Verfügbarkeit: Selbststabilität und Kontrolle der schnellen bipedalen Lokomotion auf unebenem Untergrund

Selbststabilität und Kontrolle der schnellen bipedalen Lokomotion auf unebenem Untergrund:

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Bibliographische Detailangaben
1. Verfasser:	Ernst, Michael (VerfasserIn)
Format:	Abschlussarbeit Buch
Sprache:	German
Veröffentlicht:	Hamburg Kovač 2012
Schriftenreihe:	Schriftenreihe Naturwissenschaftliche Forschungsergebnisse 80
Schlagworte:	Biomechanik Bipedie Masse-Feder-System Selbststabilisierung Schreitroboter Hochschulschrift
Online-Zugang:	Inhaltsverzeichnis
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adam_text	IMAGE 1 INHALTSVERZEICHNIS ZUSAMMENFASSUNG V VORWORT X X I 1 A L L G E M E I N E E I N L E I T U N G 1 1.1 DIE ENTWICKLUNG DER BIPEDALEN LOKOMOTION 1 1.2 DIE PEDALE TERRESTRISCHE LOKOMOTION UND IHRE PRINZIPIEN . . 4 1.2.1 PRINZIPIEN DER PEDALEN TERRESTRISCHEN LOKOMOTION . . 4 1.2.2 STEUERUNG DER PEDALEN LOKOMOTION 7 1.2.3 EINFACHE MODELLE ALS TEMPLATES 8 1.3 THESENUEBERBLICK 11 2 LAUFEN A U F U N E B E N E M UNTERGRUND: D I E A N P A S S U N G D E S BEINES A N VERTIKALE S T U F E N U N D A U S N U T Z U N G D E R SELBSTSTABILITAET 15 2.1 EINLEITUNG 15 2.2 MATERIAL UND METHODEN 19 2.2.1 EXPERIMENTELLES SETUP UND PROTOKOLL 20 2.2.2 GLOBALE BEINPARAMETER 22 2.2.3 MODELL UND SIMULATION 24 2.3 RESULTATE 26 2.3.1 EXPERIMENTELLE ERGEBNISSE 26 2.3.2 VORHERSAGEN AUS DEM MODELL 29 2.4 DISKUSSION 32 2.4.1 ANPASSUNG DER STEIFIGKEIT ALS KONTROLLSTRATEGIE? . . . 32 XIII HTTP://D-NB.INFO/1023495163 IMAGE 2 INHALTSVERZEICHNIS 2.4.2 ERKLAERUNG MIT DEM FEDER-MASSE-MODELL 37 2.4.3 VORHERSAGEN FUER KRAFT UND KOMPRESSION 39 2.4.4 REALE ENERGIEVERLUSTE UND KONSERVATIVES MODELL . . . 41 2.4.5 SELBSTSTABILITAET UND KONTROLLE 42 2.5 APPENDIX 48 3 FEDERARTIGE L O K O M O T I O N A U F U N E B E N E M UNTERGRUND: E I N K O N TROLLANSATZ U M D I E LAUFGESCHWINDIGKEIT KONSTANT Z U H A L T E N 5 1 3.1 EINLEITUNG 51 3.2 METHODE 53 3.3 RESULTATE 54 3.3.1 ABLEITUNG DER GESCHWINDIGKEITSKONTROLLE 54 3.4 DISKUSSION 56 3.5 WEITERFUEHRENDE BETRACHTUNGEN 59 3.5.1 VERKNUEPFUNG MIT EXPERIMENTELLEN DATEN 59 3.5.2 STEADY-STATE-LOESUNGEN IM PARAMETERRAUM 61 3.5.3 VERALLGEMEINERUNG AUF FLUGPHASENKONTROLLEN . . . . 65 4 E R W E I T E R U N G U N D INDIVIDUELLE A N P A S S U N G D E R SELBSTSTABILITAETS-KONTROLLEN P E D A L E R NACHGIEBIGER S Y S T E M E 6 9 4.1 EINLEITUNG 69 4.2 SELBSTSTABILITAETS-KONTROLLE 73 4.3 ERWEITERUNG DER SELBSTSTABILITAETS-KONTROLLE 78 4.3.1 EINFUEHREN DER STEIFIGKEITSANPASSUNG K = K ( T ) 78 4.3.2 ENERGIEVARIATIONEN 82 4.4 EINBEZIEHUNG TECHNISCHER LIMITIERUNGEN 87 4.5 SCHLUSSFOLGERUNGEN UND DISKUSSION 90 4.6 APPENDIX 95 4.6.1 APPENDIX A 95 4.6.2 APPENDIX B 97 5 A N P A S S U N G D E R K OE R P E R S C H W E R P U N K T B A H N A N D E N U N T E R G R U N D 1 0 9 5.1 EINLEITUNG 109 X I V IMAGE 3 INHALTSVERZEICHNIS 5.2 MATERIAL UND METHODE 113 5.2.1 EXPERIMENTELLES SETUP UND MESSUNG 113 5.2.2 DATENAUSWERTUNG 115 5.3 ERGEBNISSE 119 5.3.1 VERGLEICH DER REFERENZMARKER 119 5.3.2 ANPASSUNGSERSCHEINUNGEN A N DIE STOERUNGEN 123 5.4 DISKUSSION 129 5.4.1 KOERPERSCHWERPUNKTBAHN UND REFERENZMARKER . . . . 129 5.4.2 RELATIVE ANPASSUNG MIT L5-MARKER 131 5.4.3 ANPASSUNGEN A N DEN UNEBENEN UNTERGRUND 134 5.4.4 FEEDBACK- UND FEEDFORWARD-STRATEGIEN 138 5.4.5 WEITERFUEHRENDE ARBEITEN 143 5.5 APPENDIX 146 5.5.1 APPENDIX A - TABELLEN FUER DIE MARKERVERGLEICHE . . 146 5.5.2 APPENDIX B - TABELLEN FUER DIE ANPASSUNGEN . . . . 151 5.5.3 APPENDIX C - EINFLUSS DER SEGMENTE AUF DAS COM . 158 5.5.4 APPENDIX D - KONSISTENZ DER LAUFVERSUCHE 161 6 GENERELLE D I S K U S S I O N 165 V 6.1 VOM EXPERIMENT ZUM MODELL UND ZURUECK 165 6.2 WIE STABILISIERT MAN LAUFEN? 169 6.2.1 STABILITAET UND ROBUSTHEIT 170 6.2.2 FEEDFORWARD ODER FEEDBACK 172 6.3 WEITERFUEHRENDE ANSAETZE UND UEBERLEGUNGEN 175 LISTE DER S Y M B O L E 1 7 9 LITERATUR 185 VEROEFFENTLICHUNGEN X X I I I X V
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