Entwicklung eines experimentell gestützten Planungssystems für sichere Mensch-Roboter-Kooperation: Remote Robot Safety Cell
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
2015
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| Schriftenreihe: | Berichte aus dem Lehrstuhl Automatisierungstechnik, BTU Cottbus-Senftenberg
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|---|---|
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NHALTSVERZEICHNIS
VERZEICHNIS DER
ABKUERZUNGEN....................................................................................................
IX
VERZEICHNIS DER FORMELZEICHEN UND
SYMBOLE...........................................................................
XI
VERZEICHNIS DER
ABBILDUNGEN...................................................................................................
XIII
VERZEICHNIS DER
TABELLEN.........................................................................................................
XVII
1.
EINLEITUNG.................................................................................................................................1
1.1. MOTIVATION FUER DIE MENSCH-ROBOTER-KOOPERATION IN DER
INDUSTRIE................................4
1.2. ZIELSTELLUNG DER
ARBEIT......................................................................................................6
1.3. AUFBAU DER
ARBEIT.............................................................................................................7
2. STAND VON WISSENSCHAFT UND TECHNIK:
MENSCH-ROBOTER-KOOPERATION...........................9
2.1. INDUSTRIEROBOTER IN
EINSATZ.............................................................................................12
2.2. FORSCHUNGSROBOTER FUER DIE ZUKUNFT
................................................................................
16
2.3. METHODEN AUS DER
INDUSTRIE............................................................................................19
2.4. METHODEN AUS DER
FORSCHUNG.........................................................................................
23
2.5. FORSCHUNGSBEDARF IM BEREICH DER
MENSCH-ROBOTER-KOOPERATION...............................27
3. FORMULIERUNG DER RANDBEDINGUNGEN FUER EIN NEUES PLANUNGSSYSTEM
...........................
31
3.1. UMGEBUNGSANALYSE DER SICHEREN
MENSCH-ROBOTER-KOOPERATION.................................31
3.2. ERMITTLUNG DER ROBOTERBEDINGTEN GEFAEHRDUNGSGROESSEN
.................................................
33
3.3. INTEGRATION DER NOTWENDIGEN MESSMETHODIK
................................................................
41
3.3.1. KRAFTMESSUNGEN BEI MENSCH-ROBOTER-KOLLISION
..................................................
41
3.3.2. BETRACHTUNG DER BIOFIDELITAET AUSGEWAEHLTER
KOERPERBEREICHE..................................45
3.3.3. EIGNUNGSUNTERSUCHUNG VERSCHIEDENER
DRUCKMESSSYSTEME...................................48
3.4. FUNKTIONSBESTIMMUNG FUER DIE SICHERE MENSCH-ROBOTER-KOOPERATION
........................
49
3.4.1. UNTERSUCHUNGEN ZUM KOLLISIONSVERHALTEN
............................................................
55
3.4.2. UNTERSUCHUNG DER KOLLISIONSERKENNUNGSFUNKTION
.................................................
58
3.5. SYSTEMBILDUNG MIT DEN NOTWENDIGEN RANDBEDINGUNGEN
.............................................
60
4. KONZEPTENTWURF UND LOESUNGSANSATZ FUER EIN EXPERIMENTELL
GESTUETZTES
PLANUNGSSYSTEM..................................................................................................
65
4.1. ENTWURF DES MRK-PLANUNGSSYSTEMS MIT
KONZEPTKOMPONENTEN..................................66
4.2. KOMPONENTE 1: UMGEBUNGSBEDINGTE SICHERHEITSFUNKTION
............................................
75
4.3. KOMPONENTE 2: ROBOTERBEDINGTE SICHERHEITSFUNKTIONEN
...............................................
79
4.4. KOMPONENTE 3: RAUMINDIZIERUNG FUER SICHERHEITSRAEUME
..............................................
90
4.4.1. OCTREE-KOMPRESSIONSVERFAHREN ZUR
ANLAGENBESCHREIBUNG...................................93
4.4.2. ZUORDNUNGSVERFAHREN RELEVANTER KOERPERBEREICHE
.................................................
96
4.5. KOMPONENTE 4:
SICHERHEITSBEWERTUNGSFUNKTION.........................................................104
4.6. KOMPONENTE 5: UEBERFUEHRUNG IN DEN LEGISLATIVEN KONTEXT
.........................................
106
5
. REALISIERUNG EINER REMOTE ROBOT SAFETY CELL (RRSC)
.................................................
109
5.1. AUFGABENSTELLUNG DER
RRSC......................................................................................
110
5.2. MODULARER AUFBAU DER
RRSC.....................................................................................
112
5.2.1. MODUL 1 :
ROBOTERHARDWARE..................................................................................113
5.2.2. MODUL 2:
PRUEFUNGSLAST...........................................................................................
116
5.2.3. MODUL 3:
STEUERUNGSTECHNIK.................................................................................
119
5.2.4. MODUL 4: MESSTECHNISCHE INTEGRATIONEN
..............................................................
127
5.2.5. MODUL 5: BEDIENUNG UND
DATENBANK....................................................................132
5.2.6. MODUL 6: EXTERNE
SYSTEMSCHNITTSTELLEN.................................................................139
5.2.7. ZWISCHENFAZIT ZUR RRSC
......................................................................................
140
5.3.
PROZESSVERIFIKATION.......................................................................................................
140
6. VALIDIERUNG DES PLANUNGSSYSTEMS AN BEISPIELHAFTEN
MONTAGEAPPLIKATIONEN MIT
MENSCH-ROBOTER-KOOPERATION...........................................................................................145
6.1. KUPPLUNGSMONTAGE EINES
AUTOMATIKGETRIEBES.............................................................145
6.2. SCHRAUBANWENDUNG MIT LEICHTBAUROBOTER AM GESAMTFAHRZEUG
................................
152
7. ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK
.....................................................................................
157
7.1.
ZUSAMMENFASSUNG........................................................................................................
157
7.2.
FAZIT...............................................................................................................................159
7.3.
AUSBLICK........................................................................................................................
159
LITERATURVERZEICHNIS..................................................................................................................
162
A.
ANHANG...............................................................................................................................
XXIII
|
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| spelling | Gürtler, Alexander 1987- Verfasser (DE-588)1081741473 aut Entwicklung eines experimentell gestützten Planungssystems für sichere Mensch-Roboter-Kooperation Remote Robot Safety Cell Alexander Gürtler Aachen Shaker 2015 xxxi, 174 Seiten Illustrationen, Diagramme txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Berichte aus dem Lehrstuhl Automatisierungstechnik, BTU Cottbus-Senftenberg Dissertation Brandenburgische Technische Universität, Cottbus-Senftenberg 2015 Mensch-Maschine-Kommunikation (DE-588)4125909-9 gnd rswk-swf Kollisionsschutz (DE-588)4199255-6 gnd rswk-swf Kraftfahrzeugbau (DE-588)4165423-7 gnd rswk-swf Technische Sicherheit (DE-588)4059233-9 gnd rswk-swf Validierung (DE-588)4187357-9 gnd rswk-swf Fertigungssystem (DE-588)4154150-9 gnd rswk-swf Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd rswk-swf Montage (DE-588)4040126-1 gnd rswk-swf Planungssystem (DE-588)4333199-3 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Fertigungssystem (DE-588)4154150-9 s Industrieroboter (DE-588)4026861-5 s Kollisionsschutz (DE-588)4199255-6 s Mensch-Maschine-Kommunikation (DE-588)4125909-9 s Technische Sicherheit (DE-588)4059233-9 s Planungssystem (DE-588)4333199-3 s Validierung (DE-588)4187357-9 s Kraftfahrzeugbau (DE-588)4165423-7 s Montage (DE-588)4040126-1 s DE-604 Erscheint auch als E-Book (PDF) mit gleicher ISBN 978-3-8440-4105-7 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=028621872&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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