Verfügbarkeit: Funktionen für automatisierte Bewegungsabläufe bei Baggern

Funktionen für automatisierte Bewegungsabläufe bei Baggern:

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Bibliographische Detailangaben
1. Verfasser:	Wind, Hannes (VerfasserIn)
Format:	Abschlussarbeit Buch
Sprache:	German
Veröffentlicht:	Düren Shaker 2021
Ausgabe:	1. Auflage
Schriftenreihe:	Berichte aus dem Institut für Systemdynamik, Universität Stuttgart Band 56
Schlagworte:	Aktor Bewegungsregelung Folgeregelung Fahrerassistenzsystem Hydraulikbagger Modellierung Automatisierung Systemdynamik Regelungstechnik Hochschulschrift
Online-Zugang:	Inhaltsverzeichnis
Beschreibung:	XI, 231 Seiten Illustrationen, Diagramme 21 cm x 14.8 cm, 365 g
ISBN:	9783844078480 3844078487

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adam_text	INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 MOTIVATION ................................................................................................ 1 1.2 ZIELE DER ARBEIT .......................................................................................... 3 1.3 AUFBAU DER ARBEIT .................................................................................... 4 2 STAND DER TECHNIK 7 2.1 HYDRAULIKSYSTEME ....................................................................................... 7 2.2 MODELLIERUNGSANSAETZE ................................................................................. 12 2.3 REGELUNG HYDRAULISCHER AKTOREN ............................................................... 15 2.3.1 RUECKFUEHRUNGSANSAETZE ..................................................................... 16 2.3.2 VORSTEUERUNGSANSAETZE .................................................................. 19 2.3.3 ANWENDUNG VON REGELUNGSANSAETZEN AM BAGGER ........................ 20 2.4 ASSISTENZ- UND AUTOMATISIERUNGSSYSTEME FUER HYDRAULIKBAGGER ............. 21 2.5 BEITRAG DIESER ARBEIT ................................................................................. 22 3 MODELLIERUNG 25 3.1 BESCHREIBUNG DES GESAMTSYSTEMS ............................................................ 26 3.1.1 MECHANISCHER AUFBAU .................................................................. 26 3.1.2 ANTRIEBSTECHNIK .............................................................................. 28 3.2 MODELLIERUNG DES GESAMTSYSTEMS IN SIMSCAPE ....................................... 33 3.3 MATHEMATISCHE MODELLIERUNG DES GESAMTSYSTEMS ................................. 34 3.3.1 MECHANIK ....................................................................................... 34 3.3.2 HYDRAULIK ....................................................................................... 40 3.3.3 VERBINDUNG VON MECHANIK UND HYDRAULIK ................................. 53 3.4 VEREINFACHTES PHYSIKALISCHES MODELL ......................................................... 54 3.4.1 ZYLINDER .......................................................................................... 54 3.4.2 DREHWERK ....................................................................................... 59 3.5 VEREINFACHTES HAMMERSTEIN-MODELL ......................................................... 62 3.5.1 STATISCHE NICHTLINEARITAET ............................................................... 63 3.5.2 LINEARE DYNAMIK ........................................................................... 65 3.6 KURZZUSAMMENFASSUNG .............................................................................. 66 4 IDENTIFIKATION 69 4.1 ERPROBUNGSTRAEGER ....................................................................................... 69 4.2 SIMSCAPE MODELL UND ANALYTISCHES GESAMTMODELL .................................. 71 INHAL TSVERZEICHNIS 4.3 VEREINFACHTES PHYSIKALISCHES MODELL ......................................................... 80 4.4 VEREINFACHTES HAMMERSTEIN-MODELL ......................................................... 89 4.4.1 OFFLINE-IDENTIFIKATION ..................................................................... 91 4.4.2 ONLINE-IDENTIFIKATION DER NICHTLINEARITAET .................................... 95 4.5 VERGLEICH DER VERSCHIEDENEN MODELLE .......................................................... 100 4.6 KURZZUSAMMENFASSUNG .................................................................................. 105 5 REGELUNGSENTWURF 107 5.1 DYNAMISCHE VORSTEUERUNG ............................................................................ 107 5.1.1 FLACHHEITSBASIERTE VORSTEUERUNG ....................................................... 107 5.1.2 VORSTEUERUNG BASIEREND AUF HAMMERSTEIN-MODELL ........................ 111 5.1.3 MESSERGEBNISSE ZUR VORSTEUERUNG ................................................... 112 5.1.4 BEURTEILUNG UND AUSWAHL EINES GEEIGNETEN VORSTEUERUNGS ANSATZES 119 5.2 RUECKFUEHRUNG ................................................................................................. 120 5.2.1 KLASSISCHE RUECKFUEHRUNG ................................................................... 120 5.2.2 ZUSTANDSRUECKFUEHRUNG ......................................................................... 130 5.2.3 MESSERGEBNISSE ZUR RUECKFUEHRUNG ................................................... 131 5.2.4 BEURTEILUNG UND AUSWAHL EINES GEEIGNETEN RUECKFUEHRUNGS ANSATZES 143 5.3 KURZZUSAMMENFASSUNG .................................................................................. 143 6 ASSISTENZ- UND AUTOMATISIERUNGSFUNKTIONEN 145 6.1 ASSISTENZFUNKTIONEN ..................................................................................... 145 6.1.1 TOOL-CENTER-POINT-STEUERUNG .......................................................... 146 6.1.2 PLAYBACK-FUNKTION 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L TRAJEKTORIENGENERIERUNG .............................................................................. 189 B.2 SYNCHRONISIERUNG VON TRAJEKTORIEN ............................................................ 192 B.3 TRAJEKTORIENGENERIERUNG MITTELS NICHT LINEARER MODELLPRAEDIKTIVER REGELUNG ....................................................................................................... 195 X INHAL TSVERZEICHNIS ABKUERZUNGSVERZEICHNIS 201 SYMBOLVERZEICHNIS 203 ABBILDUNGSVERZEICHNIS 211 TABELLENVERZEICHNIS 215 LITERATUR 217 XI
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