
202
7.5.1
FUZZY-REGELUNGEN
.
202
7.5.2
NEURONALE
LERNVERFAHREN
IN
DER
GELENKREGELUNG
.
204
7.6
STRUKTUREN
VON
KRAFTREGELUNGEN
.
207
7.7
BILDGESTUETZTE
REGELUNG
.
209
7.7.1
STRUKTUREN
VON
VISUAL
SERVOING
.
210
7.7.2
BILDVERARBEITUNG
.
213
7.7.3
KAMERAMODELL
.
214
7.7.4
GELENKBEWEGUNGEN
AUS
BILDINFORMATIONEN
.
216
7.7.5
VISUAL
SERVOING
MIT
MODELLBASIERTER
GELENKREGELUNG
.
219
7.8
EXTERNE
HYBRIDE
REGELUNGSKONZEPTE
.
220
7.9
UEBUNGSAUFGABEN
.
221
ANHANG
.
225
A
EINIGE
DEFINITIONEN
UND
RECHENREGELN
FUER
MATRIZEN
.
225
B
AUFSTELLEN
DER
JACOBI-MATRIX
.
229
BL
BESCHREIBUNG
DER
BEWEGUNG
DES
EFFEKTORS
IN
ABHAENGIGKEIT
VON
DEN
RELATIVEN
GESCHWINDIGKEITEN
DER
ARMTEILE
.
229
B2
BERECHNUNG
DURCH
ANWENDUNG
DER KINEMATISCHEN
GLEICHUNGEN
DES
NEWTON-EULER
VERFAHRENS
.
231
C
MODELLBILDUNG
UND
SIMULATION
DER
STATISCHEN
REIBUNG
.
233
CI
STATISCHE
REIBUNG
BEI
EINEM
EINZELGELENK
.
233
C2
STATISCHE
REIBUNG
BEIM
ROBOTERARM
.
235
D
MANDY:
PROGRAMMIER-,
SIMULATIONS
UND
VISUALISIERUNGSWERKZEUG
.
237
E
WEITERE
SIMULATIONSWERKZEUGE
.
240
E
1
PTP
UND
CP-INTERPOLATION
FUER EINEN
PLANAREN
ZWEIGELENKROBOTER
.
240
E2
SPLINE-INTERPOLATION
.
241
E3
NEWTON-EULER-VERFAHREN
FUER
ZWEIGELENKROBOTER
.
241
E4
SIMULATION
EINER
EINGELENKREGELUNG
.
243
HINWEISE
ZUR
INTERNETSEITE
.
244
LITERATUR
.
245
FORMELZEICHEN
.
253
INDEX
.
257 |
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