Erkennung der Querungsintention von Fußgängern für das automatisierte Fahren im städtischen Umfeld:
Gespeichert in:
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|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Göttingen
Cuvillier Verlag
2018
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| Ausgabe: | 1. Auflage |
| Schriftenreihe: | Audi-Dissertationsreihe
134 |
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| Online-Zugang: | Volltext Volltext Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | viii, 250 Seiten Illustrationen, Diagramme 21 cm |
| ISBN: | 9783736999169 373699916X |
| DOI: | 10.13154/294-6265 |
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1 E INLEITUNG 1
1.1 MOTIVATION
..................................................................................................
1
1.2 ZIELSETZUNG
...................................................................................................
6
1.3 AUFBAU DER ARBEIT
......................................................................................
6
2 H INTERGRUND DER FUSSGAENGERINTENTIONSERKENNUNG 9
2.1 DEFINITIONEN UND MODELLE DER IN TE N TIO N
.....................................................
10
2.1.1 HANDLUNGSTHEORETISCHE MODELLE DER INTENTION
............................ 10
2.1.2 BEOBACHTUNGSBASIERTE MODELLE DER I N TE N TIO N
............................... 12
2.2 BEOBACHTBARES FUSSGAENGERVERHALTEN
..........................................................
15
2.2.1 THEORETISCHE FUSSGAENGERDYNAMIK
.................................................
16
2.2.2 Q
UERUNGSVERHALTEN..........................................................................
17
2.3 ERKENNUNG UND VORHERSAGE VON
FUSSGAENGERVERHALTEN............................... 24
2.3.1
TRAJEKTORIENPRAEDIKTION....................................................................
25
2.3.2
AKTIONSERKENNUNG.............................................................................
30
2.3.3 INTENTIONSERKENNUNG
.......................................................................
36
2.4 REFERENZMETHODEN
......................................................................................
38
2.4.1 GROUND-TRUTH-BASIERTE REFERENZMETHODEN
.................................. 38
2.4.2 BEOBACHTER BASIERTE REFERENZMETHODEN
........................................
39
2.5 DISKUSSION UND BEWERTUNG
.......................................................................
47
3 H INTERGRUND DES MASCHINELLEN LERNENS 55
3.1 ARTEN DES MASCHINELLEN L E RN E N S
.................................................................
56
3.1.1 UEBERWACHTES LERNEN
.......................................................................
56
3.1.2 UNUEBER WACHT ES L E RN E N
.................................................................... 60
3.2 SUPPORT VECTOR MACHINES (SV M
S).............................................................. 60
3.2.1 SVMS ZUR K
LASSIFIKATION.................................................................
60
3.2.2 SVMS ZUR
REGRESSION.......................................................................
65
3.2.3 SVMS BEI UNAUSGEWOGENEN D A TE N
.................................................
66
3.2.4 VOR- UND NACHTEILE DER S V M S
........................................................ 67
3.3 BEURTEILUNG MASCHINELLER
LERNVERFAHREN..................................................... 68
3.3.1 K
REUZVALIDIERUNG.............................................................................
68
3.3.2 BEURTEILUNGSMETRIKEN DER KLASSIFIKATION
.....................................
69
3.3.3 BEURTEILUNGSMETRIKEN DER R EG RESSIO N
...........................................
74
3.4 VISUELLE DESKRIPTOREN FUER MERKMALSBASIERTES LERNEN
.............................
76
3.4.1 HISTOGRAMS OF ORIENTED GRADIENTS (HO G
)....................................... 77
3.4.2 LOCAL BINARY PATTERN (L B P
)........................................................... 79
3.5 DISKUSSION UND B EW
ERTUNG..........................................................................
81
4 R EFERENZBILDUNG DURCH BEOB ACH TERB ASIERTE V ID EO A N N O TA TIO N
85
4.1 METHODE
......................................................................................................
85
4.1.1 DATENBASIS
......................................................................................
88
4.1.2 STICHPROBE
.........................................................................................
88
4.2 ERGEBNISSE
...................................................................................................
90
4.2.1 VERTEILUNG DER BEOBACHTERURTEILE
....................................................
90
4.2.2 BEOBACHTERUEBEREINSTIMMUNG
........................................................ 91
4.2.3 BEOBACHTERRELIABILITAET
.................................................................... 92
4.3 DISKUSSION UND BEWERTUNG
.......................................................................
95
5 A LGORITHM US ZUR ERKENNUNG DER Q U ERUNGSINTENTION 99
5.1 UE B E RB LIC K
......................................................................................................
99
5.2 KONTEXTBASIERTE ERKENNUNG DER
QUERUNGSINTENTION.....................................102
5.2.1 CONTEXT-BASED MOVEMENT HISTORY IMAGE (CMHI)
..........................
103
5.2.2 CONTEXT-BASED HISTOGRAMS OF ORIENTED GRADIENTS (CHOG) . . . 107
5.2.3 CROSSWALK OCCUPANCY ( C O )
.............................................................
108
5.2.4 WAITING AREA OCCUPANCY (W A O )
....................................................
109
5.3 POSENBASIERTE ERWEITERUNG ZUR ERKENNUNG DER QUERUNGSINTENTION ....
110
5.3.1 BETRACHTETE M E RK M A LE
.......................................................................110
5.3.2 IMPLEMENTIERUNG DER MERKMALSEXTRAKTION
........................................
111
5.4 TRAINING UND ANWENDUNG DER S V R
.............................................................
117
5.4.1 TRAINING DER S V R
................................................................................117
5.4.2 ANWENDUNG DER S V R
..........................................................................119
6 E VALUATION 121
6.1 D
ATENBASIS.........................................................................................................121
6.1.1
FUSSGAENGERERKENNUNG..........................................................................122
6.1.2
FAHRSTREIFENERKENNUNG.......................................................................130
6.1.3
SZENENELEMENTE...................................................................................130
6.1.4 SITUATIONSKENNUNG
.............................................................................132
6.2
EVALUATIONSMETHODIK......................................................................................
134
6.2.1 K
REUZVALIDIERUNG................................................................................134
6.2.2 SAMPLEBASIERTE E VALUATION
................................................................
137
6.2.3 OBJEKT BASIERTE E V ALU ATIO N
................................................................
139
6.3 ERGEBNISSE:
KREUZVALIDIERUNG..........................................................................140
6.3.1 SAMPLEBASIERTE E RGEBNISSE
................................................................
140
6.3.2 DISKUSSION UND BEW ERTUNG
................................................................
141
6.4 ERGEBNISSE: KONTEXT BASIERTER ANSATZ
..........................................................
143
6.4.1 SAMPLEBASIERTE E RGEBNISSE
................................................................
143
6.4.2 OBJEKT BASIERTE E RGEBNISSE
................................................................
161
6.4.3 DISKUSSION UND B EW ERTUNG
................................................................
182
6.5 ERGEBNISSE: POSENBASIERTE E RW E ITE RU N G
.......................................................
189
6.5.1 SAMPLEBASIERTE ERGEBNISSE: MCHOG, PAF, H O G
..........................
189
6.5.2 SAMPLEBASIERTE ERGEBNISSE: OF, L B P
................................................193
6.5.3 DISKUSSION UND BEW ERTUNG
................................................................
193
7 SCHLUSSFOLGERUNG UND A USBLICK
197
L ITERATURVERZEICHNIS 218
A BBILDUNGS VERZEICHNIS 225
A BKUERZUNGSVERZEICHNIS 229
A D ETAILS ZUR B ERECHNUNG DER B EOB ACH TERRELIAB ILITAET 233
A.L BERECHNUNG DER VARIANZBESTANDTEILE DER I C C
..............................................233
A. 2 BERECHNUNG DES KONFIDENZINTERVALLS DER I C C
..........................................235
A.2.1 KONFIDENZINTERVALL FUER DIE ICCUNJUST
.................................................
235
A.2.2 KONFIDENZINTERVALL FUER DIE ICCJUST
....................................................
236
B B EOBACHTER SCHULUNG UND B EOBACHT ERBEFRAGUNG 237
B. L A N LE ITU N G
....................................................................................................
237
B. 2 F RA G EB O G EN
.................................................................................................
245
C D ETAILS DER IM PLEM EN TIERU N G 247
C. L
FAHRZEUGKOORDINATENSYSTEM......................................................................247
C.2 L
ABELTOOLS.........................................................................................................247
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