System für die Mensch-Roboter-Koexistenz in der Fließmontage:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
München
Utz
2015
|
| Schriftenreihe: | Forschungsberichte IWB
305 |
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|---|---|
| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS
INHALTSVERZEICHNIS
INHALTSVERZEICHNIS I
ABKUERZUNGSVERZEICHNIS VII
VERZEICHNIS DER FORMELZEICHEN XI
1 EINLEITUNG 1
1.1 MOTIVATION 1
1.2 FLEXIBILITAETSSTEIGERUNG DURCH ARBEITSRAUMTEILUNG 2
1.3 ZIELSETZUNG UND VORGEHENSWEISE 4
2 STAND DER ORSCHUNG UND TECHNIK 7
2.1 INDUSTRIEROBOTER 7
2.1.1 GRUNDKOMPONENTEN UND -BEGRIFFE 7
2.1.2 ENTWICKLUNG UND EINSATZFELD 8
2.1.3 PROGRAMMIERVERFAHREN UND ROBOTERSTEUERUNG 10
2.2 MENSCH-ROBOTER-KOOPERATION 12
2.2.1 EINFUEHRUNG 12
2.2.2 FORMEN DER KOOPERATION 15
2.3 SICHERHEIT IN DER KOOPERATION 17
2.3.1 ALLGEMEINES 17
2.3.2 EINSATZVORAUSSETZUNGEN 19
2.3.3 SICHERHEITSMASSNAHMEN 21
2.3.4 NORMATIVE RAHMENBEDINGUNGEN 22
2.4 SICHERHEITSSTRATEGIEN 26
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INHALTSVERZEICHNIS
2.4.1 EINFUEHRUNG 26
2.4.2 ENERGIEABSORPTION 27
2.4.3 KONTAKTDETEKTION UND -REAKTION 30
2.4.4 KONTAKTPRAEDIKTION UND -REAKTION 32
2.4.5 LOKALISIERUNG 36
2.4.6 BEWERTUNG BESTEHENDER ANSAETZE 38
2.5 KONKRETISIERUNG DES HANDLUNGSBEDARFS 42
3 ANFORDERUNGEN AN EINE MENSCH-ROBOTER-KOEXISTENZ IN DER
FLIEBMONTAGE 45
3.1 ALLGEMEINES 45
3.2 MONTAGEPROZESS 46
3.3 ARBEITSRAUMUEBERWACHUNG 47
3.4 ROBOTERBAHNPLANUNG 49
3.5 OEKONOMISCHE EFFIZIENZ 52
3.6 SYSTEMAUFBAU 53
3.7 FAZIT 53
4 KONZEPTION UND SYSTEMENTWURF SS
4.1 UEBERSICHT UND VORGEHEN 55
4.2 ENTWURF DES SYNCHRONISATIONSKONZEPTS 57
4.2.1 SYSTEMGRENZEN UND SYNCHRONISATIONSKASKADE 57
4.2.2 SYNCHRONISATIONSPRINZIP 58
4.2.3 SYSTEM I: MONTAGEHAUPTKOERPER - ROBOTER 59
4.2.4 SYSTEM II: ROBOTER - UEBERWACHUNGSRAUM 61
4.3 STATECHART-MODELL 62
II
INHALTSVERZEICHNIS
4.3.1 ALLGEMEINES 62
4.3.2 INDUSTRIEROBOTER ALS STATECHART 63
4.4 ROBOTERMODELL 64
4.4.1 ALLGEMEINES 64
4.4.2 MODELLIERUNGSRAEUME 65
4.4.3 KOORDINATENTRANSFORMATION 66
4.4.4 SYSTEMTHEORETISCHE BETRACHTUNG 68
4.4.5 AUSWAHL IDENTIFIKATIONSVEVFAHREN 70
4.4.6 SYSTEMIDENTIFIKATION 73
4.4.7 PRAEDIKTION 78
4.5 ARBEITSRAUMUEBERWACHUNG UND -SYNCHRONISATION 80
4.5.1 ALLGEMEINES 80
4.5.2 POSITIONSERKENNUNG 82
4.5.3 ABLAUFMODELLIERUNG 83
4.5.4 ARBEITSRAUMSYNCHRONISATION 95
4.5.5 ZWISCHENFAZIT 101
4.6 UMGEBUNGSMODELL 102
4.6.1 ALLGEMEINES 102
4.6.2 KONKRETISIERUNG DER AUFGABE 103
4.6.3 MAPPING 105
4.6.4 SIMPLIFIZIERUNG 110
4.7 ROBOTERBAHNPLANUNG 113
4.7.1 ALLGEMEINES 113
4.7.2 BAHNPLANUNG - MONTAGEPROZESS 114
4.7.3 BAHNREGELUNG - RE-SYNCHRONISATION 115
III
INHALTSVERZEICHNIS
4.7.4 BAHNANPASSUNG - KOLLISIONSVERMEIDUNG 117
4.8 ZUSAMMENFASSUNG DES KONZEPTS 129
5 SYSTEMAUFBAU UND-ERPROBUNG 131
5.1 EINFUEHRUNG 131
5.2 SYSTEMAUFBAU 131
5.2.1 UEBERSICHT 131
5.2.2 ELEKTROHAENGEBAHN MIT PKW-KAROSSE 132
5.2.3 VERTIKALKNICKARMROBOTER MIT ENDEFFEKTOR 132
5.2.4 KAMERASYSTEM 134
5.2.5 LASERSCANNER 134
5.2.6 ROBOTERSTEUERUNG UND ECHTZEITSYSTEM 134
5.3 KOMMUNIKATIONSARCHITEKTUR 135
5.3.1 UEBERSICHT 135
5.3.2 SCHNITTSTELLEN 136
5.4 ANWENDUNGSBEISPIEL 138
5.4.1 EINFUEHRUNG 138
5.4.2 FOERDERBANDSYNCHRONE MONTAGE 138
5.4.3 KOEXISTENZ 139
5.5 SICHERHEITS-UND ZUVERLAESSIGKEITSBETRACHTUNG 142
5.5.1 ALLGEMEINES 142
5.5.2 ERFORDERLICHE SICHERHEIT 143
5.5.3 ENTWICKLUNGSMASSNAHMEN 143
5.5.4 AUSLEGUNG 143
5.5.5 TESTROUTINEN 145
IV
INHALTSVERZEICHNIS
5.6 FAZIT 146
6 BEWERTUNG 147
6.1 ALLGEMEINES 147
6.2 TECHNISCHE BEWERTUNG 148
6.2.1 FUNKTIONSBEWERTUNG 148
6.2.2 FLEXIBILITAETSBEWERTUNG 150
6.3 WIRTSCHAFTLICHE BEWERTUNG 152
6.3.1 KOSTENSTRUKTUR 152
6.3.2 KOSTENVERGLEICHSRECHNUNG 154
6.3.3 KOSTENEINFLUSS PERSONAL A55
6.3.4 KOSTENEINFLUSS HARDWARE 157
6.3.5 KOSTENEINFLUSS VERFUEGBARKEIT 158
6.4 FAZIT 161
7 SCHLUSSBETRACHTUNG 163
7.1 ZUSAMMENFASSUNG 163
7.2 AUSBLICK 165
8 LITERATURVERZEICHNIS 167
9 STUDIENARBEITEN 193
V
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| author | Shen, Yi |
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