Hybrider Antrieb für Zerspanroboter:
Gespeichert in:
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| Weitere Verfasser: | |
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Garbsen
TEWISS Verlag
[2018]
|
| Schriftenreihe: | Berichte aus dem IFW
7/2018 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | XIV, 148 Seiten Illustrationen, Diagramme 21 cm |
| ISBN: | 9783959002011 3959002017 |
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Datensatz im Suchindex
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|---|---|
| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG..............................................................................................................
1
2 STAND DES
WISSENS...............................................................................................2
2.1 INDUSTRIEROBOTER IM BEREICH DER SPANENDEN FERTIGUNG
................................
2
2.1.1 UEBERSICHT
............................................................................................
2
2.1.2 ROBOTEREIGENSCHAFTEN IM VERGLEICH ZU WERKZEUGMASCHINEN
............
3
2.1.3 EINFLUSSFAKTOREN AUF DIE BEARBEITUNGSQUALITAET
....................................
8
2.2 VERBESSERUNG DER BEARBEITUNGSERGEBNISSE MIT INDUSTRIEROBOTERN
...............
9
2.2.1 MECHANIK, ANTRIEBE,
STRUKTUR.............................................................. 9
2.2.2 MECHATRONISCHE ANSAETZE
..................................................................
11
2.2.3
KOMPENSATION....................................................................................13
2.3
FAZIT.............................................................................................................
18
3 ZIELSETZUNG UND
VORGEHENSWEISE....................................................................
21
4 KONSTRUKTION EINES HYBRIDEN ANTRIEBS FUER
ROBOTER........................................23
4.1 ANFORDERUNGEN UND
VORAUSLEGUNG..............................................................
24
4.2 KONZEPTION UND ANALYTISCHE
MODELLBILDUNG.................................................26
4.2.1 HAUPT- UND
TEILFUNKTIONEN................................................................
27
4.2.2 KONSTRUKTIONSVARIANTEN
.....................................................................
32
4.2.3 ANALYTISCHE MODELLIERUNG DER
NACHGIEBIGKEITEN...............................36
4.3 DETAILLIERUNG DES
VERSUCHSTRAEGERS..............................................................41
5 MODELLBILDUNG UND
REGELUNGSENTWURF............................................................43
5.1 MODELLIERUNG VON ROBOTERN MIT HYBRIDEN
ANTRIEBEN....................................43
5.1.1 ROBOTER MIT IDEALEN
GELENKEN.......................................................... 43
5.1.2 ROBOTER MIT FLEXIBLEN
GELENKEN.........................................................47
5.2 REGELUNG VON ROBOTERN MIT HYBRIDEN
ANTRIEBEN.........................................46
5.2.1 LINEARISIERUNG DURCH
MOMENTENVORSTEUERUNG..................................49
5.2.2 REGELUNG DER
SERVOMOTOREN............................................................
50
5.2.3 REGELUNG DER
TORQUEMOTOREN..........................................................
56
6 PROTOTYPISCHE REALISIERUNG
..............................................................................
57
6.1 SYSTEMARCHITEKTUR
.......................................................................................
57
6.1.1 HARDWARE
..........................................................................................
57
6.1.2 STEUERUNG
.........................................................................................
58
6.1.3
BAHNPLANUNG.....................................................................................60
6.1.4
KINEMATIK..........................................................................................64
6.2
PARAMETERIDENTIFIKATION................................................................................66
6.2.1 VORUNTERSUCHUNGEN BEZUEGLICH REIBUNG
...........................................
69
6.2.2 PARAMETER MIT STATISCHEM EINFLUSS
...................................................
70
6.2.3 PARAMETER MIT DYNAMISCHEM EINFLUSS
.............................
73
6.3
REGELUNG.....................................................................................................74
6.3.1 PARAMETRIERUNG DER STROMREGELKREISE
..............................................
77
6.3.2 KONVENTIONELLER ANTRIEB MITTELS SERVOMOTOREN
.................................
78
6.3.3 HYBRIDER ANTRIEB MITTELS SERVO- UND TORQUEMOTOREN
........................
61
7 ANALYSE HYBRIDER ROBOTERGELENKANTRIEBE
.......................................................
84
7.1 QUALIFIKATION DES VERSUCHSTRAEGERS
..............................................................
64
7.1.1
STATIK.................................................................................................85
7.1.2
DYNAMIK............................................................................................96
7.2 SPANENDE
BEARBEITUNG..............................................................................101
7.2.1 ANFORDERUNGEN UND VERSUCHSAUFBAU
..............................................
101
7.2.2 EINFLUSS DER POSITIONSABHAENGIGKEIT
................................................
103
7.2.3 EINFLUSS DES ZAHNVORSCHUBS
FZ........................................................110
8 FOLGERUNGEN FUER DIE
PRAXIS..............................................................................117
9 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK
..................................................................
119
10
LITERATURVERZEICHNIS.........................................................................................122
11
ANHANG..............................................................................................................131
11.1 DATEN DER ANTRIEBSKOMPONENTEN
..............................................................
131
11.2
KALMAN-FILTER.............................................................................................134
11.3 DIREKTE UND INVERSE KINEMATIK
..................................................................
135
11.3.1 DIFFERENTIELLE
KINEMATIK...................................................................138
11.4 PARAMETER DES INVERSEN DYNAMIK-MODELLS
...............................................
140
11.5
STEIFIGKEITSUNTERSUCHUNGEN........................................................................143
11.5.1 STEIFIGKEITSVERTEILUNGEN DER INDUSTRIEROBOTER
..................................
143
11.5.2 STEIFIGKEITSVERTEILUNGEN DES VERSUCHSTRAEGERS
................................
146
12
LEBENSLAUF.......................................................................................................148
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