Methoden zur aktiven Schwingungsdämpfung bei Hubgeräten:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
2011
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| Schriftenreihe: | Berichte aus dem Institut für Systemdynamik, Universität Stuttgart
Bd. 8 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
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INHALTSVERZEICHNIS
KURZZUSAMMENFASSUNG V
ABSTRACT VII
1 EINLEITUNG 1
1.1 ZIELSTELLUNG DER ARBEIT 3
1.2 GLIEDERUNG DER ARBEIT 3
2 STAND DER TECHNIK 5
2.1 ANWENDUNGEN AKTIVER SCHWINGUNGSDAEMPFUNG AUF ARMELASTISCHE
MANIPULATOREN . 5 2.2 METHODIK ZUR AUSLEGUNG EINER MODELLBASIERTEN
AKTIVEN SCHWINGUNGSDAEMPFUNG . 9 2.2.1 MODELLBILDUNG UND
PARAMETERIDENTIFIKATION 9
2.2.2 ZWEI-FREIHEITSGRADE-REGELUNG 10
2.2.3 DIFFERENTIELLE FLACHHEIT UND VORSTEUERUNGSENTWURF 11
2.2.4 TRAJEKTORIENGENERIERUNG 15
2.2.5 RUECKFUEHRUNG UND ZUSTANDSREKONSTRUKTION 16
2.2.6 IMPLEMENTIERUNGSASPEKTE UND TOOLKETTE 17
3 AKTIVE SCHWINGUNGSDAEMPFUNG EINES SCHUBMASTSTAPLERS 19
3.1 AUFBAU DES SCHUBMASTSTAPLERS 21
3.1.1 HARD- UND SOFTWARE 22
3.1.2 SENSORIK 23
3.1.3 AKTUATORIK 25
3.1.4 IMPLEMENTIERUNG 26
3.2 MODELLBILDUNG 28
3.2.1 TEILMODELL DER MECHANIK 29
3.2.2 ANTRIEBSDYNAMIK 32
3.2.3 LINEARES ZUSTANDSRAUMMODELL DES SCHUBMASTSTAPLERS 34
3.3 PARAMETERIDENTIFIKATION 35
3.3.1 PROPORTIONALITAET ZWISCHEN DURCHBIEGUNG UND DEHNUNG 35
3.3.2 BIEGESCHWINGUNGEN 37
3.3.3 DYNAMIK DES ANTRIEBES 41
3.4 ENTWURF DER ZWEI-FREIHEITSGRADE-REGELUNG 42
3.4.1 VORSTEUERUNG 43
3.4.2 RUECKFUEHRUNG 46
4 AKTIVE SCHWINGUNGSDAEMPFUNG EINER FEUERWEHRDREHLEITER 51
4.1 AUFBAU DER FEUERWEHRDREHLEITER 53
4.1.1 AKTUATORIK 57
III
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/1013111133
DIGITALISIERT DURCH
IMAGE 2
INHALTSVERZEICHNIS
4.1.2 SENSORIK 58
4.1.3 STEUERUNG UND IMPLEMENTIERUNG 60
4.2 MODELLBILDUNG 62
4.2.1 ANTRIEBSDYNAMIK 62
4.2.2 MODELL DER LEITER ALS MEHRKOERPERSYSTEM 64
4.2.3 MODELL DER LEITER ALS ABSCHNITTSWEISER EULER-BERNOULLI-BALKEN 67
4.2.4 MODALTRANSFORMATION DES ABSCHNITTSWEISEN EULER-BEMOULLI-BALKENS .
.. 77 4.3 PARAMETERIDENTIFIKATION 92
4.3.1 MASSE ROX UND MASSENTRAEGHEITSMOMENT JK DES KORBES 92
4.3.2 DYNAMIK DES ANTRIEBES 93
4.3.3 IDENTIFIKATION DER EIGENFREQUENZEN F K 94
4.3.4 BIEGESTEIFIGKEIT V 96
4.3.5 DAEMPFUNGSMASS D K UND DAEMPFUNGSKONSTANTE DV 98
4.3.6 BESTIMMUNG DER BIEGESTEIFIGKEIT ELI UND DER MASSENBELEGUNG PA T .
. .. 99 4.4 ENTWURF DER ZWEI-FREIHEITSGRADE-REGELUNG 101
4.4.1 VORSTEUERUNG 102
4.4.2 RUECKFUEHRUNG 106
4.5 MESSERGEBNISSE AN DER DLK55CS 113
5 ZUSAMMENFASSUNG 119
A ANHANG SCHUBMASTSTAPLER FM-X 121
A.L BIEGELINIE EINES EINSEITIG EINGESPANNTEN BALKENS 121
A.2 STABILITAETSNACHWEIS FUER DIE INTERNE DYNAMIK 123
A.3 STABILITAETSNACHWEIS DES PROPORTIONALREGLERS 124
B ANHANG DREHLEITER DLK 55 CS 127
B.L BEWEGUNGSGLEICHUNGEN AUS DEM HAMILTON SCHEM PRINZIP 127 B.2
UEBERGANGSBEDINGUNGEN AUS DEM HAMILTON SCHEN PRINZIP 130
B.3 ORTHOGONALITAET ZWEIER EIGENFUNKTIONEN, P ABSCHNITTE 132
B.4 ORTHOGONALITAET ZWEIER EIGENFUNKTIONEN, P = 2 ABSCHNITTE 133
ABBILDUNGSVERZEICHNIS 137
SYMBOLE UND NOTATIONEN 139
LITERATURVERZEICHNIS 143
RV
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