Grundlagen der Robotik:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Berlin ; Offenbach
VDE Verlag
[2022]
|
| Ausgabe: | 3., neu bearbeitete und erweiterte Auflage |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | 306 Seiten Illustrationen 24 cm x 17 cm |
| ISBN: | 9783800756995 3800756994 |
Internformat
MARC
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Datensatz im Suchindex
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|---|---|
| adam_text |
INHALTSVERZEICHNIS
1
EINFUEHRUNG
.
13
1.1
INTERDISZIPLINAERE
WISSENSCHAFT
.
13
1.2
DEFINITION
DES
ROBOTERS
.
14
2
GESCHICHTE
DER
ROBOTER
.
16
2.1
ERSTE
ANSAETZE
.
16
2.2
JAHRHUNDERTE
DANACH
.
17
2.3
DIE
BEZEICHNUNG
YYROBOTER
"
.
17
2.4
MODERNERE
KONZEPTE
.
18
2.5
IM
20.
JAHRHUNDERT
.
18
2.5.1
VON
1961
BIS
1970.
19
2.5.2
VON
1971
BIS
1980.
19
2.5.3
VON
1981
BIS
1990.
20
2.5.4
VON
1991
BIS
2000
.
21
2.6
AB
2001
.
22
3
ROBOTERARTEN
.24
3.1
STATIONAERE
ROBOTER
.25
3.2
MOBILE
ROBOTER
.
25
3.3
ARBEITSROBOTER
.
28
3.4
SERVICEROBOTER
.
29
3.5
PERSONAL
ROBOTER
.
31
3.6
ERKUNDUNGSROBOTER
.
31
3.7
HUMANOIDE
ROBOTER
.
33
3.8
ANDROIDEN
.
34
3.9
INDUSTRIEROBOTER
.
34
3.10
MILITAER
UND
KAMPFROBOTER
.
35
3.11
RETTUNGSROBOTER
.
37
3.12
ROBOTER
IN
DER
MEDIZIN
.
38
3.13
SPIELZEUGROBOTER
.
41
3.14
SCHWARMROBOTER
.42
3.15
BEAM
.
44
3.16
NANOROBOTER
.
44
3.17
BIONISCHE
ROBOTER
.47
3.18
BOTS
.48
3.19
AUTONOME
KRAFTFAHRZEUGE
.
48
4
AUTONOMIE
BEI
MOBILEN
ROBOTERN
.
50
4.1
GRADE
DER
AUTONOMIE
.
50
4.2
FAEHIGKEITEN
UND
FORDERUNGEN
.
51
8
INHALTSVERZEICHNIS
4.3
WELTMODELLE
.
51
4.4
SENSOREN
.
52
4.5
NAVIGATION
.
53
4.6
STEUERUNGSARCHITEKTUREN
AUTONOMER
ROBOTER
.
54
4.7
ENERGIEVERSORGUNG
MOBILER
ROBOTER
.
56
4.7.1
AKKUMULATOREN
.
57
4.7.2
YYSUPERCAPS"
.
58
4.7.3
BRENNSTOFFZELLEN
.
59
4.7.4
PHOTOVOLTAIK
.
59
4.7.5
STROM
VON
MIKROBEN
.
60
5
DIE
ROBOTERGESETZE
.
62
5.1
NULLTES
GESETZ
.
62
5.2
ZUKUENFTIGE
HERAUSFORDERUNGEN
.
63
6
MECHANISCHE
KOMPONENTEN
EINES
ROBOTERS
.64
6.1
MECHANISCHER
AUFBAU
.64
6.2
ROBOTERKINEMATIK
.65
6.3
FREIHEITSGRADE
.66
6.4
GELENKE
UND
ACHSEN
.
67
6.4.1
ROTATIONS
UND
TRANSLATIONSACHSEN
.
67
6.4.2
GELENKBAUFORMEN
.
68
6.4.3
SYMBOLE
FUER
ROBOTERACHSEN
.
69
6.5
ROTATORISCHE
ACHSEN
.
70
6.5.1
KOMPAKTGELENKE
.
70
6.5.2
KONSTRUKTIVE
MASSNAHMEN
.
71
6.5.3
GETRIEBEARTEN
.
72
6.5.4
HARMONIE
DRIVE
GETRIEBE
.
75
6.6
TRANSLATORISCHE
ACHSEN
-
LINEARANTRIEBE
.
77
6.6.1
ANTRIEBSKONZEPTE
UND
EIGENSCHAFTEN
.
78
6.6.2
ZAHNSTANGEN-STIRNRAD-ANTRIEB
.
78
6.6.3
SPINDELANTRIEBE
.
79
6.6.4
ZAHNRIEMENTRIEB
.
80
6.6.5
ELEKTROZYLINDER
.
81
6.6.6
HYDRAULIK
UND
PNEUMATIK
.
82
6.6.7
LINEARMOTOREN
.
82
6.7
DIE
KINEMATISCHE
KETTE
.84
YY
6.7.1
SERIELLE
KINEMATIK
.
84
6.7.2
PARALLELKINEMATIK
.
85
6.7.3
HEXAPODEN,
TRIPODEN
.
86
6.8
DH-TRANSFORMATION
.86
6.9
MENSCHLICHE
GELENKE
.
88
6.9.1
EXPERIMENT
.
89
6.9.2
ROTATIONSBEWEGUNGEN
.
90
INHALTSVERZEICHNIS
9
7
LAGEREGELUNG
UND
WEGMESSUNG
.
91
7.1
LAGEREGELKREISE
.
91
7.2
WEGMESSUNG
.
92
7.2.1
DIREKT
UND
INDIREKT
.
92
7.2.2
ABSOLUT
ODER
INKREMENTAL
.
93
7.2.3
GRAY-CODE
.
95
7.3
DREHZAHLMESSUNG
.
97
8
KOORDINATENSYSTEME
.
98
8.1
KOORDINATEN
.
98
8.1.1
KARTESISCHE
KOORDINATEN
.
99
8.1.2
POLARKOORDINATEN
.
100
8.1.3
ZYLINDERKOORDINATEN
.
101
8.1.4
KUGELKOORDINATEN
.
102
8.2
BEZUGSSYSTEME
AM
ROBOTER
.
103
8.2.1
RAUMBEZUG
.
103
8.2.2
ACHSENBEZUG
.
105
8.2.3
TRANSFORMATIONEN
.
106
9
INDUSTRIEROBOTER
.
107
9.1
ERSTE
INDUSTRIEROBOTER
.
107
9.2
DEFINITIONEN,
KENNGROESSEN
UND
ANWENDUNGEN
.
108
9.2.1
DEFINITIONEN
.
108
9.2.2
KENNGROESSEN
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
109
9.2.3
ANWENDUNGSGEBIETE
.
112
9.3
AUFBAU
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
113
9.3.1
BESTANDTEILE
.
113
9.3.2
MECHANISCHER
AUFBAU
.
114
9.3.3
BAUARTEN
.
115
9.4
KNICKARM-ROBOTER
.
116
9.5
SCHWENKARM-ROBOTER
.
118
9.6
SPEZIELLE
BAUFORMEN
.
119
9.6.1
SCARA-ROBOTER
.
119
9.6.2
DELTA-ROBOTER
.
121
9.6.3
LEICHTBAUROBOTER
.
124
9.6.4 SOFT
ROBOTICS
.
127
9.6.5
PORTALROBOTER
.
128
9.7
AUFGABEN
UND
KOMPONENTEN
DER
ROBOTERSTEUERUNG
.
130
9.7.1
AUFGABEN
UND
ANFORDERUNGEN
.
130
9.7.2
KOMPONENTEN
DER
STEUERUNG
.
131
9.7.3
PROGRAMMIERGERAETE
.
133
9.7.4
BEWEGUNGSARTEN
.
135
9.7.5
BETRIEBSARTEN
.
137
9.8
MARKT
UND
HERSTELLER
.
138
10
INHALTSVERZEICHNIS
10
EFFEKTOREN
UND
GREIFER
.
144
10.1
DEFINITIONEN
.
144
10.2
ROBOTER-HANDACHSEN
.
146
10.2.1
ANTRIEBE
.
146
10.2.2
KINEMATIKSTRUKTUREN
.
147
10.3
GREIFER
.
148
10.4
GREIFERPRINZIPIEN
.
150
10.5
ANTHROPOMORPHE
GREIFER
.
158
10.5.1
ROBOTERHAENDE
.
158
10.5.2
ANTRIEBE
.
159
10.5.3
DIE
DLR-HAND.
160
10.6
ROBOTERWERKZEUGE
.
161
11
SICHERHEIT
UND
SCHUTZEINRICHTUNGEN
IN
DER
ROBOTIK
.
165
11.1
SICHERHEITSTECHNIK
ALLGEMEIN
.
165
11.2
RISIKOBEURTEILUNG
.
166
11.2.1
FEHLVERHALTEN
.
167
11.2.2
GEFAEHRDUNGEN
.
167
11.2.3
RISIKOBEWERTUNG
.
168
11.2.4
RISIKOMINDERUNG
.
168
11.3
DIE
RICHTLINIE
EN
ISO
13849-1
.
169
11.3.1
PERFORMANCE-LEVEL
.
170
11.3.2
EINSTUFUNG
DES
RISIKOS
.
170
11.3.3
RISIKOGRAF
.
171
11.3.4
ERMITTLUNG
DES
PERFORMANCE
LEVELS
.
171
11.4
VON
ROBOTERN
AUSGEHENDE
GEFAHREN
.
172
11.5
SCHUTZMASSNAHMEN
.
173
11.5.1
SICHERHEITSFUNKTIONEN
.
174
11.5.2
SCHUTZEINRICHTUNGEN
.
174
11.5.3
BERUEHRUNGSLOS
WIRKENDER
SCHUTZ
.
176
11.6
SICHERES
STILLSETZEN
.
177
11.7
REDUNDANZ
.
180
11.8
MENSCH-ROBOTER-KOLLABORATION
.
181
11.8.1
DIN
EN
ISO
10218-1/2
.
181
11.8.2
KOLLABORIERENDE
ROBOTER
.
182
11.8.3
ROBOTER
OHNE
SCHUTZZAUN
.
182
11.8.4
KOLLISIONSUEBERWACHUNG
.
184
12
PROGRAMMIERUNG
VON
ROBOTERN
.
186
12.1
ONLINE-PROGRAMMIERUNG
.
187
12.1.1
TEACH-IN-PROGRAMMIERUNG
.
187
12.2
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG
.
191
12.2.1
TEXTUELLE
PROGRAMMIERUNG
.
191
12.2.2
CAD-GESTUETZTE
VERFAHREN
.
192
12.2.3
SIMULATION
.
194
12.2.4
EXPLIZITE
PROGRAMMIERVERFAHREN
.
194
INHALTSVERZEICHNIS
11
12.2.5
IMPLIZITE
PROGRAMMIERVERFAHREN
.
195
12.2.6
WEITERE
VERFAHREN
.
196
12.3
PROGRAMMIERSPRACHEN
FUER
ROBOTER
.
196
12.3.1
GRUNDELEMENTE
VON
ROBOTERSPRACHEN
.
197
12.3.2
EINIGE
PROGRAMMIERSPRACHEN
.
200
12.3.3
KURZBESCHREIBUNG
EINIGER
PROGRAMMIERSPRACHEN
.
201
12.3.4
KRL
VON
KUKA.
203
12.4
DAS
PROBLEM
DER
NORMIERUNG
.
206
12.4.1
PROGRAMMIERSPRACHE
IRL
.
207
12.4.2
IRDATA-CODE
.
207
12.5
EINBINDUNGEINERSPS
.
208
12.6
TENDENZ:
EINFACHERE
PROGRAMMIERUNG
.
209
13
DIE
FIRMA
KUKA
.
211
13.1
UNTERNEHMENSGESCHICHTE
.
211
13.2
KUKA
ROBOTER
UND
SYSTEMS
.
212
13.3
INDUSTRIE
4.0
.
213
13.4
MOBILER
PRODUKTIONSASSISTENT
.215
14
SENSOREN
FUER
ROBOTER
.
216
14.1
GRUNDLAGEN
DER
SENSORIK
.
216
14.1.1
SENSOREN
IN
DER
AUTOMATISIERUNG
.
217
14.1.2
TECHNISCHE
SENSOREN
.
218
14.2
SENSOREN
DER
ROBOTIK
.
219
14.2.1
AUFGABEN
DER
SENSOREN,
ANFORDERUNGEN
.
219
14.2.2
INTERNE
SENSOREN
.
220
14.2.3
EXTERNE
SENSOREN
.
221
14.3
NAEHERUNGSSCHALTER
.
222
14.3.1
BERUEHRENDE
SENSOREN
.
222
14.3.2
BERUEHRUNGSLOS
WIRKENDE
GEBER
.
223
14.4
FUNKTION
DIVERSER
NAEHERUNGSSCHALTER
.
224
14.4.1
INDUKTIVE
NAEHERUNGSSCHALTER
.
224
14.4.2
KAPAZITIVE
NAEHERUNGSSCHALTER
.
225
14.4.3
MAGNETISCHE
NAEHERUNGSSCHALTER
.
226
14.5
PHOTOELEKTRISCHE
SENSOREN
.
229
14.5.1
PHOTOELEKTRISCHER
EFFEKT
.
230
14.5.2
OPTISCHE
NAEHERUNGSSCHALTER
.
230
14.5.3
LICHTSCHRANKEN
.
230
14.6
BILDVERARBEITUNG
.
232
14.7
SENSOREN
FUER
MOBILE
ROBOTER
.
236
14.7.1
INTERNE
UND
EXTERNE
SENSOREN
.
236
14.7.2
NAEHERUNGSSENSOREN
.
237
14.7.3
TAKTILE
SENSOREN
.
238
14.7.4
ULTRASCHALLSENSOREN
.
239
14.7.5
MESSUNG
MIT
INFRAROT
.
241
14.7.6
LASER
.
241
12
INHALTSVERZEICHNIS
14.7.7
KAMERA
.
242
14.7.8
YYDEAD-RECKONING"
.
242
15
HUMANOIDE
ROBOTER
.
244
15.1
DER
TRAUM
VOM
KUENSTLICHEN
MENSCHEN
.
244
15.2
WESENTLICHE
EIGENSCHAFTEN
HUMANOIDER
ROBOTER
.
246
15.3
TECHNISCHE
REALISIERUNG
.
247
15.3.1
TECHNISCHE
HERAUSFORDERUNGEN
.
247
15.3.2
SENSOREN
.
248
15.3.3
NUR
MENSCHLICHE
SINNESORGANE?
.
250
15.4
AUFBAU
.
250
15.5
DIE
ROBOTERHAND
.
252
15.5.1
DIE
MENSCHLICHE
HAND
.
252
15.5.2
ROBOTERHAENDE
.
253
15.5.3
ANTRIEBE
.
254
15.5.4
STEUERUNG
.
256
15.5.5
MENSCH-ROBOTER-KOOPERATION
.
258
15.6
DER
AUFRECHTE
GANG
.259
15.6.1
ANALYSE
DES
GEHENS
.
260
15.6.2
NEUE
LOESUNGSANSAETZE
.
262
15.7
AUTONOMIE
HUMANOIDER
ROBOTER
.
265
15.7.1
AUTONOME
ROBOTER
.
265
15.7.2
REALISIERUNG
.
266
15.8
BEKANNTE
HUMANOIDE
ROBOTER
.
269
15.9
ROBOTERETHIK
.
272
16
KUENSTLICHE
INTELLIGENZ
.
275
16.1
WAS
IST
INTELLIGENZ?
.
275
16.2
KUENSTLICHE
INTELLIGENZ
.
276
16.3
MASCHINELLES
SEHEN
.
277
16.4
MUSTERERKENNUNG
.
279
16.5
KUENSTLICHE
NEURONALE
NETZE
.
281
16.6
KYBERNETIK
.
284
16.7
PIONIERE
DER
KUENSTLICHEN
INTELLIGENZ
.
286
17
AUSBLICK:
ZUKUENFTIGE
ENTWICKLUNGEN
.290
STICHWORTVERZEICHNIS
.
300 |
| adam_txt |
INHALTSVERZEICHNIS
1
EINFUEHRUNG
.
13
1.1
INTERDISZIPLINAERE
WISSENSCHAFT
.
13
1.2
DEFINITION
DES
ROBOTERS
.
14
2
GESCHICHTE
DER
ROBOTER
.
16
2.1
ERSTE
ANSAETZE
.
16
2.2
JAHRHUNDERTE
DANACH
.
17
2.3
DIE
BEZEICHNUNG
YYROBOTER
"
.
17
2.4
MODERNERE
KONZEPTE
.
18
2.5
IM
20.
JAHRHUNDERT
.
18
2.5.1
VON
1961
BIS
1970.
19
2.5.2
VON
1971
BIS
1980.
19
2.5.3
VON
1981
BIS
1990.
20
2.5.4
VON
1991
BIS
2000
.
21
2.6
AB
2001
.
22
3
ROBOTERARTEN
.24
3.1
STATIONAERE
ROBOTER
.25
3.2
MOBILE
ROBOTER
.
25
3.3
ARBEITSROBOTER
.
28
3.4
SERVICEROBOTER
.
29
3.5
PERSONAL
ROBOTER
.
31
3.6
ERKUNDUNGSROBOTER
.
31
3.7
HUMANOIDE
ROBOTER
.
33
3.8
ANDROIDEN
.
34
3.9
INDUSTRIEROBOTER
.
34
3.10
MILITAER
UND
KAMPFROBOTER
.
35
3.11
RETTUNGSROBOTER
.
37
3.12
ROBOTER
IN
DER
MEDIZIN
.
38
3.13
SPIELZEUGROBOTER
.
41
3.14
SCHWARMROBOTER
.42
3.15
BEAM
.
44
3.16
NANOROBOTER
.
44
3.17
BIONISCHE
ROBOTER
.47
3.18
BOTS
.48
3.19
AUTONOME
KRAFTFAHRZEUGE
.
48
4
AUTONOMIE
BEI
MOBILEN
ROBOTERN
.
50
4.1
GRADE
DER
AUTONOMIE
.
50
4.2
FAEHIGKEITEN
UND
FORDERUNGEN
.
51
8
INHALTSVERZEICHNIS
4.3
WELTMODELLE
.
51
4.4
SENSOREN
.
52
4.5
NAVIGATION
.
53
4.6
STEUERUNGSARCHITEKTUREN
AUTONOMER
ROBOTER
.
54
4.7
ENERGIEVERSORGUNG
MOBILER
ROBOTER
.
56
4.7.1
AKKUMULATOREN
.
57
4.7.2
YYSUPERCAPS"
.
58
4.7.3
BRENNSTOFFZELLEN
.
59
4.7.4
PHOTOVOLTAIK
.
59
4.7.5
STROM
VON
MIKROBEN
.
60
5
DIE
ROBOTERGESETZE
.
62
5.1
NULLTES
GESETZ
.
62
5.2
ZUKUENFTIGE
HERAUSFORDERUNGEN
.
63
6
MECHANISCHE
KOMPONENTEN
EINES
ROBOTERS
.64
6.1
MECHANISCHER
AUFBAU
.64
6.2
ROBOTERKINEMATIK
.65
6.3
FREIHEITSGRADE
.66
6.4
GELENKE
UND
ACHSEN
.
67
6.4.1
ROTATIONS
UND
TRANSLATIONSACHSEN
.
67
6.4.2
GELENKBAUFORMEN
.
68
6.4.3
SYMBOLE
FUER
ROBOTERACHSEN
.
69
6.5
ROTATORISCHE
ACHSEN
.
70
6.5.1
KOMPAKTGELENKE
.
70
6.5.2
KONSTRUKTIVE
MASSNAHMEN
.
71
6.5.3
GETRIEBEARTEN
.
72
6.5.4
HARMONIE
DRIVE
GETRIEBE
.
75
6.6
TRANSLATORISCHE
ACHSEN
-
LINEARANTRIEBE
.
77
6.6.1
ANTRIEBSKONZEPTE
UND
EIGENSCHAFTEN
.
78
6.6.2
ZAHNSTANGEN-STIRNRAD-ANTRIEB
.
78
6.6.3
SPINDELANTRIEBE
.
79
6.6.4
ZAHNRIEMENTRIEB
.
80
6.6.5
ELEKTROZYLINDER
.
81
6.6.6
HYDRAULIK
UND
PNEUMATIK
.
82
6.6.7
LINEARMOTOREN
.
82
6.7
DIE
KINEMATISCHE
KETTE
.84
YY
6.7.1
SERIELLE
KINEMATIK
.
84
6.7.2
PARALLELKINEMATIK
.
85
6.7.3
HEXAPODEN,
TRIPODEN
.
86
6.8
DH-TRANSFORMATION
.86
6.9
MENSCHLICHE
GELENKE
.
88
6.9.1
EXPERIMENT
.
89
6.9.2
ROTATIONSBEWEGUNGEN
.
90
INHALTSVERZEICHNIS
9
7
LAGEREGELUNG
UND
WEGMESSUNG
.
91
7.1
LAGEREGELKREISE
.
91
7.2
WEGMESSUNG
.
92
7.2.1
DIREKT
UND
INDIREKT
.
92
7.2.2
ABSOLUT
ODER
INKREMENTAL
.
93
7.2.3
GRAY-CODE
.
95
7.3
DREHZAHLMESSUNG
.
97
8
KOORDINATENSYSTEME
.
98
8.1
KOORDINATEN
.
98
8.1.1
KARTESISCHE
KOORDINATEN
.
99
8.1.2
POLARKOORDINATEN
.
100
8.1.3
ZYLINDERKOORDINATEN
.
101
8.1.4
KUGELKOORDINATEN
.
102
8.2
BEZUGSSYSTEME
AM
ROBOTER
.
103
8.2.1
RAUMBEZUG
.
103
8.2.2
ACHSENBEZUG
.
105
8.2.3
TRANSFORMATIONEN
.
106
9
INDUSTRIEROBOTER
.
107
9.1
ERSTE
INDUSTRIEROBOTER
.
107
9.2
DEFINITIONEN,
KENNGROESSEN
UND
ANWENDUNGEN
.
108
9.2.1
DEFINITIONEN
.
108
9.2.2
KENNGROESSEN
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
109
9.2.3
ANWENDUNGSGEBIETE
.
112
9.3
AUFBAU
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
113
9.3.1
BESTANDTEILE
.
113
9.3.2
MECHANISCHER
AUFBAU
.
114
9.3.3
BAUARTEN
.
115
9.4
KNICKARM-ROBOTER
.
116
9.5
SCHWENKARM-ROBOTER
.
118
9.6
SPEZIELLE
BAUFORMEN
.
119
9.6.1
SCARA-ROBOTER
.
119
9.6.2
DELTA-ROBOTER
.
121
9.6.3
LEICHTBAUROBOTER
.
124
9.6.4 SOFT
ROBOTICS
.
127
9.6.5
PORTALROBOTER
.
128
9.7
AUFGABEN
UND
KOMPONENTEN
DER
ROBOTERSTEUERUNG
.
130
9.7.1
AUFGABEN
UND
ANFORDERUNGEN
.
130
9.7.2
KOMPONENTEN
DER
STEUERUNG
.
131
9.7.3
PROGRAMMIERGERAETE
.
133
9.7.4
BEWEGUNGSARTEN
.
135
9.7.5
BETRIEBSARTEN
.
137
9.8
MARKT
UND
HERSTELLER
.
138
10
INHALTSVERZEICHNIS
10
EFFEKTOREN
UND
GREIFER
.
144
10.1
DEFINITIONEN
.
144
10.2
ROBOTER-HANDACHSEN
.
146
10.2.1
ANTRIEBE
.
146
10.2.2
KINEMATIKSTRUKTUREN
.
147
10.3
GREIFER
.
148
10.4
GREIFERPRINZIPIEN
.
150
10.5
ANTHROPOMORPHE
GREIFER
.
158
10.5.1
ROBOTERHAENDE
.
158
10.5.2
ANTRIEBE
.
159
10.5.3
DIE
DLR-HAND.
160
10.6
ROBOTERWERKZEUGE
.
161
11
SICHERHEIT
UND
SCHUTZEINRICHTUNGEN
IN
DER
ROBOTIK
.
165
11.1
SICHERHEITSTECHNIK
ALLGEMEIN
.
165
11.2
RISIKOBEURTEILUNG
.
166
11.2.1
FEHLVERHALTEN
.
167
11.2.2
GEFAEHRDUNGEN
.
167
11.2.3
RISIKOBEWERTUNG
.
168
11.2.4
RISIKOMINDERUNG
.
168
11.3
DIE
RICHTLINIE
EN
ISO
13849-1
.
169
11.3.1
PERFORMANCE-LEVEL
.
170
11.3.2
EINSTUFUNG
DES
RISIKOS
.
170
11.3.3
RISIKOGRAF
.
171
11.3.4
ERMITTLUNG
DES
PERFORMANCE
LEVELS
.
171
11.4
VON
ROBOTERN
AUSGEHENDE
GEFAHREN
.
172
11.5
SCHUTZMASSNAHMEN
.
173
11.5.1
SICHERHEITSFUNKTIONEN
.
174
11.5.2
SCHUTZEINRICHTUNGEN
.
174
11.5.3
BERUEHRUNGSLOS
WIRKENDER
SCHUTZ
.
176
11.6
SICHERES
STILLSETZEN
.
177
11.7
REDUNDANZ
.
180
11.8
MENSCH-ROBOTER-KOLLABORATION
.
181
11.8.1
DIN
EN
ISO
10218-1/2
.
181
11.8.2
KOLLABORIERENDE
ROBOTER
.
182
11.8.3
ROBOTER
OHNE
SCHUTZZAUN
.
182
11.8.4
KOLLISIONSUEBERWACHUNG
.
184
12
PROGRAMMIERUNG
VON
ROBOTERN
.
186
12.1
ONLINE-PROGRAMMIERUNG
.
187
12.1.1
TEACH-IN-PROGRAMMIERUNG
.
187
12.2
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG
.
191
12.2.1
TEXTUELLE
PROGRAMMIERUNG
.
191
12.2.2
CAD-GESTUETZTE
VERFAHREN
.
192
12.2.3
SIMULATION
.
194
12.2.4
EXPLIZITE
PROGRAMMIERVERFAHREN
.
194
INHALTSVERZEICHNIS
11
12.2.5
IMPLIZITE
PROGRAMMIERVERFAHREN
.
195
12.2.6
WEITERE
VERFAHREN
.
196
12.3
PROGRAMMIERSPRACHEN
FUER
ROBOTER
.
196
12.3.1
GRUNDELEMENTE
VON
ROBOTERSPRACHEN
.
197
12.3.2
EINIGE
PROGRAMMIERSPRACHEN
.
200
12.3.3
KURZBESCHREIBUNG
EINIGER
PROGRAMMIERSPRACHEN
.
201
12.3.4
KRL
VON
KUKA.
203
12.4
DAS
PROBLEM
DER
NORMIERUNG
.
206
12.4.1
PROGRAMMIERSPRACHE
IRL
.
207
12.4.2
IRDATA-CODE
.
207
12.5
EINBINDUNGEINERSPS
.
208
12.6
TENDENZ:
EINFACHERE
PROGRAMMIERUNG
.
209
13
DIE
FIRMA
KUKA
.
211
13.1
UNTERNEHMENSGESCHICHTE
.
211
13.2
KUKA
ROBOTER
UND
SYSTEMS
.
212
13.3
INDUSTRIE
4.0
.
213
13.4
MOBILER
PRODUKTIONSASSISTENT
.215
14
SENSOREN
FUER
ROBOTER
.
216
14.1
GRUNDLAGEN
DER
SENSORIK
.
216
14.1.1
SENSOREN
IN
DER
AUTOMATISIERUNG
.
217
14.1.2
TECHNISCHE
SENSOREN
.
218
14.2
SENSOREN
DER
ROBOTIK
.
219
14.2.1
AUFGABEN
DER
SENSOREN,
ANFORDERUNGEN
.
219
14.2.2
INTERNE
SENSOREN
.
220
14.2.3
EXTERNE
SENSOREN
.
221
14.3
NAEHERUNGSSCHALTER
.
222
14.3.1
BERUEHRENDE
SENSOREN
.
222
14.3.2
BERUEHRUNGSLOS
WIRKENDE
GEBER
.
223
14.4
FUNKTION
DIVERSER
NAEHERUNGSSCHALTER
.
224
14.4.1
INDUKTIVE
NAEHERUNGSSCHALTER
.
224
14.4.2
KAPAZITIVE
NAEHERUNGSSCHALTER
.
225
14.4.3
MAGNETISCHE
NAEHERUNGSSCHALTER
.
226
14.5
PHOTOELEKTRISCHE
SENSOREN
.
229
14.5.1
PHOTOELEKTRISCHER
EFFEKT
.
230
14.5.2
OPTISCHE
NAEHERUNGSSCHALTER
.
230
14.5.3
LICHTSCHRANKEN
.
230
14.6
BILDVERARBEITUNG
.
232
14.7
SENSOREN
FUER
MOBILE
ROBOTER
.
236
14.7.1
INTERNE
UND
EXTERNE
SENSOREN
.
236
14.7.2
NAEHERUNGSSENSOREN
.
237
14.7.3
TAKTILE
SENSOREN
.
238
14.7.4
ULTRASCHALLSENSOREN
.
239
14.7.5
MESSUNG
MIT
INFRAROT
.
241
14.7.6
LASER
.
241
12
INHALTSVERZEICHNIS
14.7.7
KAMERA
.
242
14.7.8
YYDEAD-RECKONING"
.
242
15
HUMANOIDE
ROBOTER
.
244
15.1
DER
TRAUM
VOM
KUENSTLICHEN
MENSCHEN
.
244
15.2
WESENTLICHE
EIGENSCHAFTEN
HUMANOIDER
ROBOTER
.
246
15.3
TECHNISCHE
REALISIERUNG
.
247
15.3.1
TECHNISCHE
HERAUSFORDERUNGEN
.
247
15.3.2
SENSOREN
.
248
15.3.3
NUR
MENSCHLICHE
SINNESORGANE?
.
250
15.4
AUFBAU
.
250
15.5
DIE
ROBOTERHAND
.
252
15.5.1
DIE
MENSCHLICHE
HAND
.
252
15.5.2
ROBOTERHAENDE
.
253
15.5.3
ANTRIEBE
.
254
15.5.4
STEUERUNG
.
256
15.5.5
MENSCH-ROBOTER-KOOPERATION
.
258
15.6
DER
AUFRECHTE
GANG
.259
15.6.1
ANALYSE
DES
GEHENS
.
260
15.6.2
NEUE
LOESUNGSANSAETZE
.
262
15.7
AUTONOMIE
HUMANOIDER
ROBOTER
.
265
15.7.1
AUTONOME
ROBOTER
.
265
15.7.2
REALISIERUNG
.
266
15.8
BEKANNTE
HUMANOIDE
ROBOTER
.
269
15.9
ROBOTERETHIK
.
272
16
KUENSTLICHE
INTELLIGENZ
.
275
16.1
WAS
IST
INTELLIGENZ?
.
275
16.2
KUENSTLICHE
INTELLIGENZ
.
276
16.3
MASCHINELLES
SEHEN
.
277
16.4
MUSTERERKENNUNG
.
279
16.5
KUENSTLICHE
NEURONALE
NETZE
.
281
16.6
KYBERNETIK
.
284
16.7
PIONIERE
DER
KUENSTLICHEN
INTELLIGENZ
.
286
17
AUSBLICK:
ZUKUENFTIGE
ENTWICKLUNGEN
.290
STICHWORTVERZEICHNIS
.
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