Holdings: Hybrider Antrieb für Zerspanroboter

Hybrider Antrieb für Zerspanroboter:

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Bibliographic Details
Main Author:	Schönherr, Marcus 1983- (Author)
Other Authors:	Denkena, Berend 1959- (Editor)
Format:	Thesis Book
Language:	German
Published:	Garbsen TEWISS Verlag [2018]
Series:	Berichte aus dem IFW 7/2018
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ISBN:	9783959002011 3959002017

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adam_text	INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG.............................................................................................................. 1 2 STAND DES WISSENS...............................................................................................2 2.1 INDUSTRIEROBOTER IM BEREICH DER SPANENDEN FERTIGUNG ................................ 2 2.1.1 UEBERSICHT ............................................................................................ 2 2.1.2 ROBOTEREIGENSCHAFTEN IM VERGLEICH ZU WERKZEUGMASCHINEN ............ 3 2.1.3 EINFLUSSFAKTOREN AUF DIE BEARBEITUNGSQUALITAET .................................... 8 2.2 VERBESSERUNG DER BEARBEITUNGSERGEBNISSE MIT INDUSTRIEROBOTERN ............... 9 2.2.1 MECHANIK, ANTRIEBE, STRUKTUR.............................................................. 9 2.2.2 MECHATRONISCHE ANSAETZE .................................................................. 11 2.2.3 KOMPENSATION....................................................................................13 2.3 FAZIT............................................................................................................. 18 3 ZIELSETZUNG UND VORGEHENSWEISE.................................................................... 21 4 KONSTRUKTION EINES HYBRIDEN ANTRIEBS FUER ROBOTER........................................23 4.1 ANFORDERUNGEN UND VORAUSLEGUNG.............................................................. 24 4.2 KONZEPTION UND ANALYTISCHE MODELLBILDUNG.................................................26 4.2.1 HAUPT- UND TEILFUNKTIONEN................................................................ 27 4.2.2 KONSTRUKTIONSVARIANTEN ..................................................................... 32 4.2.3 ANALYTISCHE MODELLIERUNG DER NACHGIEBIGKEITEN...............................36 4.3 DETAILLIERUNG DES VERSUCHSTRAEGERS..............................................................41 5 MODELLBILDUNG UND REGELUNGSENTWURF............................................................43 5.1 MODELLIERUNG VON ROBOTERN MIT HYBRIDEN ANTRIEBEN....................................43 5.1.1 ROBOTER MIT IDEALEN GELENKEN.......................................................... 43 5.1.2 ROBOTER MIT FLEXIBLEN GELENKEN.........................................................47 5.2 REGELUNG VON ROBOTERN MIT HYBRIDEN ANTRIEBEN.........................................46 5.2.1 LINEARISIERUNG DURCH MOMENTENVORSTEUERUNG..................................49 5.2.2 REGELUNG DER SERVOMOTOREN............................................................ 50 5.2.3 REGELUNG DER TORQUEMOTOREN.......................................................... 56 6 PROTOTYPISCHE REALISIERUNG .............................................................................. 57 6.1 SYSTEMARCHITEKTUR ....................................................................................... 57 6.1.1 HARDWARE .......................................................................................... 57 6.1.2 STEUERUNG ......................................................................................... 58 6.1.3 BAHNPLANUNG.....................................................................................60 6.1.4 KINEMATIK..........................................................................................64 6.2 PARAMETERIDENTIFIKATION................................................................................66 6.2.1 VORUNTERSUCHUNGEN BEZUEGLICH REIBUNG ........................................... 69 6.2.2 PARAMETER MIT STATISCHEM EINFLUSS ................................................... 70 6.2.3 PARAMETER MIT DYNAMISCHEM EINFLUSS ............................. 73 6.3 REGELUNG.....................................................................................................74 6.3.1 PARAMETRIERUNG DER STROMREGELKREISE .............................................. 77 6.3.2 KONVENTIONELLER ANTRIEB MITTELS SERVOMOTOREN ................................. 78 6.3.3 HYBRIDER ANTRIEB MITTELS SERVO- UND TORQUEMOTOREN ........................ 61 7 ANALYSE HYBRIDER ROBOTERGELENKANTRIEBE ....................................................... 84 7.1 QUALIFIKATION DES VERSUCHSTRAEGERS .............................................................. 64 7.1.1 STATIK.................................................................................................85 7.1.2 DYNAMIK............................................................................................96 7.2 SPANENDE BEARBEITUNG..............................................................................101 7.2.1 ANFORDERUNGEN UND VERSUCHSAUFBAU .............................................. 101 7.2.2 EINFLUSS DER POSITIONSABHAENGIGKEIT ................................................ 103 7.2.3 EINFLUSS DES ZAHNVORSCHUBS FZ........................................................110 8 FOLGERUNGEN FUER DIE PRAXIS..............................................................................117 9 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK .................................................................. 119 10 LITERATURVERZEICHNIS.........................................................................................122 11 ANHANG..............................................................................................................131 11.1 DATEN DER ANTRIEBSKOMPONENTEN .............................................................. 131 11.2 KALMAN-FILTER.............................................................................................134 11.3 DIREKTE UND INVERSE KINEMATIK .................................................................. 135 11.3.1 DIFFERENTIELLE 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