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Regelungstechnik: 2 Mehrgrößenregelung, digitale Regelungstechnik, Fuzzy-Regelung

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Bibliographic Details
Main Authors:	Schulz, Gerd (Author), Graf, Klemens 1968- (Author)
Format:	Book
Language:	German
Published:	München [u.a.] Oldenburg 2013
Edition:	3., überarb. und erw. Aufl.
Subjects:	Fuzzy-Regelung Digitale Regelung Mehrgrößenregelung
Online Access:	Inhaltsverzeichnis
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ISBN:	9783486712810

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adam_text	INHAL TSVERZEICHNIS I MEHRGROESSEN-REGELSYSTEME 1 1 ZUSTANDSDARSTELLUNG VONEINGROESSENSYSTEMEN 3 1.1 KLASSISCHE EINGROESSENREGELUNG 3 1.2 ZUSTANDSGLEICHUNGEN VONEINGROESSENSYSTEMEN . ...... 7 1.2.1 ERMITTLUNG AUSDERDIFFERENTIALGLEICHUNG, NORMALFORMEN 7 1.2.2 ERMITTLUNG AUSDENSYSTEMGLEICHUNGEN ........................... 17 1.3 ERMITTLUNG DERUEBERTRAGUNGSFUNKTION 19 2 ZUSTANDSDARSTELLUNG VONMEHRGROESSENSYSTEMERI 23 2.1 MEHRGROESSENSYSTEME .......... ......... ..... 23 2.1.1 EINFUEHRUNG. ..................................................... 23 2.1.2 BEISPIELEVONMEHRGROESSENSYSTEMEN .... .... ............ ........... 25 2.2 ZUSTANDSGLEICHUNGEN VONMEHRGROESSENSYSTEMEN ................... 28 2.2.1 HERLEITUNG AUSDEN SYSTEMGLEICHUNGEN 28 2.3 LOESUNGDERZUSTANDSVEKTOR-DIFFERENTIALGLEICHUNG.. ................ 35 2.4 ERMITTLUNG DERUEBERTRAGUNGSMATRIX 41 2.5 STABILITAET VONMEHRGROESSENSYSTEMEN .......................... 43 2.6 VERKNUEPFUNG VONMEHRGROESSENSYSTEMEN ........................... 46 3 STEUERBARKEIT UND BEOBACHTBARKEIT, NORMALFORMEN 51 3.1 STEUERBARKEIT.. ....................*... 51 3.2 BEOBACHTBARKEIT ................................................. 56 3.3 TRANSFORMATION AUFNORMALFORM 63 3.3.1 NORMALFORMEN VONEINGROESSENSYSTEMEN 64 3.3.2 STEUERBARKEITSNORMALFORMEN FUERMEHRGROESSENSYSTEME .............. 67 3.3.3 REGELUNGSNORMALFORMEN FUERMEHRGROESSENSYSTEME 72 3.3.4 WEITERE NORMALFORMEN ........................................... 79 XII INHALTSVERZEICHNIS 81 4 REGLERENTWURF ZUR POLFESTLEGUNG 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 5 82 POLFESTLEGUNG FUEREINGROESSENSYSTEME . POLFESTLEGUNG FUERMEHRGROESSENSYSTEME 86 SYSTEMEINBRUNOVSKY-FORM 87 90 ROBUSTE POLFESTLEGUNG . AUSWAHLDERGEWUENSCHTEN POLLAGEN. .............................. 94 DOMINIERENDES POLPAAR 94 PROTOTYPEN- ENTWURF ... .......................................... 96 SYMMETRISCHER WURZELORT 100 POL-/NULLSTELLENKOMPENSATION 105 RESUEMEE 106 OPTIMALE ZUSTANDSREGELUNG 107 5.1 LINEAREQUADRATISCHE OPTIMALE REGELUNG 107 5.2 ERZEUGUNG EINESVORGESCHRIEBENEN STABILITAETSGRADES 120 6 ZUSTANDSBEOBACHTER /-SCHAETZER 125 6.1 ENTWURF DESEINHEITSBEOBACHTERS MITTELS POLFESTLEGUNG 126 6.1.1 EINGROESSENSYSTEME 126 6.1.2 MEHRGROESSENSYSTEME 131 6.2 ENTWURF DESEINHEITSBEOBACHTERS UNTER VERWENDUNG QUADRATISCHER GUETEINDIZES 133 6.3 ENTWURF EINESBEOBACHTERS REDUZIERTER ORDNUNG 137 6.3.1 MESSUNGVONSZUSTAENDEN 137 6.3.2 ALLGEMEINERFALLDESREDUZIERTEN BEOBACHTERS 142 6.4 DASSEPARATIONSTHEOREM 143 7 FUEHRUNGS- UND STOERVERHALTEN VONMEHRGROESSENSYSTEMEN 147 7.1 FUEHRUNGSGROESSENAUFSCHALTUNG 148 7.2 INTEGRALE AUSGANGSVEKTORRUECKFUEHRUNG 152 7.3 MODELLFOLGEREGIER- SERVO-KOMPENSATOR 159 7.4 STOERGROESSENAUFSCHALTUNG 168 7.5 ABSCHLIESSENDESEINGROESSENBEISPIEL 179 8 ZUSTANDSREGLERENTWURF IMFREQUENZBEREICH 183 8.1 AUFSTELLENDERENTWURFSGLEICHUNG 183 8.2 ZUSTANDSREGLER MITSTOERRNODELL 188 8.3 GRENZENDERERREICHBAREN REGELGUETE 194 8.4 BEWERTUNGDESFREQUENZBEREICHSENTWURFS 195 INHALTSVERZEICHNIS XIII 11 DIGITALE REGELUNG 197 9 GRUNDLAGEN DIGITALER REGELSYSTEME 199 9.1 AUFBAU DIGITALER REGELKREISE 200 9.2 MATHEMATISCHE BESCHREIBUNG DESABTASTVORGANGS 205 9.3 STANDARDFORM DIGITALER REGELKREISE 210 10 DIEZ-TRANSFORMATION 213 10.1 10.2 10.2.1 10.2.2 10.2.3 10.2.4 10.2.5 10.3 10.3.1 10.3.2 10.3.3 10.4 DEFINITION 213 RECHENREGELN DERZ-TRANSFORMATION 219 UEBERLAGERUNGSSAETZE 219 AEHNLICHKEITSSATZ (DAEMPFUNGSSATZ) 220 VERSCHIEBUNGSSAETZE 221 FALTUNGSSATZ 223 GRENZWERTSAETZE 224 DIEINVERSEZ-TRANSFORMATION. .................................... 225 RUECKTRANSFORMATION DURCH POLYNOMDIVISION 226 PARTIALBRUCHZERLEGUNG. ........................................... 227 AUSWERTUNG DESUMKEHRINTEGRALS (RESIDUENSATZ) 228 ANWENDUNG DERZ-TRANSFORMATION BEIDERLOESUNG VONDIFFERENZENGLEICHUNGEN 231 11 DISKRETE UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 235 11.1 11.1.1 11.1.2 11.1.3 11.2 11.2.1 11.2.2 11.2.3 11.3 11.3.1 11.4 11.5 DIEZ-UEBERTRAGUNGSFUNKTION 235 DEFINITION 235 DIEGEWICHTSFOLGE................................................ 238 ANWENDUNG DESFALTUNGSSATZES 239 Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTION DERREGELSTRECKE......................... 239 GRUNDLEGENDE BERECHNUNGSMETHODE 240 BERECHNUNG MITTELS PARTIALBRUCHZERLEGUNG 244 BERECHNUNG MITTELS DERRESIDUENMETHODE 246 Z-UEBERTRAGUNGSFUNKTION DESREGLERS. ............................. 247 DASHALTEGLIED-AEQUIVALENT 247 RECHENREGELN FUERDISKRETE UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 249 KANONISCHE REALISIERUNGEN VONZ-UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN 253 12 STABILITAET UND ZEITVERHALTEN DISKRETER SYSTEME 259 12.1 STABILITAETSBEDINGUNGEN 259 12.2 DASJURY-STABILITAETSKRITERIUM 263 12.3 VERGLEICHDERLAGEDERPOLEINDERS-EBENE UND DERZ-EBENE 265 XIV INHALTSVERZEICHNIS 13 273 QUASIKONTINUIERLICHER ENTWURF DIGITALER REGLER 13.1 13.1.1 13.1.2 13.1.3 13.1.4 13.1.5 13.1.6 13.1.7 13.2 13.3 14 DIGITALE REALISIERUNG ANALOGER REGLER. ............................ 273 DASEULER-VERFAHREN 273 DIEBILINEARE TRANSFORMATION 276 DERPID-REGELALGORITHMUS 278 DASDISKRETE AEQUIVALENT. ......................................... 280 DASHALTEGLIED-AEQUIVALENT 284 ,,DIREKTEZ-TRANSFORMATION ....................................... 285 VERGLEICHDERENTWORFENEN REGLER 287 DERDIGITALE REGLERNACHTAKAHASHI. .............................. 292 ,,REGLERUEBERLAUF (CONTROLLER WIND-UP) 295 ORTSKURVENVERFAHREN 303 14.1 14.1.1 14.1.2 14.1.3 14.2 14.2.1 14.2.2 14.2.3 DASWURZELORTSKURVENVERFAHREN 303 GRUNDLAGEN DESENTWURFSVERFAHRENS 303 STABILITAETSGEBIETE INDERZ-EBENE 304 ENTWURF EINESREGLERS. ........................................... 306 DERENTWURF MITHILFE DESBODE-DIAGRAMMS 309 DAS DISKRETE BODE-DIAGRAMM 309 DIEW-TRANSFORMATION 311 ENTWURF EINESREGLERS 314 15 ENTWURF DIGITALER KOMPENSATIONSREGLER 319 15.1 DERDIREKTE ENTWURF NACHRAGAZZINI 319 15.2 DERENTWURF AUFENDLICHEEINSTELLZEIT 329 15.3 REGLERENTWURF MITTELS POLVORGABE 335 15.4 ENTWURF VONKOMPENSATIONSREGLERN FUERDASSTOERVERHALTEN 339 16 ADAPTIVE UND SELBSTEINSTELLENDE REGLER 341 16.1 AUTOTUNING VONREGLERN 342 16.2 GAIN-SCHEDULING 345 16.3 SELBSTEINSTELLENDE REGLER 346 16.3.1 PARAMETERSCHAETZUNG 347 16.3.2 REGLERENTWURF 353 16.4 MODELL-REFERENZ-ADAPTIVE SYSTEME (MRAS) 355 16.4.1 DIEMIT-REGEL 355 16.4.2 ANWENDUNG DERMIT-REGEL 356 INHALTSVERZEICHNIS XV 361 111 FUZZY-REGELUNG 17 GRUNDLAGEN UNSCHARFER MENGEN (FUZZY-MENGEN) 363 17.1 UNSCHARFE INFORMATIONEN UND FUZZY-MENGEN 363 17.2 OPERATOREN FUER FUZZY-MENGEN 367 17.3 LINGUISTISCHE VARIABLEN UND TERME - FUZZIFIZIERUNG 371 18 FUZZY-IOGISCHES SCHLIESSEN (FUZZY-INFERENZ) 375 18.1 18.2 18.3 18.3.1 18.3.2 18.3.3 18.3.4 18.3.5 REGELN FUERFUZZY-IOGISCHES SCHLIESSEN 375 FUZZY-RELATIONEN 376 FUZZY-INFERENZ 380 WENN-DANN-REGELN MIT EINER PRAEMISSE 380 WENN-DANN-REGEL MIT MEHREREN TEILPRAEMISSEN 383 MEHRERE WENN-DANN-REGELN 384 ZUSAMMENFASSUNG DES MAX-MIN-INFERENZSCHEMAS 388 ANDERE INFERENZSCHEMATA 391 18.4 DEFUZZIFIZIERUNG. ................................................ 392 18.4.1 SCHWERPUNKTMETHODE ............................................ 393 18.4.2 SINGLETONS ALSAUSGANGS-FUZZY-MENGEN 394 19 GRUNDLAGEN DER FUZZY-REGELUNG (FUZZY-CONTROL) 399 19.1 19.2 19.2.1 19.2.2 19.2.3 19.2.4 19.2.5 19.3 19.4 19.5 19.6 STRUKTUR EINES FUZZY-REGLERS 399 ENTWURF EINES FUZZY-REGLERS 402 FESTLEGUNG DER EIN- UND AUSGANGSGROESSEN 402 WERTEBEREICH DER EIN- UND AUSGANGSSIGNALE 402 DEFINITION DER LINGUISTISCHEN TERME.. ............................. 403 AUFSTELLEN DER WENN-DANN-REGELN 404 FUZZY-MENGEN DER AUSGANGSGROESSE 405 KENNLINIEN VONFUZZY-REGLERN 405 FUZZY-PD-REGLER 410 FUZZY-PI-REGLER 416 FUZZY-PID-REGLER 417 20 FUZZY-REGLER IMREGELKREIS 419 20.1 EINSATZ VONFUZZY-REGLERN 419 20.2 REGELUNG EINER VERZOEGERUNGSSTRECKE MIT EINEM FUZZY-REGLER 420 20.2.1 FUZZY-PI-REGLER MIT MAX-PROD-INFERENZ UND SINGLETONS ALSAUSGANGS-FUZZY-MENGEN 420 XVI INHALTSVERZEICHNIS 20.2.2 FUZZY-PI-REGLER MIT MAX-MIN-INFERENZ UND DEFUZZIFIZIERUNG MITTELS DER SCHWERPUNKT-METHODE 422 20.2.3 EINGANGS-FUZZY-MENGEN NURTEILWEISEUEBERLAPPEND, MAX-PROD- INFERENZMETHODE UND SINGLETONS ALSAUSGANGS-FUZZY-MENGEN ..... 423 20.3 REGELUNGEINERINTEGRIERENDEN REGELSTRECKE MITEINEMFUZZY-REGLER 425 20.4 STABILITAET VONFUZZY-REGELUNGSSYSTEMEN 431 A FORMELN ZUR MATRIZENRECHNUNG 433 A.1 GRUNDLAGEN , 433 A.2 DETERMINANTEN, MINOREN UND KOFAKTOREN 439 A.3 ADJUNGIERTE UND INVERSEMATRIZEN 442 A.4 LINEAREUNABHAENGIGKEIT, RANGEINERMATRIX .. 445 A.5 EIGENWERTE UND EIGENVEKTOREN. 447 A.6 DASCALEY-HAMILTON-THEOREM 450 A.7 DEFINITEUND SEMIDEFINITEMATRIZEN, NORMEN VONVEKTOREN UND MATRIZEN, ORTHOGONALITAET ,450 LITERATURVERZEICHNIS 453 GLOSSAR DEUTSCH - ENGLISCH 459 NAMENS- UND SACHVERZEICHNIS 467
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