Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
München
Verl. Dr. Hut
2015
|
| Ausgabe: | 1. Aufl. |
| Schriftenreihe: | Ingenieurwissenschaften
|
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | kostenfrei https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bvb:91-diss-20141202-1221333-0-0 Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | III, 157 S. Ill., graph. Darst. |
| ISBN: | 9783843919487 |
Internformat
MARC
| LEADER | 00000nam a2200000 c 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | BV042287841 | ||
| 003 | DE-604 | ||
| 005 | 20150305 | ||
| 007 | t | ||
| 008 | 150123s2015 ad|| m||| 00||| ger d | ||
| 020 | |a 9783843919487 |9 978-3-8439-1948-7 | ||
| 035 | |a (OCoLC)900793895 | ||
| 035 | |a (DE-599)BVBBV042287841 | ||
| 040 | |a DE-604 |b ger |e rakwb | ||
| 041 | 0 | |a ger | |
| 049 | |a DE-384 |a DE-473 |a DE-703 |a DE-1051 |a DE-824 |a DE-29 |a DE-12 |a DE-91 |a DE-19 |a DE-1049 |a DE-92 |a DE-739 |a DE-898 |a DE-355 |a DE-706 |a DE-20 |a DE-1102 |a DE-91G | ||
| 082 | 0 | |a 620 | |
| 084 | |a MSR 600d |2 stub | ||
| 100 | 1 | |a De Monte, Paul Sebastian |e Verfasser |4 aut | |
| 245 | 1 | 0 | |a Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie |c Paul Sebastian de Monte |
| 250 | |a 1. Aufl. | ||
| 264 | 1 | |a München |b Verl. Dr. Hut |c 2015 | |
| 300 | |a III, 157 S. |b Ill., graph. Darst. | ||
| 336 | |b txt |2 rdacontent | ||
| 337 | |b n |2 rdamedia | ||
| 338 | |b nc |2 rdacarrier | ||
| 490 | 0 | |a Ingenieurwissenschaften | |
| 502 | |a Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 2014 | ||
| 650 | 0 | 7 | |a L1-Norm |0 (DE-588)4381576-5 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Quadrocopter |0 (DE-588)1051121949 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Flugregelung |0 (DE-588)4328094-8 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Adaptivregelung |0 (DE-588)4000457-0 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 655 | 7 | |0 (DE-588)4113937-9 |a Hochschulschrift |2 gnd-content | |
| 689 | 0 | 0 | |a Quadrocopter |0 (DE-588)1051121949 |D s |
| 689 | 0 | 1 | |a Flugregelung |0 (DE-588)4328094-8 |D s |
| 689 | 0 | 2 | |a Adaptivregelung |0 (DE-588)4000457-0 |D s |
| 689 | 0 | 3 | |a L1-Norm |0 (DE-588)4381576-5 |D s |
| 689 | 0 | |5 DE-604 | |
| 776 | 0 | 8 | |i Erscheint auch als |n Online-Ausgabe |o urn:nbn:de:bvb:91-diss-20141202-1221333-0-0 |
| 856 | 4 | 1 | |u https://mediatum.ub.tum.de/node?id=1221333 |x Verlag |z kostenfrei |3 Volltext |
| 856 | 4 | |u https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bvb:91-diss-20141202-1221333-0-0 |x Resolving-System | |
| 856 | 4 | 2 | |m DNB Datenaustausch |q application/pdf |u http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=027725070&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |3 Inhaltsverzeichnis |
| 912 | |a ebook | ||
| 999 | |a oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-027725070 | ||
Datensatz im Suchindex
| _version_ | 1804152856724373504 |
|---|---|
| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS
NOTATION III
1. EINLEITUNG 1
1.1. ANWENDUNGEN FUER QUADROKOPTER 2
1.2. ANFORDERUNGEN AN EIN TTAJEKTORIENFOLGEPROBLEM 3
1.3. BESCHREIBUNG DER DYNAMIK EINES VTOLS 3
1.4. STAND DER TECHNIK 5
1.4.1. TRAJEKTORIENFOLGEREGELUNG FUER DIE POSITION UND DAS HEADING EI
NES VTOLS OE
1.4.2. WEITERENTWICKLUNG DER REGELUNGSANSAETZE 8
1.4.3. ENTWICKLUNG AUF DEM GEBIET DER ADAPTIVEN REGELUNG 14
1.5. ZIEL UND BEITRAG DER ARBEIT 17
1.6. GLIEDERUNG DER ARBEIT 22
1.7. EIGENE PUBLIKATIONEN 22
2. MODELLBILDUNG 25
2.1. EIGENSCHAFTEN VON QUADROKOPTERN 25
2.2. GEWAEHLTE MODELLIERUNGSTIEFE UND MODELLANNAHMEN 26
2.3. MATHEMATISCHES MODELL 28
2.3.1. TRANSLATORISCHE DYNAMIK 28
2.3.2. PARAMETRIERUNG DES GESAMTSCHUBVEKTORS 29
2.3.3. ROTATORISCHE DYNAMIK 30
2.3.4. DEFINITION DES HEADINGS 30
2.4. ZUSTANDSRAUMMODELL 34
3. REGELUNGSSYNTHESE 35
3.1. REGELUNGSKONZEPT 35
3.2. HERLEITUNG DES STELLGESETZES 37
3.3. FORMULIERUNG DES FEHLERSYSTEMS 45
3.4. DEFINITION DES ZUSTANDSSCHAETZERS 47
3.5. DEFINITION DES ADAPTIONSGESETZES 48
4. ANALYSE DES GESCHLOSSENEN REGELKREISES 51
4.1. MENGENDEFINITIONEN 51
4.2. VORAUSSETZUNGEN 52
4.3. ANALYSE EINES REFERENZSYSTEMS 56
4.3.1. ANALYSE IM FREQUENZBEREICH 57
4.3.2. ANALYSE IM ZEITBEREICH 59
I
HTTP://D-NB.INFO/106638830X
INHALTSVERZEICHNIS
4.4. ANALYSE DES GESCHLOSSENEN REGELKREISES 61
4.4.1. ANALYSE IM FREQUENZBEREICH 61
4.4.2. ANALYSE IM ZEITBEREICH 64
4.5. NUMERISCHE AUSWERTUNG UND VERGLEICH BEIDER METHODEN 68
4.5.1. ANALYSE IM FREQUENZBEREICH 68
4.5.2. ANALYSE IM ZEITBEREICH 70
4.5.3. VERGLEICH BEIDER VORGEHENSWEISEN 73
5. VERIFIKATION ANHAND VON SIMULATIONEN 75
5.1. SIMULATION MIT NIEDERFREQUENTEN STOERUNGEN OHNE MESSRAUSCHEN .... 77
5.2. SIMULATION MIT HOEHERFREQUENTEN STOERUNGEN UND MESSRAUSCHEN .... 82
5.3. AUSWIRKUNG EINER FILTERAUSLEGUNG MIT HOEHERER ORDNUNG 87
6. VERIFIKATION ANHAND VON EXPERIMENTEN 91
6.1. ERGEBNISSE FUER EIN PUNKT-ZU-PUNKT MANOEVER (TRAJEKTORIE C) 93
6.2. ERGEBNISSE FUER EIN SPIRALFOERMIGES MANOEVER (TRAJEKTORIE D) 97
7. ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 103
7.1. ERGEBNISSE DER ARBEIT 103
7.2. WEITERE FORSCHUNG 104
A. FUNKTIONSEIGENSCHAFTEN 107
A.L. EIGENSCHAFTEN DER MATRIXFUNKTION *M 107
A.2. DIE ZUSTAENDE ALS FUNKTIONEN DER FOLGEFEHLER 109
A.3. ZEITABLEITUNGEN DER FEHLERZUSTAENDE 110
A.4. EIGENSCHAFTEN VON WICHTIGEN ABLEITUNGEN 110
A.5. EIGENSCHAFTEN DER FUNKTIONEN RJY
UND ER KL 113
A.6. EIGENSCHAFTEN DER FUNKTION F 123
B. BEWEISE 127
B.L. BEWEIS VON LEMMA 2 127
B.2. BEWEIS VON LEMMA 4 127
B.3. BEWEIS VON THEOREM 1 129
B.4. HILFSSATZ 130
B.5. BEWEIS VON LEMMA 3 131
B.6. BEWEIS VON THEOREM 2 132
C. WEITERE SIMULATIONSERGEBNISSE 135
II
|
| any_adam_object | 1 |
| author | De Monte, Paul Sebastian |
| author_facet | De Monte, Paul Sebastian |
| author_role | aut |
| author_sort | De Monte, Paul Sebastian |
| author_variant | m p s d mps mpsd |
| building | Verbundindex |
| bvnumber | BV042287841 |
| classification_tum | MSR 600d |
| collection | ebook |
| ctrlnum | (OCoLC)900793895 (DE-599)BVBBV042287841 |
| dewey-full | 620 |
| dewey-hundreds | 600 - Technology (Applied sciences) |
| dewey-ones | 620 - Engineering and allied operations |
| dewey-raw | 620 |
| dewey-search | 620 |
| dewey-sort | 3620 |
| dewey-tens | 620 - Engineering and allied operations |
| discipline | Mess-/Steuerungs-/Regelungs-/Automatisierungstechnik |
| edition | 1. Aufl. |
| format | Thesis Book |
| fullrecord | <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><collection xmlns="http://www.loc.gov/MARC21/slim"><record><leader>02208nam a2200493 c 4500</leader><controlfield tag="001">BV042287841</controlfield><controlfield tag="003">DE-604</controlfield><controlfield tag="005">20150305 </controlfield><controlfield tag="007">t</controlfield><controlfield tag="008">150123s2015 ad|| m||| 00||| ger d</controlfield><datafield tag="020" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">9783843919487</subfield><subfield code="9">978-3-8439-1948-7</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(OCoLC)900793895</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(DE-599)BVBBV042287841</subfield></datafield><datafield tag="040" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-604</subfield><subfield code="b">ger</subfield><subfield code="e">rakwb</subfield></datafield><datafield tag="041" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">ger</subfield></datafield><datafield tag="049" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-384</subfield><subfield code="a">DE-473</subfield><subfield code="a">DE-703</subfield><subfield code="a">DE-1051</subfield><subfield code="a">DE-824</subfield><subfield code="a">DE-29</subfield><subfield code="a">DE-12</subfield><subfield code="a">DE-91</subfield><subfield code="a">DE-19</subfield><subfield code="a">DE-1049</subfield><subfield code="a">DE-92</subfield><subfield code="a">DE-739</subfield><subfield code="a">DE-898</subfield><subfield code="a">DE-355</subfield><subfield code="a">DE-706</subfield><subfield code="a">DE-20</subfield><subfield code="a">DE-1102</subfield><subfield code="a">DE-91G</subfield></datafield><datafield tag="082" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">620</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">MSR 600d</subfield><subfield code="2">stub</subfield></datafield><datafield tag="100" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">De Monte, Paul Sebastian</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="245" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie</subfield><subfield code="c">Paul Sebastian de Monte</subfield></datafield><datafield tag="250" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">1. Aufl.</subfield></datafield><datafield tag="264" ind1=" " ind2="1"><subfield code="a">München</subfield><subfield code="b">Verl. Dr. Hut</subfield><subfield code="c">2015</subfield></datafield><datafield tag="300" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">III, 157 S.</subfield><subfield code="b">Ill., graph. Darst.</subfield></datafield><datafield tag="336" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">txt</subfield><subfield code="2">rdacontent</subfield></datafield><datafield tag="337" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">n</subfield><subfield code="2">rdamedia</subfield></datafield><datafield tag="338" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">nc</subfield><subfield code="2">rdacarrier</subfield></datafield><datafield tag="490" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">Ingenieurwissenschaften</subfield></datafield><datafield tag="502" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 2014</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">L1-Norm</subfield><subfield code="0">(DE-588)4381576-5</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Quadrocopter</subfield><subfield code="0">(DE-588)1051121949</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Flugregelung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4328094-8</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Adaptivregelung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4000457-0</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="655" ind1=" " ind2="7"><subfield code="0">(DE-588)4113937-9</subfield><subfield code="a">Hochschulschrift</subfield><subfield code="2">gnd-content</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="0"><subfield code="a">Quadrocopter</subfield><subfield code="0">(DE-588)1051121949</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="1"><subfield code="a">Flugregelung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4328094-8</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="2"><subfield code="a">Adaptivregelung</subfield><subfield code="0">(DE-588)4000457-0</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="3"><subfield code="a">L1-Norm</subfield><subfield code="0">(DE-588)4381576-5</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="776" ind1="0" ind2="8"><subfield code="i">Erscheint auch als</subfield><subfield code="n">Online-Ausgabe</subfield><subfield code="o">urn:nbn:de:bvb:91-diss-20141202-1221333-0-0</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2="1"><subfield code="u">https://mediatum.ub.tum.de/node?id=1221333</subfield><subfield code="x">Verlag</subfield><subfield code="z">kostenfrei</subfield><subfield code="3">Volltext</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2=" "><subfield code="u">https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bvb:91-diss-20141202-1221333-0-0</subfield><subfield code="x">Resolving-System</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2="2"><subfield code="m">DNB Datenaustausch</subfield><subfield code="q">application/pdf</subfield><subfield code="u">http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=027725070&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA</subfield><subfield code="3">Inhaltsverzeichnis</subfield></datafield><datafield tag="912" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">ebook</subfield></datafield><datafield tag="999" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-027725070</subfield></datafield></record></collection> |
| genre | (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content |
| genre_facet | Hochschulschrift |
| id | DE-604.BV042287841 |
| illustrated | Illustrated |
| indexdate | 2024-07-10T01:17:22Z |
| institution | BVB |
| isbn | 9783843919487 |
| language | German |
| oai_aleph_id | oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-027725070 |
| oclc_num | 900793895 |
| open_access_boolean | 1 |
| owner | DE-384 DE-473 DE-BY-UBG DE-703 DE-1051 DE-824 DE-29 DE-12 DE-91 DE-BY-TUM DE-19 DE-BY-UBM DE-1049 DE-92 DE-739 DE-898 DE-BY-UBR DE-355 DE-BY-UBR DE-706 DE-20 DE-1102 DE-91G DE-BY-TUM |
| owner_facet | DE-384 DE-473 DE-BY-UBG DE-703 DE-1051 DE-824 DE-29 DE-12 DE-91 DE-BY-TUM DE-19 DE-BY-UBM DE-1049 DE-92 DE-739 DE-898 DE-BY-UBR DE-355 DE-BY-UBR DE-706 DE-20 DE-1102 DE-91G DE-BY-TUM |
| physical | III, 157 S. Ill., graph. Darst. |
| psigel | ebook |
| publishDate | 2015 |
| publishDateSearch | 2015 |
| publishDateSort | 2015 |
| publisher | Verl. Dr. Hut |
| record_format | marc |
| series2 | Ingenieurwissenschaften |
| spelling | De Monte, Paul Sebastian Verfasser aut Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie Paul Sebastian de Monte 1. Aufl. München Verl. Dr. Hut 2015 III, 157 S. Ill., graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Ingenieurwissenschaften Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 2014 L1-Norm (DE-588)4381576-5 gnd rswk-swf Quadrocopter (DE-588)1051121949 gnd rswk-swf Flugregelung (DE-588)4328094-8 gnd rswk-swf Adaptivregelung (DE-588)4000457-0 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Quadrocopter (DE-588)1051121949 s Flugregelung (DE-588)4328094-8 s Adaptivregelung (DE-588)4000457-0 s L1-Norm (DE-588)4381576-5 s DE-604 Erscheint auch als Online-Ausgabe urn:nbn:de:bvb:91-diss-20141202-1221333-0-0 https://mediatum.ub.tum.de/node?id=1221333 Verlag kostenfrei Volltext https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bvb:91-diss-20141202-1221333-0-0 Resolving-System DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=027725070&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
| spellingShingle | De Monte, Paul Sebastian Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie L1-Norm (DE-588)4381576-5 gnd Quadrocopter (DE-588)1051121949 gnd Flugregelung (DE-588)4328094-8 gnd Adaptivregelung (DE-588)4000457-0 gnd |
| subject_GND | (DE-588)4381576-5 (DE-588)1051121949 (DE-588)4328094-8 (DE-588)4000457-0 (DE-588)4113937-9 |
| title | Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie |
| title_auth | Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie |
| title_exact_search | Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie |
| title_full | Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie Paul Sebastian de Monte |
| title_fullStr | Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie Paul Sebastian de Monte |
| title_full_unstemmed | Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie Paul Sebastian de Monte |
| title_short | Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie |
| title_sort | adaptive trajektorienfolgeregelung fur quadrokopter basierend auf der l1 adaptiven regelungstheorie |
| topic | L1-Norm (DE-588)4381576-5 gnd Quadrocopter (DE-588)1051121949 gnd Flugregelung (DE-588)4328094-8 gnd Adaptivregelung (DE-588)4000457-0 gnd |
| topic_facet | L1-Norm Quadrocopter Flugregelung Adaptivregelung Hochschulschrift |
| url | https://mediatum.ub.tum.de/node?id=1221333 https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bvb:91-diss-20141202-1221333-0-0 http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=027725070&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |
| work_keys_str_mv | AT demontepaulsebastian adaptivetrajektorienfolgeregelungfurquadrokopterbasierendaufderl1adaptivenregelungstheorie |