Der Weg zum eigenen Roboter: Selbstbau und Programmierung
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Baden-Baden
vth, Verl. für Technik und Handwerk
2012
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| Ausgabe: | 1. Aufl. |
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INHALTSVERZEICHNIS
VORWORT 8
VORAUSSETZUNGEN ZUM ARBEITEN MIT DIESEM BUCH 10
1 DAS HERZSTUECK DES ROBOTERS, DER MIKROCONTROLLER 11
1.1 GEMEINSAMKEITEN VON P C U N D MIKROCONTROLLER 11
1.2 INFORMATIONEN Z U M VERWENDETEN MIKROCONTROLLER 11
1.3 MINIMALE BESCHALTUNG EINES MIKROCONTROLLERS 12
2 AUFBAU DER ERSTEN MIKROCONTROLLERSCHALTUNG 14
2.1 BESCHREIBUNG DER ELEKTRONIKBAUTEILE (ELEKTRONIKGRUNDKURS) 14
2.1.1 DIODEN 14
2.1.2 LEUCHTDIODEN 14
2.1.3 WIDERSTAENDE 14
2.1.4 KONDENSATOREN 16
2.1.5 RESONATOR 17
2.1.6 FESTSPANNUNGSREGLER 17
2.1.7 EINSATZMOEGLICHKEITEN VON FESTSPANNUNGSREGLERN 17
2.2 AUFBAU DER SCHALTUNG MITTELS STECKBRETT 18
2.3 FERTIG ZU KAUFENDE PROGRAMMIERSCHALTUNGEN 18
2.4 RS232- U N D ISP-SCHNITTSTELLE 19
2.5 TEST- U N D PROGRAMMIERPLATINE IM EIGENBAU 19
2.6 EINSCHUB: TASTER-SYMBOLE U N D DEREN VERWENDUNG 20
2.7 RICHTIG LOETEN 20
2.8 SCHALTPLAN U N D BAUANLEITUNG DER TEST- U N D PROGRAMMIERPLATINE 21
2.8.1 DER TRICK MIT DEM ISP-STECKER 2 4
2.8.2 FERTIG BESTUECKTE TEST- U N D PROGRAMMIERPLATINE 25
2.8.3 WEITERE TIPPS IM UMGANG MIT DER ELEKTRONIK 26
3 D I E ERWEITERUNGSPLATINE 27
3.1 DER MIKROCONTROLLER ATMEGA32 27
3.2 ERWEITERUNG DER BESTEHENDEN TEST- U N D PROGRAMMIERSCHALTUNG 27
3.3 DIE ATMEGA32-ADAPTERPLATINE 27
3.4 SCHALTPLAN U N D BAUANLEITUNG DER TEST- U N D PROGRAMMIERPLATINE 28
3.5 VERBINDEN VON ADAPTERPLATINE MIT TEST- U N D PROGRAMMIER-PLATINE 30
4 LADEN DES TESTPROGRAMM U N D DES BOOTLOADER A U F DEN MIKROCONTROLLER
32
4.1 DAS SOFTWARE-LADEPROGRAMM PONYPROG 32
4.2 KONFIGURATION DER RS232-SCHNITTSTELLE A M P C 33
4.3 ERSTE SCHRITTE U N D KONFIGURATION CALIBRATION VON PONYPROG 33
4.4 SECURITY-BITS (FUSE-BITS) SETTING 34
4.5 BESCHALTUNG DER TEST- U N D PROGRAMMIERPLATINE BEI NUTZUNG DER
PONYPROG SOFTWARE 35
4.6. FLASHEN/LADEN EINES PROGRAMMS IN DEN ATMEGA8 35
4.7 FLASHEN DES ATMEGA32 MIT PONYPROG U N D DEM ATMEGA32- ADAPTER 36
4.8 DAS RS232-PROGRAMMIERKABEL SCHALTPLAN 37
4.9 LADEN EINES TESTPROGRAMMS MIT DEM BOOTLOADER MEGALOAD 39
5 MIKROCONTROLLER-PROGRAMMIERUNG TEIL I (GRUNDLAGEN) 41
5.1 SOFTWARE- U N D INFORMATIONSQUELLEN I M INTERNET 41
5.2 DIE WICHTIGSTEN GRUNDLAGEN IN KUERZE 41
5.3 ERSTES TESTPROGRAMM 41
5.4 ARBEITEN MIT DEM DATENRICHTUNGSREGISTER 41
5.5 PROGRAMMCODE DES TESTPROGRAMMS 42
5.6 PROJEKTERSTELLUNG IN DER AVR-ENTWICKLUNGSUMGEBUNG 43
6 GRUNDLAGEN DES ROBOTERBAUS 45
6.1 ROBOTER-TYPEN 45
6.2 ANTRIEBSTECHNIKEN 46
6.3 UMBAU EINES SERVOS ZUM GETRIEBEMOTOR (SERVO-HACK) 46
6.4 BERECHNEN DER GESCHWINDIGKEIT DER ANTRIEBSRAEDER 48
6.5 SELBSTBAU EINES GETRIEBES FUER DEN ROBOTERANTRIEB 49
6.6 ZUSAMMENBAU DES CHASSIS 51
6
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IMAGE 2
7 AUFBAU DER STEUERPLATINE 5 3
7.1 SCHALTPLAN DER STEUERPLATINE 53
7.2 FUNKTIONSWEISE EINES 4-FACH O D E R 53
7.3 PROGRAMMUNTERBRECHUNG MIT INTERRUPT SERVICE ROUTINE 54
7.4 SIGNALE IN DEN MIKROCONTROLLER EINLESEN 55
7.4.1 TASTER ENTPRELLEN 7.5 ANSTEUERN DER MOTOREN MIT HILFE EINER
H-BRUECKE 5 6
7.6 ANALOG-DIGITAL-CONVERTER (ADC) 58
7.7 SPANNUNGSSPITZEN GLAETTEN BZW. ABFANGEN 58
7.8 BOHRPLAN U N D BESTUECKUNGSPLAN DER STEUERPLATINE 59
8 EINBAU DER STEUERPLATINE IN DAS CHASSIS 61
8.1 EINBAU DER AKKUHALTERUNGEN (BATTERIEKAESTEN) 6 1
8.2 VERKABELUNG DES SCHALTERS MIT DER PLATINE, LADEBUCHSE U N D AKKU 6 2
9 MIKROCONTROLLER-PROGRAMMIERUNG TEIL II 6 3
9.1 DIE PROGRAMMIERSPRACHE C 6 3
9.2 C-CRASHKURS FUER EINSTEIGER 6 3
9.2.1 DIE SYNTAX DER PROGRAMMIERSPRACHE C 6 3
9.2.2 HEADER-DATEIEN 6 4
9.2.3 BEDEUTUNG DER GESCHWEIFTEN KLAMMERN { ... } 6 5
9.2.4 VARIABLEN 65
9.2.5 KOMMENTARE 65
9.2.6 FUNKTIONEN 6 5
9.2.7 SCHLEIFEN 6 6
9.2.8 GRUNDRECHENARTEN 6 6
9.2.9 ENTSCHEIDUNGEN (BEDINGUNGEN) 6 6
9.2.10 DEFINITIONEN 6 7
9.2.11 SWITCH-CASE 6 8
9.2.12 FELDER (ARRAYS) U N D ZEICHENKETTEN 6 8
9.2.13 GLOBALE DEFINITION VON VARIABLEN 69
9.2.14 VORDEFINITION VON FUNKTIONEN 6 9
9.3. BESONDERHEITEN BEI DER PROGRAMMIERUNG VON MIKRO-CONTROLLERN 7 0
9.3.1 ARBEITEN MIT DEM DATENRICHTUNGSREGISTER 7 0
9.3.2 EIN- U N D AUSLESEN VON DATEN IN DEN MIKROCONTROLLER 7 0
9.4 TIMER-PROGRAMMIERUNG (GRUNDLAGEN) 7 3
9.4.1 DER PRESCALER 7 3
9.4.2 DER 8-BIT TUNER 7 3
9.4.3 DER 16-BIT TUNER 7 5
9.5 DAS PULSWEITEN-MODULATION-SIGNAL (PWM) 7 6
9.5.1 ERZEUGUNG DES PWM-SIGNALS 7 7
9.5.2 DIE LEISTUNG (ENERGIE) DES PWM-SIGNALS 7 7
9.5.3 DIE REGISTER O C R 1 A U N D O C R 1 B 7 7
9.6 INTERRUPT SERVICE ROUTINEN (ISR) 7 8
9.7 LITERATUR ZUM THEMA PROGRAMMIEREN IN C 80
10 PROGRAMMIERUNG DER STEUERPLATINE 81
10.1 PROGRAMMBESCHREIBUNG 81
10.2 STRUKTUR DES ROBOTERPROGRAMMS 81
10.3 DER PROGRAMMABLAUFPLAN 81
10.4 PROGRAMMIERUNG DES ROBOTERPROGRAMMS 82
10.4.1 ALLGEMEINE STRUKTUR DES PROGRAMMS 82
10.4.2 DIE INITIALISIERUNGSROUTINE 82
10.4.3 ROUTINEN FUER DIE MOTORSTEUERUNG 84
10.4.4 DAS HAUPTPROGRAMM 8 8
10.5 HINDERNISSE ERKENNEN U N D IHNEN AUSWEICHEN 90
10.5.1 GEAENDERTE FUNKTION MAIN () 9 2
10.5.2 DIE HAUPTSTEUER-ROUTINE MOVE_CONTROL () 9 3
11 SCHLUSSBETRACHTUNG U N D AUSBLICK IN DIE ZUKUNFT 9 8
11.1 VOLLSTAENDIGES LISTING DES PROGRAMMCODES 9 9
11.2 LOESUNGEN ZU DEN AUFGABEN 104
11.3 FEHLERANALYSE 107
11.4 QUELLENVERZEICHNIS 108
11.5 BEZUGSMOEGLICHKEITEN FUER DIE VERWENDETEN MATERIALIEN U N D BAUTEILE
108
11.6 MATERIALLISTEN 112
7
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