Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen Knickarmroboter:
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Bibliographische Detailangaben
1. Verfasser: Henrichfreise, Hermann (VerfasserIn)
Format: Elektronisch E-Book
Sprache:German
Veröffentlicht: Wiesbaden Vieweg+Teubner Verlag 1989
Schriftenreihe:Fortschritte der Robotik 60
Schlagworte:
Online-Zugang:Volltext
Beschreibung:Die vorliegende Dissertation entstand während meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter im Fach Automatisierungstechnik an der Universität - Gesamthochschule - Paderborn. Dem Leiter des Fachgebietes, Herrn Prof. Dr. -Ing. J. Lückel, möchte ich für seine Förde­ rung und sein Interesse an dieser Arbeit herzlich danken. Herrn Prof. Dr. rer. nato P. C. Müller, Leiter des Fachs Sicherheitstechnische Regelungs­ und Meßtechnik an der Bergischen Universität - Gesamthochschule - Wuppertal gilt mein besonderer Dank für die Übernahme des Koreferats. Nicht zuletzt möchte ich allen Mitarbeitern des Fachgebietes und besonders meinem Kollegen Dr. -Ing. W. Moritz und ehemaligen Kollegen Dr. -Ing. R. Kasper, jetzt bei der Bosch GmbH in Stuttgart, danken, die mich bei meiner Arbeit unterstützt und wertvolle Anregungen und Diskussionsbeiträge geliefert haben. Paderborn, im Dezember 1987 Hermann Henrichfreise VI Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1.
1 Motivation zur Regelung elastischer Industrieroboter . . . . . . . . . . . . . . . 1. 2 Entwicklungsstand und eigene Zielsetzung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 Versuchsaufbau und Regelungskonzept 2. 1 Laborversuchsstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2. 2 Regelungsaufgabe und Vorgehensweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3 Modellierung und Kompensation nichtlinearer Antriebseigenschaften 3. 1 Modellbildung am Beispiel des Hochachsantriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 3. 2 Beobachtung und Kompensation nichtl inearer Eigenschaften 22 4 Modellbildung für das dreiachsige Gesamtsystem 4. 1 Physikalisches Ersatzmodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 4. 2 Kinematik und Modularisierung des Gesamtsystems . . . . . . . . . . . . . . . 39 4. 2. 1 Kinematische Grundlagen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 4. 2. 2 Relativkinematik . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4. 2. 3 Kinematik der Teilsysteme Antriebe und Arme . . . . . . . . . . . . . 44 4. 2. 4 Modulbildung und Moduldaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4. 3 Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 4. 3. 1 Linearisierung um eine stationäre Ruhelage . . . . . . . . . . . . . . . . 63 4. 4 Identifizierung der physikalischen Modellparameter . . . . . . . . . . . . . .
Beschreibung:1 Online-Ressource (XI, 184 S.)
ISBN:9783663068440
9783528063603
DOI:10.1007/978-3-663-06844-0

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