Methoden zur modellbasierten Fahrdynamikanalyse und Bewertung von Fahrdynamikregelsystemen:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2015
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 12, Verkehrstechnik, Fahrzeugtechnik ; 792 |
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INHALTSVERZEICHNIS
VORWORT I
SYMBOLE UND ABKUERZUNGEN V
1 EINLEITUNG 1
1.1 PROBLEMSTELLUNG UND ZIELSETZUNG 3
1.2 STAND DER TECHNIK 5
1.3 KONZEPTBESCHREIBUNG DES APPLIKATIONSWERKZEUGS 7
1.4 GLIEDERUNG DER ARBEIT 8
2 MODELLIERUNG DES FAHRVERHALTENS 11
2.1 KOORDINATENSYSTEME 11
2.2 TRANSFORMATIONEN 12
2.3 FAHRDYNAMIK 14
2.3.1 LAENGSDYNAMIK 14
2.3.2 QUERDYNAMIK 23
2.3.3 WANKDYNAMIK 36
2.4 NAVIGATIONSMODELL 37
2.5 ZUSAMMENFASSUNG 39
3 SYSTEMBESCHREIBUNG 41
3.1 AUFBAU DER BREMSANLAGE 41
3.2 ABS ZUR REGELUNG DER BREMSDYNAMIK 41
3.3 VERSUCHSFAHRZEUG UND MESSTECHNIK 44
3.4 SENSORIK 45
3.4.1 GPS 46
3.4.2 GYROSKOPE 47
3.4.3 BESCHLEUNIGUNGSSENSOREN 48
3.5 ZUSAMMENFASSUNG 48
4 FAHRZUSTANDSSCHAETZUNG MIT GPS, IMU UND ESC-SENSORIK 50
4.1 GRUNDLAGEN DER SENSORFUSION 50
4.1.1 IMU/GPS-FUSIONSSTRATEGIEN 52
4.1.2 KAIMAN-FILTER 53
4.2 STAND DER TECHNIK 56
4.3 AUFBAU DER ZUSTANDSSCHAETZUNG 58
4.3.1 KINEMATISCHE ZUSTANDSSCHAETZUNG 59
4.3.2 MODELLBASIERTE FAHRZUSTANDSSCHAETZUNG 70
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IV
INHALTSVERZEICHNIS
4.4 ZUSAMMENFASSUNG 77
5 IDENTIFIKATION 78
5.1 GESAMTKONZEPT 78
5.2 IDENTIFIKATIONSMANOEVER 80
5.3 GRUNDPARAMETRIERUNG 84
5.4 REIFENMODELL 85
5.4.1 BESTIMMUNG DES DYNAMISCHEN ROLLRADIUS 85
5.4.2 ADAPTION DER REIFENKENNLINIE 86
5.5 WANKDYNAMIK 90
5.6 LAENGSDYNAMIK 93
5.7 VALIDIERUNG DER IDENTIFIKATION IN KOMBINATION MIT DER
MODELLBASIERTEN ZUSTANDS-
SEHAETZUNG 95
5.8 ZUSAMMENFASSUNG 99
6 MODELLGESTUETZTE BEWERTUNG VON ABS-BREMSVORGAENGEN 100
6.1 STAND DER TECHNIK 101
6.2 BEWERTUNGSMODELL 106
6.2.1 METHODIK 108
6.2.2 AUSWAHL WEITERER OBJEKTIVER KRITERIEN ZUR BEWERTUNG VON
BREMSMANOEVERN 112
6.2.3 SIMULATION 117
6.3 BEWERTUNGSKONZEPT 124
6.4 ANWENDUNGSBEISPIEL 127
6.5 ZUSAMMENFASSUNG 130
7 ZUSAMMENFASSUNG 131
A ANHANG 134
A.L GRAFISCHE BENUTZEROBERFLAECHE DES APPLIKATIONSTOOLS 134
A.2 OBJEKTIVE KRITERIEN 134
A.3 VERSUCHSFAHRZEUG 138
A.4 SENSORIK 139
A.5 TESTGELAENDE UND FAHRMANOEVER 141
A.6 REIFENMESSANHAENGER 142
LITERATURVERZEICHNIS 143
EIGENE VEROEFFENTLICHUNGEN 156
BETREUTE STUDENTISCHE ARBEITEN 157
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