Verfügbarkeit: Roboterassistierte Laserosteotomie inklusive Schnitttiefenmessung

Roboterassistierte Laserosteotomie inklusive Schnitttiefenmessung:

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
1. Verfasser:	Fuchs, Alexander (VerfasserIn)
Format:	Abschlussarbeit Buch
Sprache:	German
Veröffentlicht:	Garbsen PZH Verlag [2017]
Schriftenreihe:	Berichte aus dem Imes 2017, Band 03
Schlagworte:	Laserchirurgie Computerassistierte Chirurgie Osteotomie Tiefenmessung Laserablation Erbium-YAG-Laser Ablationskontrolle Laserosteotomie Roboterassistenz Hochschulschrift
Online-Zugang:	Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis
Beschreibung:	XX, 125 Seiten Illustrationen, Diagramme 21 cm
ISBN:	9783959001649 3959001649

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_version_	1804180453828067328
adam_text	VII INHALTSVERZEICHNIS VORWORT III KURZFASSUNG IV ABSTRACT V NOMENKLATUR XVII 1 EINLEITUNG 1 1.1 VORAUSSETZUNGEN FUER DIE ASSISTIERTE L ASERCHIRURGIE ............................................... 2 1.2 ROBOTERASSISTIERTE LASEROSTEOTOMIESYSTEME............................................................ 2 1.3 ZIELSETZUNG UND GLIEDERUNG DER A RB E IT.................................................................. 3 2 MEDIZINISCHE UND TECHNISCHE GRUNDLAGEN 7 2.1 MEDIZINISCHE G RUNDLAGEN........................................................................................ 7 2.1.1 KNOCHEN ALS BIOLOGISCHES G E W E B E ............................................................ 7 2.1.2 O STE O TO M IE ................................................................................................. 9 2.2 LASERTECHNIK.............................................................................................................. 10 2.2.1 PHYSIKALISCHE GRUNDLAGEN ........................................................................ 11 2.2.2 VERWENDETES LASERSYSTEM ........................................................................... 14 2.2.3 L ASERABLATION.............................................................................................. 15 2.3 OPTISCHE KOHAERENZTOMOGRAPHIE............................................................................... 18 2.3.1 FUNKTIONSWEISE EINES O C T -SYSTEM S......................................................... 19 2.3.2 ANWENDUNGSGEBIETE DER OCT .................................................................. 21 2.3.3 VERWENDETES O C T -S Y STEM ........................................................................ 22 2.4 EINFUEHRUNG IN GRUNDLAGEN DER R O B O TIK .................................................................. 23 2.4.1 KOORDINATENSYSTEME UND T RANSFORM ATIONEN ............................................ 23 2.4.2 DIREKTE UND INVERSE K IN EM ATIK .................................................................. 25 2.4.3 DIFFERENTIELLE KINEMATIK UND JACO B I-M ATRIX ............................................ 26 2.4.4 REDUNDANZ UND S INGULARITAETEN.................................................................. 27 2.4.5 REGELUNGSASPEKTE........................................................................................ 28 2.4.6 VERWENDETER R O B O TE R.................................................................................. 29 3 AUFBAU DES VERSUCHSSTANDS 33 3.1 WEITERE HARDWAREKOMPONENTEN .............................................................................. 33 3.1.1 LOKALISATIONSSYSTEM .................................................................................. 34 3.1.2 SHUTTER........................................................................................................... 35 3.1.3 A B SA U G U N G ............................................................................................ 36 3.1.4 BEFEUCHTUNG............................................................................................ 36 3.2 PROTOTYPISCHER G ESAMTAUFBAU.................................................................................. 36 3.2.1 LASER-OCT-SYSTEM................................................................................ 36 3.2.2 ROBOTERASSISTIERTES, OPTISCH NAVIGIERTES G ESAM TKONZEPT.................... 38 3.2.3 RISIKOBETRACHTUNG................................................................................... 40 3.3 VERSUCHSSTANDSSTEUERUNG........................................................................................ 42 3.3.1 SOFTWAREARCHITEKTUR ZUR ANSTEUERUNG VON ROBOTER UND LOS ................ 44 3.3.2 ANSTEUERUNG VON ABSAUGUNG UND B E FE U C H TU N G ................................ 47 4 REGISTRIERUNG DER SYSTEMKOMPONENTEN 49 4.1 STAND DER T ECH N IK ..................................................................................................... 49 4.2 REGISTRIERUNGEN AM L O S ........................................................................................ 51 4.2.1 BESTIMMUNG DER NEUTRALEN ER: YAG-FOKUSEBENE ................................ 52 4.2.2 VORGEHEN ZUR LASER-OCT-REGISTRIERUNG............................................. 53 4.2.3 BESTIMMUNG VON SKALIERUNGSFAKTOREN FUER DIE ENYAG-LASERBEWEGUNG . 54 4.2.4 VERSCHIEBUNG DES OCT-ARBEITSRAUMS ENTLANG DER LINEARACHSE ............. 56 4.2.5 TECHNISCHE UMSETZUNG DES BESCHRIEBENEN REGISTRIERUNGSVORGEHENS . . 58 4.2.6 ERGEBNISSE UND DISKUSSION DER LOS-REGISTRIERUNG ................................ 59 4.3 REGISTRIERUNGEN AM G ESAM TSYSTEM ........................................................................ 60 4.3.1 REGISTRIERUNG DES LOS IM BEZUG ZU ROBOTER UND LOKALISATIONSSYSTEM . 62 4.3.2 REGISTRIERUNG DES PATIENTENPHANTOMS IM BEZUG ZUM LOKALISATIONSSYSTEM 63 4.3.3 ERGEBNISSE UND DISKUSSION DER REGISTRIERUNG AM GESAMTSYSTEM .... 64 5 NAVIGATIONSKONZEPTE IM CHIRURGISCHEN WORKFLOW 67 5.1 STAND DER T ECH N IK ..................................................................................................... 68 5.2 BEWEGUNGSPLANUNG DES ER:YAG-LASERFOKUS......................................................... 69 5.2.1 PROBLEMBESCHREIBUNG............................................................................ 70 5.2.2 ANPASSUNG DER G EOM ETRIEDEFINITION ................................................... 71 5.3 ROBOTERASSISTIERTE POSITIONIERUNG DES L O S ............................................................ 72 5.3.1 AUFBAU DER R EGELSTRUKTUR...................................................................... 73 5.3.2 DURCHFUEHRUNG DER NAVIGATION ............................................................... 74 5.3.3 ERGEBNISSE DER EXPERIMENTELLEN V ALIDIERUNG ...................................... 74 5.4 AUSRICHTUNG DES LOS ANHAND O C T -D A TE N ............................................................ 77 5.4.1 BEZUG ZUM PRAEOPERATIVEN D A TE N SA TZ ................................................... 78 5.4.2 DURCHFUEHRUNG DER V ERSUCHSREIHEN...................................................... 78 5.4.3 ERGEBNISSE DER EXPERIMENTELLEN V ERIFIKATION ...................................... 80 5.5 MEHRSTUFIGE POSITIONIERUNG DES L O S ..................................................................... 81 5.5.1 DURCHFUEHRUNG DER VERSUCHE................................................................... 81 5.5.2 ERGEBNISSE DER EXPERIMENTELLEN V ERIFIKATION ...................................... 83 6 LASEROSTEOTOMIE UNTER SCHNITTTIEFENUEBERWACHUNG 85 6.1 STAND DER T ECH N IK ..................................................................................................... 85 6.2 GRUNDLEGENDE EIGENSCHAFTEN DES L O S ................................................................... 87 6.2.1 OCT-GRENZSCHICHTERKENNUNG ..................................................................... 88 6.2.2 VERWENDBARKEIT VON E RSATZM ATERIALEN...................................................... 90 6.2.3 PARAMETERBESTIMMUNG DES ER: YAG-LASERS IM L O S ................................ 91 6.2.4 PARAMETERSTUDIE ZUM LASER-K NOCHENABTRAG ............................................ 93 6.3 BILDRUECKGEFUEHRT TIEFENKONTROLLIERTE LASER-KNOCHENBEARBEITUNG ......................... 97 6.3.1 ALGORITHMUS ZUR ABTRAGSSTEUERUNG ............................ 99 6.3.2 ERGEBNISSE DER EXPERIMENTELLEN V ALIDIERUNG ............................................ 102 7 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 105 7.1 ZUSAMMENFASSUNG..................................................................................................... 105 7.2 AUSBLICK . . . . .......................................................................................................... 107 LITERATURVERZEICHNIS 109
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