Verkopplungsbasierte Methoden zum Regler- und Beobachterentwurf für nichtlinieare Deskriptorsysteme:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2013
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1227 |
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INHALTSVERZEICHNIS
SYMBOLE UND ABKUERZUNGEN VII
KURZFASSUNG XI
1 EINFUEHRUNG 1
1.1 EINLEITUNG 1
1.2 LITERATURUEBERSICHT 2
1.3 STRUKTUR DER ARBEIT 7
2 BESCHREIBUNG VON DESKRIPTORSYSTEMEN 9
2.1 DARSTELLUNG 9
2.2 EIGENSCHAFTEN 10
2.3 LINEARE DESKRIPTORSYSTEME 12
3 INTERPRETATION EINES DESKRIPTORSYSTEMS ALS VERKOPPLUNGSPROBLEM 14
3.1 FIKTIVE ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG 14
3.2 VERKOPPELTE ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG 15
3.3 VERKOPPELTE ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG MIT MINIMALER DYNAMISCHER
ERWEITERUNG . 24
3.4 VERGLEICH UND DISKUSSION DER DARSTELLUNGEN 29
3.5 SPEZIELLE ANWENDUNGEN DER VERKOPPELTEN DARSTELLUNG 34
3.5.1 NUMERISCHE SIMULATION 34
3.5.2 STABILITAETSUNTERSUCHUNG 36
3.6 VERKOPPELTE DARSTELLUNG LINEARER DESKRIPTORSYSTEME 37
3.7 KURZZUSAMMENFASSUNG 39
4 EXAKTE LINEARISIERUNG 41
4.1 ENTKOPPLUNG UND EXAKTE EIN-/AUSGANGSLINEARISIERUNG 41
4.1.1 DYNAMISCHE ENTKOPPELBARKEIT 41
4.1.2 DIFFERENZORDNUNGEN 43
4.1.3 STATISCHE ENTKOPPELBARKEIT 49
4.1.4 EXAKTE EIN-/AUSGANGSLINEARISIERUNG 53
4.1.5 PROPERE ENTKOPPELBARKEIT 54
4.1.6 ASPEKTE DER IMPLEMENTIERUNG UND ROBUSTHEIT 56
4.1.7 ANWENDUNG ALS VORSTEUERUNGSENTWURF 58
4.2 NULLDYNAMIK 60
4.2.1 NULLDYNAMIK REGULAERER DESKRIPTORSYSTEME 60
4.2.2 NULLDYNAMIK ENTKOPPELBARER DESKRIPTORSYSTEME 65
4.3 EXAKTE DESKRIPTORLINEARISIERUNG 68
4.4 ANWENDUNG AUF LINEARE DESKRIPTORSYSTEME 72
4.5 KURZZUSAMMENFASSUNG 78
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VI
INHALTSVERZEICHNIS
5 TRAJEKTORIENFOLGEREGELUNG MITTELS RICCATI-ENTWURF 80
5.1 VERKOPPLUNG LINEARER, ZEITVARIANTER DESKRIPTORSYSTEME 80
5.2 RICCATI-ENTWURF LINEARER, ZEITVARIANTER DESKRIPTORSYSTEME 83
5.3 TRAJEKTORIENFOLGEREGELUNG NICHTLINEARER DESKRIPTORSYSTEME 87
5.4 KURZZUSAMMENFASSUNG 88
6 BEOBACHTERENTWURF 89
6.1 BEOBACHTBARKEIT NICHTLINEARER DESKRIPTORSYSTEME 89
6.2 ENTWURF KAUSALER BEOBACHTER FUER NICHTLINEARE DESKRIPTORSYSTEME 91
6.3 REDUZIERUNG DER BEOBACHTERORDNUNG 98
6.4 ENTWURF KAUSALER BEOBACHTER FUER LINEARE DESKRIPTORSYSTEME 98
6.4.1 ANWENDUNG DES NICHTLINEAREN ENTWURFS AUF LINEARE DESKRIPTORSYSTEME
. . 98
6.4.2 ENTWURF EINES REDUZIERTEN BEOBACHTERS 104
6.4.3 MODIFIZIERTER ENTWURF 106
6.5 KURZZUSAMMENFASSUNG 108
7 BEISPIELSYSTEME 109
7.1 DREIMASSENSCHWINGER 109
7.2 AKADEMISCHES BEISPIELSYSTEM 114
7.3 VERLADEBRUECKE 117
7.4 PARALLELROBOTER 119
8 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 129
A EIGENSCHAFTEN LINEARER DESKRIPTORSYSTEME 131
B EIGENSCHAFTEN VON ZUSTANDSSYSTEMEN 134
C NUMERISCHE BERECHNUNGEN DER BEISPIELSYSTEME 138
C.L DREIMASSENSCHWINGER 138
C.2 PARALLELROBOTER 142
LITERATURVERZEICHNIS 145
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