Aufgabenspezifische Einrichtung von Parallelstrukturen mit Binäraktoren:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Essen ; [München]
Vulkan-Verl.
2013
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| Schriftenreihe: | Schriftenreihe des Instituts für Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik an der Technischen Universität Braunschweig
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INHALTSVERZEICHNIS
SYMBOLVERZEICHNIS XIII
ABKUERZUNGSVERZEICHNIS XIX
1 EINLEITUNG 1
1.1 AUSGANGSSITUATION 1
1.2 MOTIVATION 3
1.3 PROBLEMSTELLUNG 5
1.4 ZIELSETZUNG 6
1.5 GLIEDERUNG DER ARBEIT 7
2 PARALLELSTRUKTUREN UND BINAERAKTOREN 11
2.1 BINAERAKTOREN 11
2.1.1 FUNKTIONSWEISE 12
2.1.2 EIGENSCHAFTEN 14
2.1.3 MERKMALE 1-5
2.2 HANDHABUNGSGERAETE 19
2.2.1 MANIPULATOREN 20
2.2.2 INDUSTRIEROBOTER 20
2.2.3 EINLEGEGERAETE 26
2.3 EINLEGEGERAETE MIT BINAERAKTOREN 27
2.3.1 SYSTEMAUFBAU 27
2.3.2 ANSTEUERUNG DER ENDEFFEKTORPOSEN 28
2.3.3 STAND DER TECHNIK 29
2.4 STAND DER FORSCHUNG 34
2.4.1 ROBOTER MIT BINAERAKTOREN 34
2.4.2 GEWICHTSOPTIMIERTE STRUKTUREN FUER WELTRAUMEINSAETZE 38
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X INHALTSVERZEICHNIS
2.4.3 STRUKTUREN FUER GROSSE LASTEN UND KRAEFTE 40
2.4.4 BINAERAKTOREN IN NACHGIEBIGEN STRUKTUREN 41
2.4.5 ZUSAMMENFASSUNG 44
2.5 EIGENER ANSATZ 45
3 GENAUIGKEITSSTEIGERUNG VON HANDHABUNGSGERAETEN 47
3.1 POSITIONIERGENAUIGKEIT 48
3.1.1 POSE-WIEDERHOLGENAUIGKEIT 48
3.1.2 POSE-GENAUIGKEIT 50
3.1.3 PRUEFBEDINGUNGEN 50
3.1.4 ABHAENGIGKEIT ZWISCHEN POSE-WIEDERHOLGENAUIGKEIT UND POSE-
GENAUIGKEIT 51
3.2 FEHLEREINFLUESSE 51
3.2.1 MECHANISCHE STRUKTUR 52
3.2.2 MESSSYSTEME 53
3.2.3 STEUERUNG 54
3.2.4 ZUSAMMENFASSUNG 55
3.3 KOMPENSATIONSTECHNIKEN 56
3.3.1 PARALLELROBOTER MIT KONTINUIERLICHEM ARBEITSRAUM 56
3.3.2 BINAERE ROBOTER MIT QUASI-KONTINUIERLICHEM ARBEITSRAURN . 63
3.4 PARALLELSTRUKTUREN MIT BINAERAKTOREN 66
3.4.1 TEACH-IN METHODE 67
3.4.2 PARAMETERKALIBRIERUNG 67
3.4.3 ZIEL UND ANSATZ DER AUFGABENSPEZIFISCHEN EINRICHTUNG 68
3.4.4 ZUSAMMENFASSUNG 70
4 AUFGABENSPEZIFISCHE SYNTHESE 71
4.1 STRUKTURSYNTHESE 72
4.1.1 FREIHEITSGRADERMITTLUNG 72
4.1.2 ERWEITERUNG KINEMATISCHER STRUKTUREN 73
4.2 LAGENSYNTHESE 78
4.2.1 KOPPELKURVEN DES ENDEFFEKTORS 79
4.2.2 STRUKTURABHAENGIGE SYSTEMATIK 82
4.3 ZUSAMMENFASSUNG 90
5 MECHANISCHE KALIBRIERUNG 93
*5.1 MODELLIERUNG 96
INHALTSVERZEICHNIS XI
5.2 MESSUNG 97
5.3 VERSTELLWEGIDENTIFIKATION 98
5.4 MECHANISCHE KORREKTUR 100
5.5 VALIDIERUNG 101
5.6 KALIBRIERSTRATEGIE 102
5.6.1 NICHT-IMPLEMENTIERBARE VERSTELLWEGE 103
5.6.2 EFFEKTIVITAETSPRUEFUNG 104
5.6.3 PARAMETERFREIGABE 105
*5.7 ZUSAMMENFASSUNG 106
6 VERSTELLKOMPONENTEN 109
6.1 FUNKTION UND EIGENSCHAFTEN 110
6.2 KALIBRIERSYSTEM 111
6.2.1 VERSTEILANTRIEBE 112
6.2.2 COMPUTER 112
6.2.3 AUTOMATISIERBARKEIT 114
6.3 VERFAHREN ZUR AUFGABENSPEZIFISCHEN INTEGRATION 115
6.3.1 EINGABE 116
6.3.2 ABLAUF DES INTEGRATIONSVERFAHRENS 117
6.3.3 AUSGABE 124
6.4 ZUSAMMENFASSUNG 125
7 FUNKTIONSMUSTER 127
7.1 VERSUCHSSTAND UND ZUGEHOERIGE PERIPHERIE 128
7.2 STRUKTURMODELL 129
7.3 AUFBAU DER MECHANISCHEN STRUKTUR 131
7.3.1 BASIS- UND VERSTELLKOMPONENTEN 132
7.3.2 PARAMETERTOLERANZEN UND VERSTELLGENAUIGKEITEN 137
7.4 KOMPONENTEN DES EINGESETZTEN KALIBRIERSYSTEMS 137
7.4.1 MESSSYSTEM 138
* 7.4.2 VERSTEILANTRIEBE 139
7.5 ZUSAMMENFASSUNG 141
8 EXPERIMENTELLE VALIDIERUNG 143
8.1 UMSETZUNG 144
8.1.1 STRUKTURKONFIGURATIONEN 144
8.1.2 GENAUIGKEITSANFORDERUNGEN 144
XII INHALTSVERZEICHNIS
8.1.3 FEHLEREINFLUESSE DER VERSTELLKOMPONENTEN 147
8.2 MECHANISCHE KALIBRIERUNG 149
8.2.1 DURCHFUEHRUNG 149
8.2.2 ERGEBNISSE 150
8.2.3 ZUSAMMENFASSENDE BEWERTUNG 161
8.3 INTEGRATION VON VERSTELLKOMPONENTEN 164
8.3.1 DURCHFUEHRUNG 164
8.3.2 ERGEBNISSE 165
8.3.3 ZUSAMMENFASSENDE BEWERTUNG 171
8.4 BEWERTUNG DER VERFAHREN 173
9 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 175
A BEISPIEL ZUR BESTIMMUNG DER PARAMETERTOLERANZ 185
B VERSTELLGENAUIGKEIT DER VERSTEILANTRIEBE 189
C ERGAENZENDE ERGEBNISSE DER EXPERIMENTELLEN VALIDIERUNG 195
LITERATURVERZEICHNIS 215 |
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