Entwicklung robuster Bildverarbeitungsalgorithmen für Serviceroboter mittels konfigurierbarer reaktiver Ablaufstrukturen:
Gespeichert in:
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|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
2013
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| Schriftenreihe: | Publication Series of the Institute of Automation, University of Bremen / 3
7 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | XIX, 141 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
1 EINLEITUNG 1
1.1 MOTIVATION 2
1.2 KAPITELFTBERSICHT, 3
2 GRUNDLAGEN 5
2.1 BILDVERARBEITUNG 5
2.1.1 DAS LOCHKAMERAMODELL G
2.1.2 DISPARITAET 11
2.1.3 DATENSTRUKTUREN 14
2.2 FORMELN 16
2.2.1 SKALARPRODUKT IC
2.2.2 GAUSSFUNKT.ION 17
2.2.3 ENTROPIE 17
2.3 SOFTWARE-BIBLIOTHEKEN 18
2.3.1 OPENCV 18
2.3.2 QT, 18
2.3.3 OPENGL 19
2.3.4 ARTOEOLKIT BIBLIOTHEK 19
2.3.5 KOS 19
2.4 DER FRIEND SERVICEROBOTER 19
2.4.1 MASSIVE 21
2.4.2 MAPPED VIRTUAL REALITV 22
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2.4.4 FRIEND::PROCESS 23
2.4.5 ROVIS 23
X I I I
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IMAGE 2
3 KONFIGURIERBARE ABLAUFSTRUKTUREN
3.1 NORMEN 27
3.2 KONFIGURIERBARE BILDVERARBEITUNG 27
3.2.1 AD ODILOS 29
3.2.2 MATLAB/SIMULINK 29
3.2.3 MEVISLAB 30
3.2.4 RTMAPS 32
3.3 KONFIGURIERBARE ROBOTERSTEUERUNGEN 33
3.3.1 LEGO MINDSTORMS 33
3.3.2 LABVIEW ROBOT.ICS 34
3.3.3 MICROSOFT R,OBOTICS DEVELOPER STUDIO 34
3.4 ZUSAMMENFASSUNG 35
4 DAS IMAGENETS RAHMENWERK 37
4.1 IMA.GENET.S-LOGIK 38
4.1.1 BEISPIEL 40
4.2 IMAGENETS KERNBIBLIOTHEK 42
4.2.1 KLASSE CBLOCKFACTORV 43
4.2.2 KLASSE CLMAGENET. 43
4.2.3 KLASSE CBLOCK 43
4.2.4 KLASSE CLMAGENETEXEI UT.OR 45
4.2.5 KLASSE CLMAGE 47
4.3 RIIEKKOPPLUNGSSTRUKTUREN 49
4.3.1 ANLEITUNG 50
4.3.2 BEISPIEL 52
4.4 PLUG-INS 53
4.5 PARALLELITAET 54
4.G IMA.GENET. DESIGNER 54
4.G.1 SCHALTFLAECHEN 57
4.G.2 MENUELEISTE 59
4.6.3 KONTEXTMENIIS 59
4.6.4 PA.RAMETRIERUNG DER BLOECKE 61
4.6.5 INTEGRIERTE DOKUMENTATION 61
4.6.6 2D DARSTELLUNG GL
4.6.7 3D DARSTELLUNG .. 63
4.6.8 SUB-NETZE / HIERARCHIE 64
4.6.9 SUCHE NACH BLOECKEN 65
4.7 AUTOMATISCHE FUNKTIONSBLOCK-TESTS 66
4.8 PROTOKOLLAUSWERTUNG 07
4.9 NUTZERTESTS CS
5 DATENFUSION VON STEREO- UND TIME-OF-FLIGHT-BILDERN 73
5.1 KALIBRIERUNG 74
5.1.1 GEOMETRISCHE KALIBRIERUNG 75
IMAGE 3
5.1.2 TOF TIEFEN-KALIBRIERUNG 76
5.2 FUSIONSALGORITHMUS 77
5.2.1 STEREODISPARITAET BERECHNEN 78
5.2.2 VORFILTERUNG DER TOF-BILDER 81
5.2.3 VERAENDERUNG DES BLICKWINKELS 85
5.2.4 BLOCK TOF DILATION 90
5.2.5 BLOCK DE.PTH IMAGE. 2 DISPARITY 93
5.2.G BLOCK FUSC. STEREO AND TOF DISPARITIC.S 94
5.3 GENERIERUNG VON TESTBILDERN 94
5.3.1 ANALYSE 95
5.4 ERGEBNISSE 97
5.4.1 ERWARTETE QUALITAETSVERBESSERUNG 97
5.4.2 FUSION REALER KAMERAAUFNAHMEN 99
5.4.3 AUSFUEHRUNGSGESCHWINDIGKEIT 99
6 ROBUSTE ROBOTERSTEUERUNG MIT IMAGENETS 101
6.1 ROBUSTE KAMERAKALIBRIERUNG 102
6.1.1 OPTIMALE BINARISIERUNG 103
6.1.2 STEREO-MARKERERKENNUNG IN 3D 104
C.1.3 ROBUSTE 3D-MARKERERKENNUNG 104
6.1.4 R.EDUNDANZ ZUR ERHOEHUNG DER GENAUIGKEIT 107
6.1.5 NUTZUNG DER KALIBRIERUNGSDATEN 108
6.1.6 ERGEBNISUEBERPRUEFUNG 108
6.2 ROBUSTE OBJEKTERKENNUNG 111
6.2.1 KAMERASCHWENK 113
6.2.2 VERBESSERUNG DER MARKERERKENNUNG DURCH 3D-MITTELUNG .... 114 6.2.3
PLAUSIBILITAETSPRUEFUNG 117
6.3 ERKENNUNG DER GROESSE EINES BUCHS 118
6.3.1 BUCHGROESSENERKENNUNG DURCH NUTZUNG DES BUECHERREGALS .... 118 6.3.2
VERMESSUNG EINES GEGRIFFENEN BUCHS MIT EINER TOF-KAMERA . . 120 6.3.3
ERGEBNISSE 122
6.4 VIRTUELLE ANSICHTEN ZUR UNTERSTUETZUNG DER MANUELLEN
ROBOT.ERS TEUERUNGL22 6.5 DISPARITAET AUS TG P-MONOKAMERA 124
7 ZUSAMMENFASSUNG & AUSBLICK 125
7.1 ZUSAMMENFASSUNG 125
7.2 AUSBLICK 126
LITERATURVERZEICHNIS 129
ABBILDUNGSVERZEICHNIS 137
TABELLENVERZEICHNIS 141
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| spelling | Lange, Uwe Verfasser aut Entwicklung robuster Bildverarbeitungsalgorithmen für Serviceroboter mittels konfigurierbarer reaktiver Ablaufstrukturen Uwe Lange Aachen Shaker 2013 XIX, 141 S. Ill., graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Publication Series of the Institute of Automation, University of Bremen / 3 7 Zugl.: Bremen, Univ., Diss., 2013 Umweltmodell Informatik (DE-588)4250471-5 gnd rswk-swf Reaktives System (DE-588)4637514-4 gnd rswk-swf Serviceroboter (DE-588)4396128-9 gnd rswk-swf Framework Informatik (DE-588)4464685-9 gnd rswk-swf Benutzerfreundlichkeit (DE-588)4005541-3 gnd rswk-swf Konfiguration Informatik (DE-588)4138568-8 gnd rswk-swf Maschinelles Sehen (DE-588)4129594-8 gnd rswk-swf Bildauswertung (DE-588)4145394-3 gnd rswk-swf Automatische Handlungsplanung (DE-588)4211191-2 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Serviceroboter (DE-588)4396128-9 s Maschinelles Sehen (DE-588)4129594-8 s Bildauswertung (DE-588)4145394-3 s Framework Informatik (DE-588)4464685-9 s Umweltmodell Informatik (DE-588)4250471-5 s Automatische Handlungsplanung (DE-588)4211191-2 s Reaktives System (DE-588)4637514-4 s Benutzerfreundlichkeit (DE-588)4005541-3 s Konfiguration Informatik (DE-588)4138568-8 s DE-604 3 Publication Series of the Institute of Automation, University of Bremen 7 (DE-604)BV035111170 7 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=026116802&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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