Grundlagen der Roboter-Manipulatoren: 2 Band 2 Pfad- und Bahnplanung, Antriebsauslegung, Regelung
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Berlin
Springer Vieweg
2020
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| Schlagworte: | |
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|---|---|
| adam_text |
INHALTSVERZEICHNIS
6
PFAD-
UND
BAHNPLANUNG
.
1
6.1
BEGRIFFE
UND
DEFINITIONEN
.
2
6.2
PFADPLANUNG
.
5
6.2.1
POTENTIALFELD-METHODE
.
7
6.2.2
ZUFALLSORIENTIERTE
WEGENETZ-METHODE
.
9
6.2.3
POINT-TO-POINT-METHODE
UND
TOOL-CENTER-POINT-PFAD
.
16
6.3
BAHNPLANUNG
.
17
6.3.1
BAHNPLANUNG
MIT
INTERPOLATIONSPOLYNOM
UND
SPLINE-INTERPOLATION
18
6.3.2
BAHNPLANUNG
MIT
TRAPEZFOERMIGEM
GESCHWINDIGKEITSVERLAUF
.
.
24
AUFGABEN
.
33
LITERATUR
.
34
7
ANTRIEBSAUSLEGUNG
.
35
7.1
EINLEITUNG
.
36
7.2
GRUNDLAGEN
PERMANENTERREGTER
SYNCHRONMASCHINEN
.
42
7.2.1
WIRKPRINZIP
EINER
PERMANENTERREGTEN
SYNCHRONMASCHINE
.
43
7.2.2
VERKOPPLUNG
ELEKTRISCHER
UND
MECHANISCHER
DREHGESCHWINDIGKEIT
49
7.2.3
DREHMOMENTGLEICHUNG
.
52
7.2.4
KOMPLEXES
PHASENMODELL
.
53
7.2.5
AEQUIVALENZ
VON
STERN-
UND
DREIECKSCHALTUNG
.
58
7.3
ERZEUGUNG
EINES
DREHSPANNUNGSSYSTEMS
DURCH
EINEN
UMRICHTER
.
60
7.3.1
KLEMMENSPANNUNGSVERLAEUFE
.
60
7.3.2
UMRICHTVERFAHREN
.
67
7.4
EINPHASIGES
ERSATZMODELL
VON
UMRICHTER
UND
MOTOR
IM
ANKERSTELLBEREICH
82
7.5
REDUZIERUNG
VON
MOTORPARAMETERN
DURCH
MOTOR-
UND
INDUKTIVITAETSKONSTANTE
.
88
7.5.1
SPANNUNGSREIHE
UND
MOTORTYP
.
88
7.5.2
MOTORKONSTANTE
UND
KUPFER-VERLUSTLEISTUNG
.
90
7.5.3
INDUKTIVITAETSKONSTANTE
.
94
XIV
INHALTSVERZEICHNIS
7.6
GETRIEBE
.
95
7.6.1
GRUNDLAGEN
.
96
7.6.2
EINFACHES
GETRIEBE-WIRKUNGSGRADMODELL
.
102
7.7
SYSTEMATISCHE
ANTRIEBSSTRANG-AUSLEGUNG
.
105
7.7.1
FORMULIERUNG
DES
AUSLEGUNGSPROBLEMS
.
106
7.7.2
GRAPHISCHES
LOESUNGSVERFAHREN
IM
KI-N-
DIAGRAMM
.
108
7.7.3
ANTRIEBSSTRANG-AUSLEGUNG
FUER
EIN
LASTFALL-KOLLEKTIV
.
112
AUFGABEN
.
119
LITERATUR
.
122
8
REGELUNG
.
123
8.1
THEMATISCHE
EINBETTUNG
VON
REGELUNG
.
124
8.2
GRUNDLAGEN
.
126
8.2.1
STEUERUNG
.
126
8.2.2
REGELUNG
.
128
8.2.3
DIGITALE
REGLER-REALISIERUNG
.
129
8.2.4
ZUSTANDSDARSTELLUNG
.
131
8.2.5
STABILITAET
.
134
8.3
REGELSTRECKE:
MANIPULATOR
MIT
ANTRIEBSACHSEN
.
138
8.3.1
STROMREGELUNG
DES
MOTORS
.
138
8.3.2
MECHANIK
DER
ANTRIEBSACHSE
.
139
8.3.3
DARSTELLUNGSFORMEN
DER
REGELSTRECKE
VON
MANIPULATOR
MIT
ANTRIEBSACHSEN
.
141
8.4
DEZENTRALE
REGELUNG
.
143
8.4.1
EINFLUSSANALYSE
DER
STOERGROESSEN
.
144
8.4.2
PD-BAHNREGELUNG
MIT
SOLLWERTAUFSCHALTUNG
.
147
8.4.3
MODELLSTUFE
1:
DYNAMIK
DER
GEREGELTEN,
UNPERTURBIERTEN
STRECKE
OHNE
STOEREINFLUSS
DURCH
DEN
MANIPULATOR
.
154
8.4.4
MODELLSTUFE
2:
DYNAMIK
DER
GEREGELTEN,
PERTURBIERTEN
STRECKE
OHNE
STOEREINFLUSS
DURCH
DEN
MANIPULATOR
.
173
8.4.5
MODELLSTUFE
3:
DYNAMIK
DER
GEREGELTEN,
PERTURBIERTEN
STRECKE
MIT
STOEREINFLUSS
DURCH
DEN
MANIPULATOR
.
186
8.4.6
WICHTIGE
TECHNOLOGISCHE
EINSCHRAENKUNGEN
DER
REGELGUETE
.205
8.4.7
REGLER-AUSLEGUNGSPROZESS
.
211
8.5
AUSBLICK
AUF
ERWEITERTE
REGELUNGSSTRATEGIEN
.
212
AUFGABEN
.213
LITERATUR
.
215
STICHWORTVERZEICHNIS
.
217 |
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6
PFAD-
UND
BAHNPLANUNG
.
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6.1
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DEFINITIONEN
.
2
6.2
PFADPLANUNG
.
5
6.2.1
POTENTIALFELD-METHODE
.
7
6.2.2
ZUFALLSORIENTIERTE
WEGENETZ-METHODE
.
9
6.2.3
POINT-TO-POINT-METHODE
UND
TOOL-CENTER-POINT-PFAD
.
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6.3
BAHNPLANUNG
.
17
6.3.1
BAHNPLANUNG
MIT
INTERPOLATIONSPOLYNOM
UND
SPLINE-INTERPOLATION
18
6.3.2
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TRAPEZFOERMIGEM
GESCHWINDIGKEITSVERLAUF
.
.
24
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.
33
LITERATUR
.
34
7
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.
35
7.1
EINLEITUNG
.
36
7.2
GRUNDLAGEN
PERMANENTERREGTER
SYNCHRONMASCHINEN
.
42
7.2.1
WIRKPRINZIP
EINER
PERMANENTERREGTEN
SYNCHRONMASCHINE
.
43
7.2.2
VERKOPPLUNG
ELEKTRISCHER
UND
MECHANISCHER
DREHGESCHWINDIGKEIT
49
7.2.3
DREHMOMENTGLEICHUNG
.
52
7.2.4
KOMPLEXES
PHASENMODELL
.
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7.2.5
AEQUIVALENZ
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STERN-
UND
DREIECKSCHALTUNG
.
58
7.3
ERZEUGUNG
EINES
DREHSPANNUNGSSYSTEMS
DURCH
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UMRICHTER
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7.3.1
KLEMMENSPANNUNGSVERLAEUFE
.
60
7.3.2
UMRICHTVERFAHREN
.
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7.4
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ERSATZMODELL
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UMRICHTER
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MOTOR
IM
ANKERSTELLBEREICH
82
7.5
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MOTORPARAMETERN
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MOTOR-
UND
INDUKTIVITAETSKONSTANTE
.
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7.5.1
SPANNUNGSREIHE
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KUPFER-VERLUSTLEISTUNG
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.
94
XIV
INHALTSVERZEICHNIS
7.6
GETRIEBE
.
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GRUNDLAGEN
.
96
7.6.2
EINFACHES
GETRIEBE-WIRKUNGSGRADMODELL
.
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7.7
SYSTEMATISCHE
ANTRIEBSSTRANG-AUSLEGUNG
.
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7.7.1
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AUSLEGUNGSPROBLEMS
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7.7.2
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LOESUNGSVERFAHREN
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KI-N-
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EIN
LASTFALL-KOLLEKTIV
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119
LITERATUR
.
122
8
REGELUNG
.
123
8.1
THEMATISCHE
EINBETTUNG
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REGELUNG
.
124
8.2
GRUNDLAGEN
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126
8.2.1
STEUERUNG
.
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.
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8.2.3
DIGITALE
REGLER-REALISIERUNG
.
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8.2.4
ZUSTANDSDARSTELLUNG
.
131
8.2.5
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.
134
8.3
REGELSTRECKE:
MANIPULATOR
MIT
ANTRIEBSACHSEN
.
138
8.3.1
STROMREGELUNG
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.
138
8.3.2
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DER
ANTRIEBSACHSE
.
139
8.3.3
DARSTELLUNGSFORMEN
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REGELSTRECKE
VON
MANIPULATOR
MIT
ANTRIEBSACHSEN
.
141
8.4
DEZENTRALE
REGELUNG
.
143
8.4.1
EINFLUSSANALYSE
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STOERGROESSEN
.
144
8.4.2
PD-BAHNREGELUNG
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SOLLWERTAUFSCHALTUNG
.
147
8.4.3
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1:
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DER
GEREGELTEN,
UNPERTURBIERTEN
STRECKE
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STOEREINFLUSS
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MANIPULATOR
.
154
8.4.4
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2:
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GEREGELTEN,
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MANIPULATOR
.
173
8.4.5
MODELLSTUFE
3:
DYNAMIK
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PERTURBIERTEN
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MANIPULATOR
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186
8.4.6
WICHTIGE
TECHNOLOGISCHE
EINSCHRAENKUNGEN
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REGELGUETE
.205
8.4.7
REGLER-AUSLEGUNGSPROZESS
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211
8.5
AUSBLICK
AUF
ERWEITERTE
REGELUNGSSTRATEGIEN
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