Grundlagen der Robotik:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Berlin ; Offenbach
VDE Verlag GmbH
[2016]
|
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Ausführliche Beschreibung Einführung/Vorwort Auszug Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | 299 Seiten Illustrationen, Diagramme |
| ISBN: | 3800739445 9783800739448 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINFUEHRUNG.15
1.1 INTERDISZIPLINAERE
WISSENSCHAFT.15
1.2 DEFINITION DES
ROBOTERS.16
2 GESCHICHTE DER
ROBOTER.18
2.1 ERSTE
ANSAETZE.18
2.2 JAHRHUNDERTE
DANACH.19
2.3 DIE BEZEICHNUNG *ROBOTER*
.19
2.4 MODERNERE
KONZEPTE.20
2.5 IM 20.
JAHRHUNDERT. 20
2.5.1 VON 1961 BIS
1970.21
2.5.2 VON 1971 BIS
1980.21
2.5.3 VON 1981 BIS
1990.22
2.5.4 VON 1991 BIS 2 00 0
.23
2.6 AB
2001.24
3
ROBOTERARTEN.26
3.1 STATIONAERE ROBOTER
.
.
27
3.2 MOBILE
ROBOTER.27
3.3
ARBEITSROBOTER.30
3.4
SERVICEROBOTER.31
3.5 PERSONAL
ROBOTER.32
3.6
ERKUNDUNGSROBOTER.33
3.7 HUMANOIDE
ROBOTER.34
3.8
ANDROIDEN.35
3.9
INDUSTRIEROBOTER.36
3.10 MILITAER- UND
KAMPFROBOTER.36
3.11
RETTUNGSROBOTER.38
3.12 ROBOTER IN DER
MEDIZIN.39
3.13
SPIELZEUGROBOTER.42
3.14
SCHWARMROBOTER.43
3.15
BEAM.45
3.16
NANOROBOTER.46
3.17 BIONISCHE
ROBOTER.48
4 AUTONOMIE BEI MOBILEN
ROBOTERN.50
4.1 GRADE DER
AUTONOMIE.50
4.2 FAEHIGKEITEN UND
FORDERUNGEN.51
4.3
WELTMODELLE.
51
4.4
SENSOREN.
52
4.5
NAVIGATION.
53
4.6 STEUERUNGSARCHITEKTUREN AUTONOMER
ROBOTER.54
4.7 ENERGIEVERSORGUNG MOBILER
ROBOTER.56
4.7.1
AKKUMULATOREN.57
4.7.2
*SUPERCAPS".
58
4.7.3
BRENNSTOFFZELLEN.59
4.7.4
PHOTOVOLTAIK.59
4.7.5 STROM VON
MIKROBEN.
60
5 DIE
ROBOTERGESETZE.62
5.1 NULLTES
GESETZ.62
5.2 ZUKUENFTIGE
HERAUSFORDERUNGEN.63
6 MECHANISCHE KOMPONENTEN EINES ROBOTERS.64
6.1 MECHANISCHER
AUFBAU.64
6.2
ROBOTERKINEMATIK.
65
6.3
FREIHEITSGRADE.
66
6.4 GELENKE UND
ACHSEN.67
6.4.1 ROTATIONS- UND TRANSLATIONSACHSEN
.
67
6.4.2
GELENKBAUFORMEN.
68
6.4.3 SYMBOLE FUER
ROBOTERACHSEN.
69
6.5 ROTATORISCHE
ACHSEN.70
6.5.1
KOMPAKTGELENKE.70
6.5.2 KONSTRUKTIVE
MASSNAHMEN.71
6.5.3
GETRIEBEARTEN.
72
6.5.4 HARMONIE DRIVE
GETRIEBE.75
6.6 TRANSLATORISCHE ACHSEN -
LINEARANTRIEBE. 77
6.6.1 ANTRIEBSKONZEPTE UND EIGENSCHAFTEN
.
78
6.6.2
ZAHNSTANGEN-STIRNRAD-ANTRIEB.
78
6.6.3
SPINDELANTRIEBE.79
6.6.4
ZAHNRIEMENTRIEB.80
6.6.5
ELEKTROZYLINDER.81
6.6.6 HYDRAULIK UND
PNEUMATIK.82
6.6.7
LINEARMOTOREN.82
6.7 DIE KINEMATISCHE
KETTE.84
6.7.1 SERIELLE
KINEMATIK.84
6.7.2
PARALLELKINEMATIK.85
6.7.3 HEXAPODEN,
TRIPODEN.
86
6.8 DH-T
RANSFORMATION.86
6.9 MENSCHLICHE GELENKE. 88
6.9.1
EXPERIMENT.
89
6.9.2
ROTATIONSBEWEGUNGEN.90
7 LAGEREGELUNG UND WEGMESSUNG
.
91
7.1
LAGEREGELKREISE.91
7.2
WEGMESSUNG.92
7.2.1 DIREKT UND
INDIREKT.
92
7.2.2 ABSOLUT ODER
INKREMENTAL.93
7.2.3
GRAY-CODE.
95
7.3
DREHZAHLMESSUNG.97
8
KOORDINATENSYSTEME.98
8.1
KOORDINATEN.98
8.1.1 KARTESISCHE
KOORDINATEN.99
8.1.2
POLARKOORDINATEN.100
8.1.3
ZYLINDERKOORDINATEN.
101
8.1.4
KUGELKOORDINATEN.102
8.2 BEZUGSSYSTEME AM
ROBOTER.103
8.2.1
RAUMBEZUG.
103
8.2.2 ACHSENBEZUG.
.
.
105
8.2.3
TRANSFORMATIONEN.106
9
INDUSTRIEROBOTER.107
9.1 ERSTE
INDUSTRIEROBOTER.
107
9.2 DEFINITIONEN, KENNGROESSEN UND
ANWENDUNGEN.108
9.2.1
DEFINITIONEN.108
9.2.2 KENNGROESSEN VON
INDUSTRIEROBOTERN.
109
9.2.3
ANWENDUNGSGEBIETE.112
9.3 AUFBAU VON
INDUSTRIEROBOTERN.113
9.3.1
BESTANDTEILE.113
9.3.2 MECHANISCHER
AUFBAU.114
9.3.3
BAUARTEN.
115
9.4
KNICKARM-ROBOTER.
116
9.5
SCHWENKARM-ROBOTER.118
9.6 SPEZIELLE
BAUFORMEN.
119
9.6.1
SCARA-ROBOTER.119
9.6.2
DELTA-ROBOTER.121
9.6.3
LEICHTBAUROBOTER.
124
9.6.4 SOFT
ROBOTICS.127
9.6.5
PORTALROBOTER.128
9.7 AUFGABEN UND KOMPONENTEN DER
ROBOTERSTEUERUNG.129
9.7.1 AUFGABEN UND
ANFORDERUNGEN.130
9.7.2 KOMPONENTEN DER
STEUERUNG.
131
9.7.3
PROGRAMMIERGERAETE.
133
9.7.4
BEWEGUNGSARTEN.
134
9.7.5
BETRIEBSARTEN.137
9.8 MARKT UND
HERSTELLER.
138
10 EFFEKTOREN UND
GREIFER.142
10.1
DEFINITIONEN.
142
10.2
ROBOTER-HANDACHSEN.144
10.2.1
ANTRIEBE.
144
10.2.2
KINEMATIKSTRUKTUREN.
145
10.3
GREIFER.
146
10.4
GREIFERPRINZIPIEN.
148
10.5 ANTHROPOMORPHE
GREIFER.156
10.5.1 ROBOTERHAENDE
.
.
156
10.5.2 ANTRIEBE.
157
10.5.3 DIE
DLR-HAND.
158
10.6
ROBOTERWERKZEUGE.
159
11 SICHERHEIT UND SCHUTZEINRICHTUNGEN IN DER ROBOTIK . 163
11.1 SICHERHEITSTECHNIK
ALLGEMEIN.163
11.2
RISIKOBEURTEILUNG.164
11.2.1
FEHLVERHALTEN.
165
11.2.2
GEFAEHRDUNGEN.
165
11.2.3
RISIKOBEWERTUNG.166
11.2.4
RISIKOMINDERUNG.166
11.3 DIE RICHTLINIE EN ISO
13849-1. 167
11.3.1
PERFORMANCE-LEVEL.
168
11.3.2 EINSTUFUNG DES
RISIKOS.
168
11.3.3
RISIKOGRAF.
169
11.3.4 ERMITTLUNG DES PERFORMANCE
LEVELS.169
11.4 VON ROBOTERN AUSGEHENDE
GEFAHREN.170
11.5
SCHUTZMASSNAHMEN.171
11.5.1
SICHERHEITSFUNKTIONEN.
172
11.5.2
SCHUTZEINRICHTUNGEN.
172
11.5.3 BERUEHRUNGSLOS WIRKENDER
SCHUTZ.174
11.6 SICHERES
STILLSETZEN.175
11.7
REDUNDANZ.178
11.8
MENSCH-ROBOTER-KOLLABORATION.179
11.8.1 DIN EN ISO
10218-1/2.
179
11.8.2 KOLLABORIERENDE
ROBOTER.180
11.8.3 ROBOTER OHNE
SCHUTZZAUN.180
11.8.4
KOLLISIONSUEBERWACHUNG.182
12 PROGRAMMIERUNG VON
ROBOTERN.184
12.1
ONLINE-PROGRAMMIERUNG.185
12.1.1 TEACH-IN-PROGRAMMIERUNG
.
185
12.2
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG.189
12.2.1 TEXTUELLE PROGRAMMIERUNG
.
189
12.2.2 CAD-GESTUETZTE
VERFAHREN.190
12.2.3
SIMULATION.
192
12.2.4 EXPLIZITE
PROGRAMMIERVERFAHREN.192
12.2.5 IMPLIZITE
PROGRAMMIERVERFAHREN.193
12.2.6 WEITERE
VERFAHREN.
194
12.3 PROGRAMMIERSPRACHEN FUER
ROBOTER.194
12.3.1 GRUNDELEMENTE VON
ROBOTERSPRACHEN.
195
12.3.2 EINIGE
PROGRAMMIERSPRACHEN.
198
12.3.3 KURZBESCHREIBUNG EINIGER
PROGRAMMIERSPRACHEN.199
12.3.4 KRL VON
KUKA.
201
12.4 DAS PROBLEM DER
NORMIERUNG.204
12.4.1 PROGRAMMIERSPRACHE IRL
.
205
12.4.2
IRDATA-CODE.205
12.5 EINBINDUNG EINER
SPS.206
12.6 TENDENZ: EINFACHERE
PROGRAMMIERUNG.207
13 DIE FIRMA
KUKA.209
13.1
UNTERNEHMENSGESCHICHTE.209
13.2 KUKA ROBOTER UND
SYSTEMS.210
13.3 INDUSTRIE
4.0.211
13.4 MOBILER
PRODUKTIONSASSISTENT.
213
14 SENSOREN FUER
ROBOTER.214
14.1 GRUNDLAGEN DER
SENSORIK.214
14.1.1 SENSOREN IN DER AUTOMATISIERUNG
.
215
14.1.2 TECHNISCHE
SENSOREN.216
14.2 SENSOREN DER
ROBOTIK.217
14.2.1 AUFGABEN DER SENSOREN,
ANFORDERUNGEN.217
14.2.2 INTERNE
SENSOREN.
218
14.2.3 EXTERNE
SENSOREN.
219
14.3 NAEHERUNGSSCHALTER
.
220
14.3.1 BERUEHRENDE
SENSOREN.220
14.3.2 BERUEHRUNGSLOS WIRKENDE
GEBER.221
14.4 FUNKTION DIVERSER
NAEHERUNGSSCHALTER.222
14.4.1 INDUKTIVE
NAEHERUNGSSCHALTER.
222
14.4.2 KAPAZITIVE
NAEHERUNGSSCHALTER.223
14.4.3 MAGNETISCHE
NAEHERUNGSSCHALTER.224
14.5 PHOTOELEKTRISCHE
SENSOREN.227
14.5.1 PHOTOELEKTRISCHER EFFEKT
.
228
14.5.2 OPTISCHE
NAEHERUNGSSCHALTER.
228
14.5.3
LICHTSCHRANKEN.229
14.6
BILDVERARBEITUNG.230
14.7 SENSOREN FUER MOBILE
ROBOTER.234
14.7.1 INTERNE UND EXTERNE
SENSOREN.234
14.7.2
NAEHERUNGSSENSOREN.
235
14.7.3 TAKTILE
SENSOREN.
236
14.7.4
ULTRASCHALLSENSOREN.
237
14.7.5 MESSUNG MIT
INFRAROT.239
14.7.6
LASER.
239
14.7.7
KAMERA.240
14.7.8
*DEAD-RECKONING".
240
15 HUMANOIDE ROBOTER
.
242
15.1 DER TRAUM VOM KUENSTLICHEN MENSCHEN
.
242
15.2 WESENTLICHE EIGENSCHAFTEN HUMANOIDER ROBOTER
.
244
15.3 TECHNISCHE
REALISIERUNG.245
15.3.1 TECHNISCHE
HERAUSFORDERUNGEN.245
15.3.2
SENSOREN.246
15.3.3 NUR MENSCHLICHE
SINNESORGANE?.248
15.4
AUFBAU.248
15.5 DIE
ROBOTERHAND.250
15.5.1 DIE MENSCHLICHE
HAND.
250
15.5.2
ROBOTERHAENDE.
251
15.5.3
ANTRIEBE.252
15.5.4
STEUERUNG.
254
15.5.5
MENSCH-ROBOTER-KOOPERATION.
256
15.6 DER AUFRECHTE
GANG.257
15.6.1 ANALYSE DES
GEHENS.
258
15.6.2 NEUE
LOESUNGSANSAETZE.
260
15.7 AUTONOMIE HUMANOIDER ROBOTER
.
263
15.7.1 AUTONOME
ROBOTER.
263
15.7.2
REALISIERUNG.
264
15.8 BEKANNTE HUMANOIDE
ROBOTER.266
15.9
ROBOTERETHIK.269
16 KUENSTLICHE
INTELLIGENZ.272
16.1 WAS IST
INTELLIGENZ?.272
16.2 KUENSTLICHE
INTELLIGENZ.273
16.3 MASCHINELLES SEHEN
.
274
16.4
MUSTERERKENNUNG.
275
16.5 KUENSTLICHE NEURONALE NETZE
.
277
16.6
KYBERNETIK.281
16.7 PIONIERE DER KUENSTLICHEN INTELLIGENZ
.
282
17 AUSBLICK: ZUKUENFTIGE ENTWICKLUNGEN
.
286
STICHWORTVERZEICHNIS
.
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Inhaltsverzeichnis
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| Exemplar 1 | ausleihbar Verfügbar Bestellen |