Bildbasierte Abstandsregelung für Kraftfahrzeuge:
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2012
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IX
INHALTSVERZEICHNIS
DANKSAGUNG V
KURZFASSUNG VII
1. EINLEITUNG 1
1.1. ZIELSETZUNG DER ARBEIT 2
1.2. AUFBAU DER ARBEIT 4
2. STAND DER TECHNIK 5
2.1. FAHRERASSISTENZSYSTEME 5
2.2. ABSTANDSREGELNDE FAHRERASSISTENZSYSTEME 7
2.2.1. ABGRENZUNG EINZELNER SYSTEMBESTANDTEILE 7
2.2.2. FUNKTIONALE AUSPRAEGUNG: ACC 9
2.2.3. POSITIONSBASIERTE ABSTANDSREGELUNG 11
2.2.4. SENSORIK 13
2.3. BILDBASIERTE REGELUNG 21
2.4. FAZIT 22
3. ENTWICKLUNGSUMGEBUNGEN 2 3
3.1. DEMONSTRATOR 23
3.2. SIMULATIONSMODELL 26
3.3. BILDVERARBEITUNGSSYSTEM 28
3.3.1. SIGNALBESCHREIBUNG 30
3.3.2. MODELL DER BILDVERARBEITUNG 32
3.4. FAZIT 35
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IMAGE 2
X INHALTSVERZEICHNIS
4. ENTWICKLUNG D E S BILDBASIERTEN ABSTANDSREGLERS 37
4.1. REGLERDESIGN 37
4.1.1. BESCHLEUNIGUNGSSCHNITTSTELLE 37
4.1.2. REGELUNGSAUFGABE 39
4.1.3. AUSWAHL DER REGLERSTRUKTUR 40
4.1.4. ANALYSE DER BILDVERARBEITUNGSSIGNALE 41
4.1.5. BESTIMMUNG DER SOLLGROESSEN 42
4.1.6. BILDBASIERTER KASKADENREGLER 43
4.1.7. VARIATION DES KASKADENREGLERS 46
4.1.8. FAZIT 50
4.2. THEORETISCHE ANALYSE 50
4.2.1. STATIONAERES VERHALTEN 50
4.2.2. STABILITAET 51
4.2.3. SYSTEMVERHALTEN BEI STABILITAET 55
4.2.4. STELLGROESSENBESCHRAENKUNG 58
4.2.5. TOTZEIT 61
4.2.6. AUSREGELZEIT 65
4.2.7. MESSFEHLER 67
4.2.8. FAZIT 67
5. VERGLEICH DER REGELUNGSANSAETZE 6 9
5.1. VERGLEICHBARKEIT 69
5.2. VERGLEICH IN DER PHASENEBENE 71
5.3. THEORETISCHER VERGLEICH 73
5.4. PRAKTISCHER VERGLEICH DER VARIANZEN 74
5.5. PRAKTISCHER VERGLEICH DES GESAMTSYSTEMS 79
5.6. FAZIT 81
6. ANWENDUNG 8 3
6.1. NUTZSITUATIONEN 83
6.2. AUSWIRKUNG VON FEHLERN UND SYSTEMGRENZEN 84
6.3. ALTERNATIVE FUNKTIONALE AUSPRAEGUNG 86
6.4. FAZIT 90
7. ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 9 1
7.1. ZUSAMMENFASSUNG 91
7.2. AUSBLICK 93
7.3. ABSCHLUSS 94
IMAGE 3
INHALTSVERZEICHNIS XI
A. BERECHNUNGEN 9 5
A.L. BESTIMMUNG DGL DES GESAMTSYSTEMS 95
A.2. METHODEN ZUR LINEARISIERUNG 96
A.2.1. VARIABLE VERSTAERKUNGSFAKTOREN 96
A.2.2. VARIATION DER EINGANGSWERTE 97
A.2.3. EXAKTE LINIEARISIERUNG 98
A.3. STATIONAERES VERHALTEN 99
A.4. STABILITAET 100
A.4.1. REDUZIERUNG DER ORDNUNG 100
A.4.2. LINEARISIERUNG 100
A.4.3. STABILITAETSBEDINGUNGEN 101
A.5. SYSTEMVERHALTEN 103
A.6. STELLGROESSENBESCHRAENKUNG 104
A.7. VERGLEICH DER BERECHNUNGSVERFAHREN 104
A.8. AUSREGELZEIT 106
A.8.1. EXPLIZITE LOESUNG DER DGL 106
A.8.2. BESTIMMUNG DER AUSREGELZEIT 108
ABBILDUNGSVERZEICHNIS 1 1 1
FORMELVERZEICHNIS 1 1 5
TABELLENVERZEICHNIS 1 1 9
ABKUERZUNGEN UND FORMELZEICHEN 1 2 1
LITERATURVERZEICHNIS 1 2 7
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