Querführung von Nutzfahrzeugkolonnen mit Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation:
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| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2012
|
| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1215 |
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| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
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I N H A L T S V E R Z E I C H N I S
V
I N H A L T S V E R Z E I C H N I S
FORMELZEICHEN IX
NOMENKLATUR UND ABKUERZUNGEN XIII
1 EINLEITUNG 1
1.1 MOTIVATION U N D ALLGEMEINE PROBLEMSTELLUNG 1
1.2 STAND DER FORSCHUNG 3
1.3 ZIELSETZUNG U N D GLIEDERUNG DER ARBEIT 9
2 QUERFUEHRUNG VON NUTZFAHRZEUGKOLONNEN 11
2.1 ANALYSE DER QUERFUEHRUNGSAUFGABE IN FAHRZEUGKOLONNEN . 11
2.1.1 HIERARCHISIERUNG DER AUTOMATISIERUNGSAUFGABEN . . 11
2.1.2 KOLONNENSTABILITAET IN DER QUERFUEHRUNG 13
2.2 ART U N D AUSSTATTUNG DER KOLONNENFAHRZEUGE 14
2.2.1 SENSOR- U N D KOMMUNIKATIONSINFRASTRUKTUR 14
2.2.2 AKTORAUSSTATTUNG DER KOLONNENFAHRZEUGE 16
2.3 ALLGEMEINE RANDBEDINGUNGEN FUER DIE QUERFUEHRUNG . . . . 16
2.4 ZUSAMMENFASSENDE DARSTELLUNG D E S QUERFUEHRUNGSPROBLEMS 18
3 MODELLIERUNG DER DYNAMIK DES GESAMTSYSTEMS 2 0
3.1 STRUKTURIERUNG DES GESAMTSYSTEMS 20
3.2 DYNAMISCHE MODELLIERUNG DER TEILSYSTEME 21
3.2.1 MODELLIERUNG DER SATTELZUGDYNAMIK 2 1
3.2.2 MODELLIERUNG DER ABLAGEDYNAMIK 29
3.2.3 MODELLIERUNG DER LENKSYSTEMDYNAMIK 30
3.2.4 ZUSAMMENFASSENDE DARSTELLUNG DES GESAMTSYSTEM MODELLS 33
3.3 PARAMETRIERUNG U N D VERGLEICH M I T MESSDATEN 34
3.4 VERGLEICH M I T MEHRKOERPERMODELL 39
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IMAGE 2
V I
I N H A L T S V E R Z E I C H N I S
4 KONZEPTION UND UMSETZUNG DER BAHNFUEHRIMG 4 2
4.1 BAHNFUEHRUNG U N D INFORMATIONSVERARBEITUNG I N DER FAHR ZEUGKOLONNE
42
4.2 ERFASSUNG U N D VERARBEITUNG ORTSFESTER FUEHRUNGS- U N D STOERGROESSEN 4
3
4.2.1 FUNKTIONSPRINZIP DER DATENERFASSUNG 44
4.2.2 SIGNALVERARBEITUNG MITTELS NICHTPARAMETRISCHER RE GRESSION 4 7
4.2.3 ANALYSE VON FEHLEREINFLUESSEN 51
4.3 BESTIMMUNG DER AUSGANGSGROESSEN 55
4.3.1 TRAJEKTORIENBERECHNUNG 55
4.3.2 ABLEITUNGSSCHAETZUNG 55
4.4 SIMULATIVE ERPROBUNG DER TRAJEKTORIEN- U N D ABLEITUNGS ERMITTLUNG
57
4.4.1 UNTERSUCHUNG DER TRAJEKTORIENERMITTLUNG 58
4.4.2 UNTERSUCHUNG DER ABLEITUNGSERMITTLUNG 6 3
5 ANSAETZE UND ENTWURFSVERFAHREN ZUR STABILISIERUNG 6 6
5.1 KONZEPT 1 - MODELLGESTUETZTE PRAEDIKTIVE REGELUNG 6 7
5.1.1 MOTIVIERENDE BETRACHTUNG 6 7
5.1.2 MODELLGESTUETZTE PRAEDIKTIVE REGELUNG M I T ZUSTANDSRAUMMODELLEN 68
5.1.3 ZUSTANDSSCHAETZUNG MITTELS KAIMAN-FILTERUNG . . . . 74
5.1.4 STRUKTURELLE ERWEITERUNG FUER STATIONAERE GENAUIGKEIT 76
5.1.5 STRUKTUR VON KONZEPT 1 77
5.2 KONZEPT 2 - J-C,-BASIERTE REGELUNG 79
5.2.1 MOTIVIERENDE BETRACHTUNG 79
5.2.2 GRUNDLAGEN DER -BASIERTEN R O B U S T E N REGELUNG . 80
5.2.3 ALLGEMEINES -ENTWURFSPROBLEM 85
5.2.4 STRUKTUR VON KONZEPT 2 92
5.3 KONZEPT 3 - OPEN LOOP SHAPING 94
5.3.1 MOTIVIERENDE BETRACHTUNG 94
IMAGE 3
INHAL T S V E R Z E I C H N I S VII
5.3.2 ALLGEMEINE ENTWURFSREGELN F UE R DAS OPEN LOOP
SHAPING 95
5.3.3 ENTWURFSMETHODE QUANTITATIVE FEEDBACK DESIGN . . 101
5.3.4 INVERSIONSBASIERTER VORSTEUERUNGSENTWURF 104
5.3.5 STRUKTUR VON KONZEPT 3 107
6 REGELUNGSENTWURF UND ERPROBUNG IN DER SIMULATION 108
6.1 RANDBEDINGUNGEN U N D ANFORDERUNGEN 108
6.1.1 BETRIEBSBEREICH, REGELFEHLER U N D STELLGROESSENBESCHRAEN K U N G
108
6.1.2 DYNAMISCHE ANFORDERUNGEN 109
6.1.3 ZULAESSIGE STELLGROESSENBEANSPRUCHUNG 110
6.1.4 STRUKTURELLE ANFORDERUNGEN I I I
6.2 ERGEBNIS DER REGELUNGSENTWUERFE 112
6.2.1 KONZEPT 1 - MPR-ENTWURF 112
6.2.2 KONZEPT 2 - 3-C,-BASIERTER ENTWURF 116
6.2.3 KONZEPT 3 - ENTWURF MITTELS OPEN LOOP SHAPING . . 121
6.3 ERPROBUNG DER REGELUNGEN IN DER SIMULATION 126
6.3.1 ZIELSETZUNG U N D UNTERSUCHUNGSKONZEPT 126
6.3.2 SIMULATIONSERGEBNISSE 129
6.3.3 VERGLEICHENDE BEWERTUNG DER REGELUNGSENTWUERFE . 132
7 SIMULATIONSBASIERTE ERPROBUNG IM KOLONNENBETRIEB 135
7.1 ZIELSETZUNG DER UNTERSUCHUNG 135
7.2 UNTERSUCHUNGSKONZEPT 135
7.3 SIMULATIONSERGEBNISSE 138
7.3.1 ERGEBNIS SZENARIO 1 138
7.3.2 ERGEBNIS SZENARIO 2 140
7.3.3 ERGEBNIS SZENARIO 3 141
8 ERPROBUNG IM FAHRVERSUCH 144
IMAGE 4
VIII I N H A L T S V E R Z E I C H N I S
8.1 RAHMENBEDINGUNGEN I M PROJEKT KONVOI U N D FAHRVERSUCHSKONZEPT 144
8.2 ERGEBNISSE DER EXPERIMENTELLEN ERPROBUNG 146
8.2.1 TECHNISCHE AUSRUESTUNG U N D ANPASSUNGEN FUER D E N FAHRVERSUCH 146
8.2.2 AUTONOME FAHRSPURHALTUNG 147
8.2.3 FUEHRUNGSGROESSENFOLGE 149
8.3 BEWERTUNG DER FAHRVERSUCHSERGEBNISSE 153
9 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 155
A MATHEMATISCH-SYSTEMTHEORETISCHER ANHANG 159
A.L SIGNALNORMEN 159
A.2 J-CCC-SYSTEMNORM 160
A.3 SKALIERUNG EINER REGELSTRECKE 161
A.4 BANDBREITE GESCHLOSSENER REGELKREISE 162
B ANHANG ZUR MODELLIERUNG DES GESAMTFAHRZEUGSYSTEMS 163
B.L ABSCHAETZUNG VON VERZOEGERUNGSBEDINGTEN ACHSLASTAENDE R U N G E N 163
B.2 MODELL DER SATTELZUGDYNAMIK 165
LITERATURVERZEICHNIS 169
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| spelling | Keßler, Günter César 1977- Verfasser (DE-588)1026822165 aut Querführung von Nutzfahrzeugkolonnen mit Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation Günter César Keßler Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 2012 XIII, 181 S. graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Fortschritt-Berichte VDI : Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik 1215 Berichte aus dem Institut für Regelungstechnik, IRT, RWTH Aachen Zugl.: Aachen, Techn. Hochsch., Diss., 2011 Nutzfahrzeug (DE-588)4123857-6 gnd rswk-swf Folgeregelung (DE-588)4398913-5 gnd rswk-swf Fahrzeugkolonne (DE-588)4153581-9 gnd rswk-swf Robuste Regelung (DE-588)4206985-3 gnd rswk-swf Querdynamik (DE-588)4221753-2 gnd rswk-swf Car-to-Car-Kommunikation (DE-588)1024622754 gnd rswk-swf Prädiktive Regelung (DE-588)4271836-3 gnd rswk-swf Spurführung (DE-588)4126692-4 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Fahrzeugkolonne (DE-588)4153581-9 s Nutzfahrzeug (DE-588)4123857-6 s Spurführung (DE-588)4126692-4 s Querdynamik (DE-588)4221753-2 s Folgeregelung (DE-588)4398913-5 s Prädiktive Regelung (DE-588)4271836-3 s Robuste Regelung (DE-588)4206985-3 s Car-to-Car-Kommunikation (DE-588)1024622754 s DE-604 Fortschritt-Berichte VDI Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1215 (DE-604)BV000882482 1215 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=025400361&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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