Das Ingenieurwissen: Regelungs- und Steuerungstechnik:
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Berlin
Springer Vieweg
2014
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INHALTSVERZEICHNIS
[ VII
REGELUNGS- UND STEUERUNGSTECHNIK
H. UNBEHAUEN, F. LEY
REGELUNGSTECHNIK
H. UNBEHAUEN
1 EINFUEHRUNG 1
1.1 EINORDNUNG DER REGELUNGS- UND STEUERUNGSTECHNIK 1
1.2 DARSTELLUNG IM BLOCKSCHALTBILD 1
'1.3 UNTERSCHEIDUNG ZWISCHEN
REGELUNG UND
STEUERUNG 2
1.4 BEISPIELE VON REGEL- UND STEUERUNGSSYSTEMEN 3
2 MODELLE UND SYSTEMEIGENSCHAFTEN 4
2.1 MATHEMATISCHE MODELLE 4
2.2 SYSTEMEIGENSCHAFTEN 5
2.2.1 LINEARE UND NICHTLINEARE SYSTEME - 2.2.2 SYSTEME MIT
KONZENTRIERTEN UND
VERTEILTEN PARAMETERN - 2.2.3 ZEITVARIANTE UND ZEITINVARIANTE SYSTEME -
2.2.4 SYSTEME
MIT KONTINUIERLICHER UND DISKRETER ARBEITSWEISE - 2.2.5 SYSTEME MIT
DETERMINISTISCHEN
ODER STOCHASTISCHEN VARIABLEN - 2.2.6 KAUSALE SYSTEME - 2.2.7 STABILE
UND INSTABILE
SYSTEME - 2.2.8 EINGROESSEN- UND MEHRGROESSENSYSTEME
3 BESCHREIBUNG LINEARER KONTINUIERLICHER SYSTEME IM ZEITBEREICH 9
3.1 BESCHREIBUNG MITTELS DIFFERENZIALGLEICHUNGEN 9
3.1.1 ELEKTRISCHE SYSTEME -3.1.2 MECHANISCHE SYSTEME -3.1.3 THERMISCHE
SYSTEME
3.2 BESCHREIBUNG MITTELS SPEZIELLER AUSGANGSSIGNALE 11
3.2.1 DIE UEBELGANGSFUNKTION (NORMIERTE SPRUNGANTWORT) - 3.2.2 DIE
GEWICHTSFUNKTION
(IMPULSANTWON) - 3.2.3 DAS FALLUNGSINTEGRAL (DUHAMEL'SCHES INTEGRAL)
3.3 ZUSIANDSRAUMDARSIETLUNG 12
3.3.1 ZUSTANDSNAUMDARSTELLUNG FUER EINGROESSENSYSTEME - 3.3.2
ZUSTANDSRAUMDARSTEFLUNG
FUER MEHRGROESSENSYSIEME
4 BESCHREIBUNG LINEARER KONTINUIERLICHER SYSTEME
IM FREQUENZBEREICH 14
4.1 DIE LAPLACE-TRANSFORMATION 14
4.2 DIE FOURIER-TRANSFORMATION 15
4.3 DER BEGRIFF DER UEBERTRAGUNGSFUNKTION 16
4.3.1 DEFINITION - 4.3.2 POLE UND NULLSTELLEN DER UEBERTRAGUNGSFUNKTION -
4.3.3 DAS
RECHNEN MIT UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN - 4.3.4 ZUSAMMENHANG ZWISCHEN G(S)
UND DER
ZUSTANDSRAUMDARSTCLLUNG - 4.3.5 DIE KOMPLEXE G-EBENE
4.4 DIE FREQUENZGANGDARSTELLUNG 18
4.4.1 DEFINITION -4.4.2 ORTSKURVENDARSTELLUNG DES FREQUENZGANGES - 4.4.3
DARSTELLUNG
DES FREQUENZGANGES DURCH FREQUENZKENNLINIEN (BODE-DIAGRAMM)
4.5 DAS VERHALTEN DER WICHTIGSTEN UEBERTRAGUNGSGLIEDER 20
4.3.1 DAS PROPORTIONAL WIRKENDE GLIED (P-GLIED)- 4.5.2 DAS INTEGRIERENDE
GLIED
(I-GLIED) - 4.5.3 DAS DIFFERENZIERENDE GLIED (D-GLIED) - 4.5.4 DAS
VEIZOEGEMNGSGLIED
I. ORDNUNG (PT|-GLIED)-4.5.5 DAS VERZOEGERUNGSGLIED 2. ORDNUNG (PTYGLIED
UND
PT
2
S-GLIED) - 4.5.6 BANDBREITE EINES UEBERTRAGUNGSGLIEDES - 4.5.7 SYSTEME
MIT
MINIMALEM UND NICHTMINIMALEM PHASENVERHALTEN
5 DAS VERHALTEN LINEARER KONTINUIERLICHER REGELKREISE 26
5.1 DYNAMISCHES VERHALTEN DES REGELKREISES 26
5.2 STATIONAERES VERHALTEN DES REGELKREISES 27
5.3 DER PID-REGLER UND DIE AUS IHM ABLEITBAREN REGLERTYPEN 28
6
STABILITAET LINEARER KONTINUIERLICHER REGELSYSTEME
31
6.1 DEFINITION DER STABILITAET 31
6.2 ALGEBRAISCHE STABILITAETSKRITERIEN 32
6.2.1 DAS HURWITZ-KRITERIUM - 6.2.2 DAS ROUTH-KRITERIUM
6.3 DAS NYQUIST-VERFAHREN 34
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VLLL
INHALTSVERZEICHNIS
6.3.1 DAS NYQUIST-KRITERIUM IN DER ORTSKURVENDARSTELLUNG - 6.3.2 DAS
NYQUIST-
KRITERIUM IN DER FREQUENZKENNLINIENDARSTELLUNG - 6.3.3 VEREINFACHTE
FORMEN DES
NYQUIST-KRITERIUMS
7 DAS WURZCLORTSKURVENVERFAHREN 37
7.1 DER GRUNDGEDANKE DES VERFAHRENS 37
7.2 REGELN ZUR KONSTRUKTION
VON WURZELORTSKURVEN 38
8 ENTWURFSVERFAHREN FUER LINEARE KONTINUIERLICHE REGELSYSTEME . 40
8.1 PROBLEMSTELLUNG 40
8.2 ENTWURF IM ZEITBEREICH 40
8.2.1 GUETEMABE IM ZEITBEREICH - 8.2.2 INTEGRALKRITERIEN - 8.2.3
QUADRATISCHE
REGELFLAECHE - 8.2.4 ERMITTLUNG OPTIMALER GINSTELLWERTE EINES REGLERS
NACH DENN
KRITERIUM DER MINIMALEN QUADRATISCHEN REGELFLAECHE - 8.2.5 EMPIRISCHES
VORGEHEN
8.3 ENTWURF IM FREQUENZBEREICH 45
8.3.1 KENNDATEN DES GESCHLOSSENEN REGELKREISES IM FREQUENZBEREICH UND
DEREN
ZUSAMMENHANG MIT DEN GUETEMASSEN IM ZEITBEREICH - 8.3.2 KENNDATEN DES
OFFENEN
REGELKREISES UND DEREN ZUSAMMENHANG MIT DEN GUETEMABEN DES GESCHLOSSENEN
REGELKREISES IM ZEITBEREICH - 8.3.3 REGLERENTWURF NACH DEM
FREQUENZKENNLINIEN-
VERFAHREN -8.3.4 KORREKTURGLIEDER FUER PHASE UND AMPLITUDE - 8.3.5
REGLERENTWURF
MIT DEM WURZELOITSKURVENVERFAHREN
8.4 ANALYTISCHE ENTWURFSVERFAHREN 50
8.4.1 VORGABE DES VERHALTENS DES GESCHLOSSENEN REGELKREISES - 8.4.2 DAS
VERFAHREN
NACH TRUXAL-GUILLEMIN - 8.4.3 ALGEBRAISCHES ENTWURFSVERFAHREN
9 NICHTLINEARE REGELSYSTEME 55
9.1 ALLGEMEINE EIGENSCHAFTEN NICHTLINEARER REGELSYSTEME 55
9.2 REGELKREIS MIT ZWEI- UND DREIPUNKTREGLERN 55
9.3 ANALYSE NICHTLINEARER REGELSYSTEME
MITHILFE DER BESCHREIBUNGSFUNKTION 57
9.3.1 DEFINITION DER BESCHREIBUNGSFUNKTION - 9.3.2
STABILILAETSUNTERSUCHUNG MITTELS
DER BESCHREIBUNGSFUNKTION
9.4 ANALYSE NICHTLINEARER REGELSYSTEME IN DER PHASENEBENE 58
9.4.1 ZUSTANDSKURVEN - 9.4.2 ANWENDUNG DER METHODE DER PHASENEBENE
ZUR UNTERSUCHUNG VON RCLAISSYSTEMEN
9.5 STABILITAETSTHEORIE NACH LJAPUNOW 60
9.5.1 DER GRUNDGEDANKE DER DIREKTEN METHODE VON LJAPUNOW - 9.5.2
STABILITAETSSAETZE
VON LJAPUNOW - 9.5.3 ERMITTLUNG GEEIGNETER LJAPUNOW-FUNKTIONEN
9.6 DAS STABILITAELSKRITERIUM VON POPOV 61
9.6.1 ABSOLUTE STABILITAET - 9.6.2 FORMULIERUNG DES POPOV-KRITERIUMS -
9.6.3 GEOMETRISCHE AUSWERTUNG DER POPOV-UNGLEICHUNG
10 LINEARE ZEITDISKRETE SYSTEME: DIGITALE REGELUNG 63
10.1 AIBEITSWEISE DIGITALER REGELSYSTEME 63
10.2 DARSTELLUNG IM ZEITBEREICH 64
10.3 DIEZ-TRANSFORMATION 66
10.3.1 DEFINITION DER Z-TRANSFORMATION
10.4 DARSTELLUNG IM FREQUENZBEREICH 66
10.4.1 DIE UEBEITRAGUNGSFUNKTION DISKRETER SYSTEME- 10.4.2
DIEZ-UEBERTRAGUNGS
FUNKTION KONTINUIERLICHER SYSTEME
10.5 STABILITAET DISKRETER REGELSYSTEME 68
10.5.1 STABILITAETSBEDINGUNGEN - 10.5.2 STABILITAETSKRITERIEN
10.6 REGELALGORITHMEN FUER DIE DIGITALE REGELUNG 70
10.6.1 PID-ALGORITHMUS - 10.6.2 DER ENTWURF DISKRETER
KOMPENSATIONSALGORITHMEN -
10.6.3 KOMPENSATIONSALGORITHMUS FUER ENDLICHE EINSTELLZEH
11 ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG LINEARER REGELSYSTEME 73
11.1 ALLGEMEINE DARSTELLUNG 73
11.2 NORMALFORMEN FUER EINGROESSENSYSTEME 74
11.3 STEUERBARKEIT UND BEOBACHTBARKEIT 75
INHALTSVERZEICHNIS
1
IX
1
11.4 SYNTHESE LINEARER REGELSYSTEME IM ZUSTANDSRAUM 76
11.4.1 DAS GESCHLOSSENE .REGELSYSTEM - 11.4.2 DER GRUNDGEDANKE DER
REGLERSYNTHESE -
11.4.3 DIE MODALE REGELUNG - 11.4.4 DAS VERFAHREN DER POLVOIGABE -
11.4.5 OPTIMALER
ZUSTANDSREGLER NACH DEM QUADRATISCHEN GUETEKRITERIUM - 11.4.6 DAS
MESSPROBLEM
12 SYSTEMIDENTIFIKATION 80
12.1 DETERMINISTISCHE VERFAHREN ZUR SYSTEMIDENTIFIKATION 80
12.1.1 WENDETANGENTEN-UND ZEITPROZENTKENNWERTE-VERFAHREN - 12.1.2
IDENTIFIKATION IM
FREQUENZBEREICH - 12.1.3 BERECHNUNG DES FREQUENZGANGES AUS DER
UEBERGANGSFUNKTION -
12.1.4 BERECHNUNG DER UEBELGANGSFUNKTION AUS DEM FREQUENZGANG
12.2 STATISTISCHE VERFAHREN ZUR SYSTEMIDENTIFIKATION 83
12.2.1 KORRELATIONSANAIYSE - 12.2.2 SPEKTRALE LEISTUNGSDICHTE - 12.2.3
STATISTISCHE
BESTIMMUNG DYNAMISCHER EIGENSCHAFTEN LINEARER SYSTEME - 12.2.4
SYSTEMIDENTIFIKATION
MITTELS PARAMETERSCHAETZVERFAHREN
13 WEITERE REGLERENTWURFSVERFAHREN 86
13.1 UEBERSICHT 86
13.2 EINIGE WEITERE KLASSISCHE REGELKREISSTRUKTUREN 86
13.2.1 VEIMASCHTEREGELKREISE- 13.2.2 SMITH-PISDIKLOR - 13.2.3 IMC-REGLER
13.3 ROBUSTE REGLER 89
13.4 MODELLBASIERTE PRAEDIKTIVE REGLER 89
13.5 GMV-REGLER 90
13.6 ADAPTIVE REGLER 91
13.7 NICHTLINEARE REGLER 91
13.8 *INTELLIGENTE" REGLER 92
STEUERUNGSTECHNIK
F.LEY
14 BINAERE STEUERUNGSTECHNIK 93
14.1 GRUNDSTRUKTUR BINAERER STEUERUNGEN 93
14.1.1 SIGNALFLUSSPLAN-14.1.2 KLASSIFIZIERUNG BINAERER STEUERUNGEN
14.2 GRUNDLAGEN DER KOMBINATORISCHEN UND DER SEQUENTIELLEN SCHALTUNGEN .
95
14.2.1 KOMBINATORISCHE SCHALTUNGEN - 14.2.2 SYNTHESE UND ANALYSE
SEQUENTIELLER
SCHALTUNGEN
14.3 DARSTELLUNG VON ZUSTAENDEN DURCH ZUSTANDSGRAPHEN UND PCTRI-NETZE . .
97
14.4 TECHNISCHE REALISIERUNG VON VERBINDUNGSPROGRAMMIERTEN
STEUERUNGSEINRICHTUNGEN 100
14.4.1 RELAISTECHNIK - 14.4.2 DISKRETE BAUSTEINSYSTEME (DTL- UND
TTL-LOGIKFAMILIEN)
14.5 SPEICHERPROGRAMMIERBARE STEUERUNGEN 100
14.S.1 SPRACHEN FUER STEUERUNGEN NACH DER NORM IEC61131-3 - 14.S.2 SPS
UND
PROZESSRECHNER- 14.5.3 PROZESSSIGNALE VON SPEICHERPROGRAMMIERTAREN
STEUERUNGEN
FORMELZEICHEN DER REGELUNGS- UND STEUERUNGSTECHNIK 116
LITERATUR 117 |
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| author | Unbehauen, Heinz 1935-2019 Ley, Frank |
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