Verfügbarkeit: Industrieroboter

Industrieroboter: Methoden der Steuerung und Regelung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	Weber, Wolfgang (VerfasserIn), Koch, Heiko 1982- (VerfasserIn)
Format:	Buch
Sprache:	German
Veröffentlicht:	München Hanser [2022]
Ausgabe:	5., aktualisierte und erweiterte Auflage
Schlagworte:	Industrieroboter Automatisierung Interpolation JavaScript KUKA Lagebeschreibung Programmierung Regelung Simulation Steuerung Visualisierung FBETAUTO: Automatisierungstechnik FBLEHR: Lehrbuch Lehrbuch
Online-Zugang:	Inhaltsverzeichnis
Beschreibung:	XII, 260 Seiten Illustrationen, Diagramme 24 cm
ISBN:	9783446468696 3446468692

Internformat

MARC


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adam_text	INHALT VORWORT ZUR 1. AUFLAGE ............................................................................... IX VORWORT ZUR 5. AUFLAGE ............................................................................... XIII 1 KOMPONENTEN EINES INDUSTRIEROBOTERS ........................................ 1 1.1 DEFINITION UND EINSATZGEBIETE VON INDUSTRIEROBOTERN ............................ 1 1.2 MECHANISCHER AUFBAU .............................................................................. 3 1.3 STEUERUNG UND PROGRAMMIERUNG ........................................................... 7 1.4 STRUKTUR UND AUFGABEN DER REGELUNG ....................................................... 9 1.5 NEUERE EINSATZFELDER UND KONZEPTE DER INDUSTRIEROBOTIK ..................... 13 2 BESCHREIBUNG EINER ROBOTERSTELLUNG ............................................. 17 2.1 GRUNDLAGEN DER LAGEBESCHREIBUNG ......................................................... 17 2.1.1 KOORDINATENSYSTEME .................................................................... 17 2.1.2 FREIE VEKTOREN ............................................................................ 17 2.1.3 OPERATIONEN MIT VEKTOREN ........................................................... 19 2.1.4 ORTSVEKTOREN ................................................................................ 21 2.1.5 ANORDNUNG VON ELEMENTEN IN VEKTOREN UND MATRIZEN ............. 22 2.1.6 ROTATIONSMATRIZEN ........................................................................ 22 2.1.7 HOMOGENE MATRIZEN (FRAMES) ..................................................... 25 2.1.8 BESCHREIBUNG DER ORIENTIERUNG DURCH EULER-WINKEL ................... 27 2.1.9 ROLL-PITCH-YAW-WINKEL ................................................................ 31 2.1.10 BESCHREIBUNG DER ORIENTIERUNG DURCH DREHVEKTOR UND DREH WINKEL ............................................................................ 32 2.1.11 FREIHEITSGRAD DES ROBOTEREFFEKTORS .............................................. 35 2.1.12 DIFFERENZIEREN VON VEKTOREN IN BEWEGTEN KOORDINATENSYSTEMEN 36 2.2 DIE DENAVIT-HARTENBERG-KONVENTION FUER INDUSTRIEROBOTER ..................... 38 2.2.1 DER INDUSTRIEROBOTER MIT OFFENER KINEMATISCHER KETTE ............... 38 2.2.2 KOORDINATENSYSTEME UND KINEMATISCHE PARAMETER NACH DER DENAVIT-HARTENBERG-KONVENTION .................................. 39 2.2.3 ROTATIONSMATRIZEN UND HOMOGENE MATRIZEN AUF BASIS DER DENAVIT-HARTENBERG-PARAMETER ............................................ 45 2.3 UEBUNGSAUFGABEN ..................................................................................... 47 3 TRANSFORMATIONEN ZWISCHEN ROBOTER UND WELTKOORDINATEN ... 49 3.1 DIE VORWAERTSTRANSFORMATION ................................................................... 50 3.2 DIE RUECKWAERTSTRANSFORMATION ................................................................. 51 3.2.1 MEHRDEUTIGKEITEN UND SINGULARITAETEN .......................................... 51 3.2.2 LOESUNGSVORAUSSETZUNGEN UND LOESUNGSANSAETZE ......................... 52 3.2.3 RUECKWAERTSTRANSFORMATION AN EINEM ZWEIGELENKROBOTER ........... 52 3.2.4 RUECKWAERTSTRANSFORMATION AN EINEM SCARA-ROBOTER ................. 54 3.2.5 GEOMETRISCHE RUECKWAERTSTRANSFORMATION FUER DEN R6-KNICKARMROBOTER ................................................................... 56 3.3 KINEMATISCHE TRANSFORMATIONEN MIT DER JACOBI-MATRIX ......................... 62 3.3.1 DIE JACOBI-MATRIX IN DER ROBOTIK .................................................. 62 3.3.2 RUECKWAERTSTRANSFORMATION AUF BASIS DER INVERSEN JACOBI-MATRIX 66 3.3.3 RUECKWAERTSTRANSFORMATION MIT DER TRANSPONIERTEN JACOBI-MATRIX 67 3.4 UEBUNGSAUFGABEN ...................................................................................... 68 4 BEWEGUNGSART UND INTERPOLATION .................................................... 69 4.1 UEBERSICHT ZU DEN STEUERUNGSARTEN ......................................................... 69 4.2 PTP-BAHN UND INTERPOLATIONSARTEN ......................................................... 71 4.2.1 PRINZIPIELLER ABLAUF DER PTP-STEUERUNG ...................................... 71 4.2.2 RAMPENPROFIL ZUR INTERPOLATION ................................................... 73 4.2.3 SINOIDENPROFIL ZUR INTERPOLATION .................................................. 75 4.2.4 ANPASSUNG AN DIE INTERPOLATIONSSCHRITTWEITE ............................. 77 4.2.5 SYNCHRONE PTP ............................................................................ 79 4.2.6 VOLLSYNCHRONE PTP ....................................................................... 80 4.2.7 BEISPIEL FUER EINE PTP-BAHN ........................................................... 81 4.3 BAHNSTEUERUNG (CP-STEUERUNG) ............................................................... 83 4.3.1 PRINZIPIELLER ABLAUF DER BAHNSTEUERUNG ...................................... 83 4.3.2 LINEARINTERPOLATION ...................................................................... 84 4.3.3 ZIRKULARINTERPOLATION ................................................................... 87 4.3.4 BEISPIEL FUER EINE CP-BAHN ............................................................. 93 4.4 DURCHFAHREN VON ZWISCHENSTELLUNGEN OHNE STILLSTAND DER ACHSEN ........ 94 4.4.1 PTP-UEBERSCHLEIFEN ........................................................................ 94 4.4.2 CP-UEBERSCHLEIFEN .......................................................................... 96 4.4.3 SPLINE-INTERPOLATION FUER PTP-BAHN .............................................. 97 4.4.4 SPLINE-INTERPOLATION IN KARTESISCHEN KOORDINATEN ....................... 100 4.5 UEBUNGSAUFGABEN ...................................................................................... 104 5 ROBOTERPROGRAMMIERUNG .................................................................. 107 5.1 ONLINE-ROBOTERPROGRAMMIERUNG ............................................................. 108 5.1.1 TEACH-IN-PROGRAMMIERUNG ........................................................... 108 5.1.2 PLAY-BACK-PROGRAMMIERUNG ......................................................... 110 5.1.3 MASTER-SLAVE-PROGRAMMIERUNG ................................................... 111 5.2 OFFLINE-PROGRAMMIERUNG ........................................................................ 112 5.2.1 TEXTUELLE PROGRAMMIERUNG IN EINER PROBLEMORIENTIERTEN PROGRAMMIERSPRACHE ................................................................... 113 5.2.2 GRAFISCH INTERAKTIVE/CAD-BASIERTE PROGRAMMIERUNG ................. 113 5.2.3 AUFGABENORIENTIERTE PROGRAMMIERUNG ........................................ 114 5.3 ROBOTERPROGRAMMIERSPRACHEN ................................................................. 116 5.3.1 SPRACHELEMENTE VON ROBOTERPROGRAMMIERSPRACHEN ................... 117 5.3.2 PROGRAMMBEISPIEL ........................................................................ 119 5.4 PROGRAMMIERUNTERSTUETZUNG DURCH GRAFISCHE SIMULATION ....................... 122 5.5 VERGLEICH DER VERSCHIEDENEN PROGRAMMIERARTEN .................................. 124 5.6 UEBUNGSAUFGABEN ..................................................................................... 125 6 MODELL DER DYNAMIK .......................................................................... 127 6.1 MODELL DER DYNAMIK EINER GELENKACHSE ................................................. 127 6.1.1 MODELL DER MECHANIK EINES GELENKS/ARMTEILS ........................... 127 6.1.2 MODELL DES ANTRIEBSMOTORS UND DER SERVOELEKTRONIK ................. 129 6.1.3 MODELL DES IDEAL ANGENOMMENEN ANTRIEBSSTRANGS EINES GELENKS 131 6.1.4 GESAMTMODELL EINER EINZELACHSE BEI IDEAL ANGENOMMENEM ANTRIEBSSTRANG .............................................................................. 132 6.2 MODELL DER MECHANIK EINES ROBOTERARMS MIT DEM REKURSIVEN NEWTON-EULER-VERFAHREN .......................................................................... 133 6.2.1 KINEMATISCHE BERECHNUNGEN ....................................................... 134 6.2.2 REKURSIVE BERECHNUNG DER GELENKKRAEFTE BZW. -DREHMOMENTE ... 138 6.2.3 ANFANGSWERTE FUER DIE REKURSIVEN BERECHNUNGEN ....................... 140 6.2.4 GEEIGNETE DARSTELLUNG DER VEKTOREN UND ZUSAMMENFASSUNG ... 141 6.2.5 EINFACHE BEISPIELE ZUM NEWTON-EULER-VERFAHREN ....................... 143 6.2.6 EXPLIZITE BERECHNUNG EINZELNER KOMPONENTEN DER BEWEGUNGSGLEICHUNG ............................................................. 147 6.3 GESAMTMODELL DER REGELSTRECKE ............................................................. 152 6.3.1 MODELL DER ANTRIEBSMOTOREN UND SERVOELEKTRONIK ALLER GELENKE 152 6.3.2 ZUSAMMENFASSUNG DER MODELLGLEICHUNGEN ................................ 154 6.4 UEBUNGSAUFGABEN ..................................................................................... 155 7 REGELUNG ............................................................................................... 159 7.1 AUFGABEN UND PRINZIPIELLE STRUKTUREN ................................................... 159 7.2 DEZENTRALE GELENKREGELUNG IN KASKADENSTRUKTUR .................................. 163 7.2.1 UEBERSICHT UND REGELSTRECKE ......................................................... 163 7.2.2 GESCHWINDIGKEITSREGELUNG MIT PI-REGLER .................................... 165 7.2.3 REDUS-GESCHWINDIGKEITSREGLER ................................................... 168 7.2.4 ENTWURF DES LAGEREGLERS ............................................................... 171 7.2.5 BEISPIEL FUER EINE DEZENTRALE LAGEREGELUNG .................................. 177 7.2.6 HINWEISE ZUR REALISIERUNG ......................................................... 181 7.3 ADAPTIVE EINZELGELENKREGELUNGEN ........................................................... 182 7.4 MODELLBASIERTE REGELUNGSKONZEPTE ......................................................... 185 7.4.1 ZENTRALE VORSTEUERUNG ................................................................ 186 7.4.2 ENTKOPPLUNG UND LINEARISIERUNG ............................................... 188 7.4.3 MODELLBASIERTE REGELUNG MIT PID-STRUKTUREN ............................ 191 7.4.4 ROBUSTE REGELUNG DURCH VORGEGEBENES VERZOEGERUNGSVERHALTEN 193 7.4.5 MODELLBASIERTE LAGEREGELUNG MIT KASKADENSTRUKTUR ................. 196 7.4.6 HINWEISE ZUR REALISIERUNG MODELLBASIERTER GELENKREGELUNGEN .. 197 7.4.7 MODELLBASIERTE LAGEREGELUNG IN KARTESISCHEN KOORDINATEN ........ 198 7.4.8 BEISPIEL FUER EINE MODELLBASIERTE REGELUNG ................................ 200 7.5 NICHTANALYTISCHE REGELUNGSVERFAHREN ................................................... 202 7.5.1 FUZZY-REGELUNGEN ...................................................................... 202 7.5.2 NEURONALE LERNVERFAHREN IN DER GELENKREGELUNG ....................... 204 7.6 STRUKTUREN VON KRAFTREGELUNGEN ............................................................. 207 7.7 BILDGESTUETZTE REGELUNG ............................................................................ 209 7.7.1 STRUKTUREN VON VISUAL SERVOING .................................................. 210 7.7.2 BILDVERARBEITUNG .......................................................................... 213 7.7.3 KAMERAMODELL .............................................................................. 214 7.7.4 GELENKBEWEGUNGEN AUS BILDINFORMATIONEN ................................ 216 7.7.5 VISUAL SERVOING MIT MODELLBASIERTER GELENKREGELUNG ............... 219 7.8 EXTERNE HYBRIDE REGELUNGSKONZEPTE ....................................................... 220 7.9 UEBUNGSAUFGABEN ...................................................................................... 221 ANHANG ........................................................................................................... 225 A EINIGE DEFINITIONEN UND RECHENREGELN FUER MATRIZEN ............................. 225 B AUFSTELLEN DER JACOBI-MATRIX ................................................................... 229 BL BESCHREIBUNG DER BEWEGUNG DES EFFEKTORS IN ABHAENGIGKEIT VON DEN RELATIVEN GESCHWINDIGKEITEN DER ARMTEILE ........ 229 B2 BERECHNUNG DURCH ANWENDUNG DER KINEMATISCHEN GLEICHUNGEN DES NEWTON-EULER VERFAHRENS ................................ 231 C MODELLBILDUNG UND SIMULATION DER STATISCHEN REIBUNG .......................... 233 CI STATISCHE REIBUNG BEI EINEM EINZELGELENK ................................. 233 C2 STATISCHE REIBUNG BEIM ROBOTERARM ........................................... 235 D MANDY: PROGRAMMIER-, SIMULATIONS UND VISUALISIERUNGSWERKZEUG ... 237 E WEITERE SIMULATIONSWERKZEUGE ................................................................ 240 E 1 PTP UND CP-INTERPOLATION FUER EINEN PLANAREN ZWEIGELENKROBOTER ...................................................................... 240 E2 SPLINE-INTERPOLATION ..................................................................... 241 E3 NEWTON-EULER-VERFAHREN FUER ZWEIGELENKROBOTER .......................... 241 E4 SIMULATION EINER EINGELENKREGELUNG ........................................... 243 HINWEISE ZUR INTERNETSEITE ....................................................................... 244 LITERATUR ........................................................................................................ 245 FORMELZEICHEN ............................................................................................. 253 INDEX ............................................................................................................... 257
adam_txt	INHALT VORWORT ZUR 1. AUFLAGE . IX VORWORT ZUR 5. AUFLAGE . XIII 1 KOMPONENTEN EINES INDUSTRIEROBOTERS . 1 1.1 DEFINITION UND EINSATZGEBIETE VON INDUSTRIEROBOTERN . 1 1.2 MECHANISCHER AUFBAU . 3 1.3 STEUERUNG UND PROGRAMMIERUNG . 7 1.4 STRUKTUR UND AUFGABEN DER REGELUNG . 9 1.5 NEUERE EINSATZFELDER UND KONZEPTE DER INDUSTRIEROBOTIK . 13 2 BESCHREIBUNG EINER ROBOTERSTELLUNG . 17 2.1 GRUNDLAGEN DER LAGEBESCHREIBUNG . 17 2.1.1 KOORDINATENSYSTEME . 17 2.1.2 FREIE VEKTOREN . 17 2.1.3 OPERATIONEN MIT VEKTOREN . 19 2.1.4 ORTSVEKTOREN . 21 2.1.5 ANORDNUNG VON ELEMENTEN IN VEKTOREN UND MATRIZEN . 22 2.1.6 ROTATIONSMATRIZEN . 22 2.1.7 HOMOGENE MATRIZEN (FRAMES) . 25 2.1.8 BESCHREIBUNG DER ORIENTIERUNG DURCH EULER-WINKEL . 27 2.1.9 ROLL-PITCH-YAW-WINKEL . 31 2.1.10 BESCHREIBUNG DER ORIENTIERUNG DURCH DREHVEKTOR UND DREH WINKEL . 32 2.1.11 FREIHEITSGRAD DES ROBOTEREFFEKTORS . 35 2.1.12 DIFFERENZIEREN VON VEKTOREN IN BEWEGTEN KOORDINATENSYSTEMEN 36 2.2 DIE DENAVIT-HARTENBERG-KONVENTION FUER INDUSTRIEROBOTER . 38 2.2.1 DER INDUSTRIEROBOTER MIT OFFENER KINEMATISCHER KETTE . 38 2.2.2 KOORDINATENSYSTEME UND KINEMATISCHE PARAMETER NACH DER DENAVIT-HARTENBERG-KONVENTION . 39 2.2.3 ROTATIONSMATRIZEN UND HOMOGENE MATRIZEN AUF BASIS DER DENAVIT-HARTENBERG-PARAMETER . 45 2.3 UEBUNGSAUFGABEN . 47 3 TRANSFORMATIONEN ZWISCHEN ROBOTER UND WELTKOORDINATEN . 49 3.1 DIE VORWAERTSTRANSFORMATION . 50 3.2 DIE RUECKWAERTSTRANSFORMATION . 51 3.2.1 MEHRDEUTIGKEITEN UND SINGULARITAETEN . 51 3.2.2 LOESUNGSVORAUSSETZUNGEN UND LOESUNGSANSAETZE . 52 3.2.3 RUECKWAERTSTRANSFORMATION AN EINEM ZWEIGELENKROBOTER . 52 3.2.4 RUECKWAERTSTRANSFORMATION AN EINEM SCARA-ROBOTER . 54 3.2.5 GEOMETRISCHE RUECKWAERTSTRANSFORMATION FUER DEN R6-KNICKARMROBOTER . 56 3.3 KINEMATISCHE TRANSFORMATIONEN MIT DER JACOBI-MATRIX . 62 3.3.1 DIE JACOBI-MATRIX IN DER ROBOTIK . 62 3.3.2 RUECKWAERTSTRANSFORMATION AUF BASIS DER INVERSEN JACOBI-MATRIX 66 3.3.3 RUECKWAERTSTRANSFORMATION MIT DER TRANSPONIERTEN JACOBI-MATRIX 67 3.4 UEBUNGSAUFGABEN . 68 4 BEWEGUNGSART UND INTERPOLATION . 69 4.1 UEBERSICHT ZU DEN STEUERUNGSARTEN . 69 4.2 PTP-BAHN UND INTERPOLATIONSARTEN . 71 4.2.1 PRINZIPIELLER ABLAUF DER PTP-STEUERUNG . 71 4.2.2 RAMPENPROFIL ZUR INTERPOLATION . 73 4.2.3 SINOIDENPROFIL ZUR INTERPOLATION . 75 4.2.4 ANPASSUNG AN DIE INTERPOLATIONSSCHRITTWEITE . 77 4.2.5 SYNCHRONE PTP . 79 4.2.6 VOLLSYNCHRONE PTP . 80 4.2.7 BEISPIEL FUER EINE PTP-BAHN . 81 4.3 BAHNSTEUERUNG (CP-STEUERUNG) . 83 4.3.1 PRINZIPIELLER ABLAUF DER BAHNSTEUERUNG . 83 4.3.2 LINEARINTERPOLATION . 84 4.3.3 ZIRKULARINTERPOLATION . 87 4.3.4 BEISPIEL FUER EINE CP-BAHN . 93 4.4 DURCHFAHREN VON ZWISCHENSTELLUNGEN OHNE STILLSTAND DER ACHSEN . 94 4.4.1 PTP-UEBERSCHLEIFEN . 94 4.4.2 CP-UEBERSCHLEIFEN . 96 4.4.3 SPLINE-INTERPOLATION FUER PTP-BAHN . 97 4.4.4 SPLINE-INTERPOLATION IN KARTESISCHEN KOORDINATEN . 100 4.5 UEBUNGSAUFGABEN . 104 5 ROBOTERPROGRAMMIERUNG . 107 5.1 ONLINE-ROBOTERPROGRAMMIERUNG . 108 5.1.1 TEACH-IN-PROGRAMMIERUNG . 108 5.1.2 PLAY-BACK-PROGRAMMIERUNG . 110 5.1.3 MASTER-SLAVE-PROGRAMMIERUNG . 111 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GELENKKRAEFTE BZW. -DREHMOMENTE . 138 6.2.3 ANFANGSWERTE FUER DIE REKURSIVEN BERECHNUNGEN . 140 6.2.4 GEEIGNETE DARSTELLUNG DER VEKTOREN UND ZUSAMMENFASSUNG . 141 6.2.5 EINFACHE BEISPIELE ZUM NEWTON-EULER-VERFAHREN . 143 6.2.6 EXPLIZITE BERECHNUNG EINZELNER KOMPONENTEN DER BEWEGUNGSGLEICHUNG . 147 6.3 GESAMTMODELL DER REGELSTRECKE . 152 6.3.1 MODELL DER ANTRIEBSMOTOREN UND SERVOELEKTRONIK ALLER GELENKE 152 6.3.2 ZUSAMMENFASSUNG DER MODELLGLEICHUNGEN . 154 6.4 UEBUNGSAUFGABEN . 155 7 REGELUNG . 159 7.1 AUFGABEN UND PRINZIPIELLE STRUKTUREN . 159 7.2 DEZENTRALE GELENKREGELUNG IN KASKADENSTRUKTUR . 163 7.2.1 UEBERSICHT UND REGELSTRECKE . 163 7.2.2 GESCHWINDIGKEITSREGELUNG MIT PI-REGLER . 165 7.2.3 REDUS-GESCHWINDIGKEITSREGLER . 168 7.2.4 ENTWURF DES LAGEREGLERS . 171 7.2.5 BEISPIEL FUER EINE DEZENTRALE LAGEREGELUNG . 177 7.2.6 HINWEISE ZUR REALISIERUNG . 181 7.3 ADAPTIVE EINZELGELENKREGELUNGEN . 182 7.4 MODELLBASIERTE REGELUNGSKONZEPTE . 185 7.4.1 ZENTRALE VORSTEUERUNG . 186 7.4.2 ENTKOPPLUNG UND LINEARISIERUNG . 188 7.4.3 MODELLBASIERTE REGELUNG MIT PID-STRUKTUREN . 191 7.4.4 ROBUSTE REGELUNG DURCH VORGEGEBENES VERZOEGERUNGSVERHALTEN 193 7.4.5 MODELLBASIERTE LAGEREGELUNG MIT KASKADENSTRUKTUR . 196 7.4.6 HINWEISE ZUR REALISIERUNG MODELLBASIERTER GELENKREGELUNGEN . 197 7.4.7 MODELLBASIERTE LAGEREGELUNG IN KARTESISCHEN KOORDINATEN . 198 7.4.8 BEISPIEL FUER EINE MODELLBASIERTE REGELUNG . 200 7.5 NICHTANALYTISCHE REGELUNGSVERFAHREN . 202 7.5.1 FUZZY-REGELUNGEN . 202 7.5.2 NEURONALE LERNVERFAHREN IN DER GELENKREGELUNG . 204 7.6 STRUKTUREN VON KRAFTREGELUNGEN . 207 7.7 BILDGESTUETZTE REGELUNG . 209 7.7.1 STRUKTUREN VON VISUAL SERVOING . 210 7.7.2 BILDVERARBEITUNG . 213 7.7.3 KAMERAMODELL . 214 7.7.4 GELENKBEWEGUNGEN AUS BILDINFORMATIONEN . 216 7.7.5 VISUAL SERVOING MIT MODELLBASIERTER GELENKREGELUNG . 219 7.8 EXTERNE HYBRIDE REGELUNGSKONZEPTE . 220 7.9 UEBUNGSAUFGABEN . 221 ANHANG . 225 A EINIGE DEFINITIONEN UND RECHENREGELN FUER MATRIZEN . 225 B AUFSTELLEN DER JACOBI-MATRIX . 229 BL BESCHREIBUNG DER BEWEGUNG DES EFFEKTORS IN ABHAENGIGKEIT VON DEN RELATIVEN GESCHWINDIGKEITEN DER ARMTEILE . 229 B2 BERECHNUNG DURCH ANWENDUNG DER KINEMATISCHEN GLEICHUNGEN DES NEWTON-EULER VERFAHRENS . 231 C MODELLBILDUNG UND SIMULATION DER STATISCHEN REIBUNG . 233 CI STATISCHE REIBUNG BEI EINEM EINZELGELENK . 233 C2 STATISCHE REIBUNG BEIM ROBOTERARM . 235 D MANDY: PROGRAMMIER-, SIMULATIONS UND VISUALISIERUNGSWERKZEUG . 237 E WEITERE SIMULATIONSWERKZEUGE . 240 E 1 PTP UND CP-INTERPOLATION FUER EINEN PLANAREN ZWEIGELENKROBOTER . 240 E2 SPLINE-INTERPOLATION . 241 E3 NEWTON-EULER-VERFAHREN FUER ZWEIGELENKROBOTER . 241 E4 SIMULATION EINER EINGELENKREGELUNG . 243 HINWEISE ZUR INTERNETSEITE . 244 LITERATUR . 245 FORMELZEICHEN . 253 INDEX . 257
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