Situationsanalyse für ein Fahrerassistenzsystem zur Vermeidung von Überholunfällen auf Landstraßen:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | English |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2012
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 12, Verkehrstechnik, Fahrzeugtechnik ; 763 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | XIV, 156 S. Ill., graph. Darst. |
| ISBN: | 9783183763122 |
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V
INHALTSVERZEICHNIS
VERZEICHNIS WICHTIGER SYMBOLE UND ABKUERZUNGEN V I I I
1 EINFUEHRUNG 1
1.1 UEBERHOLMANOEVER A U F LANDSTRASSEN ALS PROBLEM DER FAHRSICLIERLIEIT 2
1.2 PROBLEMSTELLUNG UND ZIELSETZUNG DER ARBEIT 5
1.3 GLIEDERUNG DER ARBEIT 7
2 STAND DER TECHNIK UND ENTWICKELTES SYSTEMKONZEPT 9
2.1 BESTEHENDE ANSAETZE ZUR UEBERHOLASSISTENZ UND SITUATIONSANALYSE 9
2.2 SYSTEMKONZEPT IN PRORETA 2 15
2.2.1 VERSUCHSUMGEBUNG 16
2.2.2 VERWENDETE KOORDINATENSYSTEME 18
2.3 KONZEPTION UND AUFBAU DER SITUATIONSANALYSE 20
3 ODOMETRIE UND ZUSTANDSSCHAETZUNG IN FAHRBAHNKOORDINATEN 2 3
3.1 PROBLEMSTELLUNG UND STAND DER TECHNIK 23
3.2 GRUNDLAGEN DER KAIMAN-FILTERUNG 25
3.3 AUFBAU DER ZUSTANDSSCHAETZUNG 28
3.4 ODOMETRIE UND ZUSTANDSSCHAETZUNG FUER DAS EIGENFAHRZEUG 29
3.4.1 MODELLBILDUNG FAHRZEUG/FAHRBAHN 29
3.4.2 MESSMODELL DES SYSTEMS FAHRZEUG/FAHRBAHN 32
3.4.3 ZUSTANDSSCHAETZUNG IN ADAPTIVEM ERWEITERTEN KAIMAN-FILTER 33
3.5 ZUSTANDSSCHAETZUNG FUER UMFCLDFAHRZCUGC 35
3.5.1 MODELLIERUNG DER OBJEKTDYNAMIK 35
3.5.2 MODELLIERUNG DER OBJEKTBEOBACHTUNG 36
3.5.3 ZUSTANDSSCHAETZUNG IN ADAPTIVEN ERWEITERTEN KAIMAN-FILTERN 41
3.6 ERGEBNISSE 42
3.7 ZUSAMMENFASSUNG 47
4 MANOEVERERKENNUNG 4 8
4.1 PROBLEMSTELLUNG UND STAND DER TECHNIK 48
4.2 INDIKATORGROESSEN ZUR ERKENNUNG VON UEBERHOLMANOEVERN 50
4.2.1 QUERDYNAMISCHE INDIKATORGROESSEN 51
4.2.2 LAENGSDYNAMISCHE INDIKATORGROESSEN 51
4.3 MANOEVERERKENNUNG IN ZUSTANDSDIAGRAMM 53
4.4 FRUEHERKENNUNG DES UBCRHOLBEGINNS 56
4.5 ERGEBNISSE DER MANOEVERERKENNUNG 58
4.6 ZUSAMMENFASSUNG 61
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IMAGE 2
V I INHALTSVERZEICHNIS
5 TRAJEKTORIENPRAEDIKTION 6 2
5.1 PROBLEMSTELLUNG UND STAND DER TECHNIK 62
5.2 AUFBAU DES PRAEDIKTIONSSYSTEMS 65
5.3 LAENGSDYNAMISCHES TEILSYSTEM 65
5.3.1 PRAEDIKTION MIT KONSTANTER BESCHLEUNIGUNG 66
5.3.2 PRAEDIKTION MIT KONSTANTER BESCHLCUNIGUNGSLEISTUNG 67
5.3.3 VERGLEICH 68
5.4 QUERDYNAMISCHES TEILSYSTEM: PRAEDIKTION MITTELS APERIODISCHEM
VERZOEGERUNGSGLIED 71
5.4.1 GRUNDLAGEN DES VERFAHRENS 71
5.4.2 WAHL DER SYSTEMORDNUNG 74
5.4.3 BERUECKSICHTIGUNG VON ANFANGSBEDINGUNGEN UND PRAEDIKTION WEITERER
QUERDY
NAMISCHER ZUSTANDSGROESSEN 75
5.4.4 BESTIMMUNG UND DYNAMISCHE ADAPTION DER ZEITKONSTANTE 79
5.5 INTEGRATION DER TEILMODELLE UND ANWENDUNG ZUR PRAEDIKTION 83
5.6 TRAJEKTORIENPRAEDIKTION FUER UMFELDOBJEKTE 86
5.7 UEBERHOLPRAEDIKTION 87
5.8 ZUSAMMENFASSUNG 91
6 GEFAHRENBEWERTUNG 9 3
6.1 KOLLISIONSPRUEFUNG UND BESTIMMUNG VON SICHERHEITSABSTAENDEN A U F
BASIS DER SEPA
RATIONSZEIT 94
6.1.1 KOLLISIONSPRUEFUNG MIT DEM SCPARATING-AXIS-VERFAHREN 94
6.1.2 DIE SEPARATIONSZEIT ALS MASS FUER DEN SICHERHEITSABSTAND 99
6.1.3 BESTIMMUNG DER SEPARATIONSZEIT 102
6.1.4 ABSCHAETZUNG DER SEPARATIONSZEIT ZUM GEGENVERKEHR BEI
UEBERHOLMANOEVERN 104
6.2 BEWERTUNG DER KRITIKALITAET MIT DER TIME-TO-REACT 106
6.2.1 BESTIMMUNG DER TIME-TO-BRAKE 108
6.2.2 BESTIMMUNG DER TIME-TO-SWERVE 109
6.2.3 TIME-TO-REACT 112
6.3 ERGEBNISSE DER GEFAHRENBEWERTUNG IN UNTERSCHIEDLICHEN
FAHRSITUATIONEN 113
6.4 ZUSAMMENFASSUNG 122
7 EXPERIMENTELLE ERPROBUNG I M PROTOTYP EINES UEBERHOLASSISTENZSYSTEMS 1
2 5
7.1 IMPLEMENTIERUNG 125
7.2 ERGEBNISSE VON VERSUCHSFAHRTEN 127
7.2.1 GEFAEHRLICHES UEBERHOLMANOEVER, WARNUNG, ABBRUCH DURCH FAHRER 128
7.2.2 GEFAEHRLICHES UEBERHOLMANOEVER, AUTOMATISCHE BREMSUNG DURCH SYSTEM .
. . 128
7.3 ZUSAMMENFASSUNG 132
8 ZUSAMMENFASSUNG 1 3 4
A ANHANG 1 3 7
IMAGE 3
INHALTSVERZEICHNIS V I I
A . L PRIIDIKTIONSGLEICLIIMGEN CINFACHCR PRAEDIKTION SMODCLLC 137
A.2 BCSCHLCUNIGUNGSLCISTUNG, FAHRWIDERSTAENDE 138
A.3 HERLEITUNG DER QUERBESCHLEUNIGUNG BEI GETRENNTER VORGABE VON LAENGS-
UND QUER
BEWEGUNG 140
A.4 HERLEITUNG DER BETRAGSMAESSIG MAXIMALEN QUERBESCLILEUNIGUNG 142
A.5 UEBERHOLDAUCR BEI KONSTANTER BCSCHLCUNIGUNGSLCISTUNG 143
A.6 BERECHNUNG DER TIME-TO-BRAKE 145
LITERATURVERZEICHNIS 1 4 6
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