Bildbasierte Selbstlokalisierung von Straßenfahrzeugen:
Gespeichert in:
1. Verfasser: | |
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Format: | Abschlussarbeit Buch |
Sprache: | German |
Veröffentlicht: |
Karlsruhe
KIT Scientific Publ.
2011
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Schriftenreihe: | Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie
Nr. 017 |
Schlagworte: | |
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Beschreibung: | Hergestellt on demand |
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IMAGE 1
INHALTSVERZEICHNIS
SYMBOLVERZEICHNIS XV
1 EINLEITUNG 1
1.1 EINORDNUNG DER ARBEIT 2
1.2 ZIELE UND AUFBAU DER ARBEIT 6
2 GRUNDLAGEN UND DEFINITIONEN 11
2.1 BEGRIFFSBESTIMMUNG 11
2.2 KOORDINATENSYSTEME 12
2.3 ROBUSTE SCHAETZVERFAHREN 15
2.3.1 METHODE DER KLEINSTEN QUADRATE UND ROBUSTE VARIANTEN. 15
2.3.2 PARAMETERSCHAETZUNG AUS ZUFAELLIGEN STICHPROBEN 17
3 LANDMARKENBASIERTE LOKALISIERUNG 19
VORBEMERKUNGEN 19
3.1 STRUKTUR EINER LANDMARKENBASIERTEN LOKALISIERUNG 21
3.2 LOKALISIERUNG BEI BEKANNTEN KORRESPONDENZEN 25
3.3 LOKALISIERUNG BEI UNBEKANNTEN KORRESPONDENZEN 27
3.3.1 GESCHLOSSENE LOESUNG DES ASSOZIATIONSPROBLEMS 28
3.3.2 ITERATIVE LOESUNG DES ASSOZIATIONSPROBLEMS 30
3.4 SYSTEMENTWURF FUER DIE BILDBASIERTE LOKALISIERUNG 32
3.4.1 BESTIMMUNG DER KAMERAPOSE 34
3.4.2 KORRESPONDENZSUCHE 40
ERGEBNISSE DIESES KAPITELS 45
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/1016124813
DIGITALISIERT DURCH
IMAGE 2
XII INHALTSVERZEICHNIS
4 LANDMARKENEXTRAKTION AUS BILDDATEN 47
VORBEMERKUNGEN 48
4.1 DETEKTION MARKANTER BILDREGIONEN 49
4.1.1 ECKENDETEKTOREN 49
4.1.2 BLOB-DETEKTOREN 51
4.1.3 ZUSAMMENFASSUNG UND WEITERE VERFAHREN 53
4.2 BESCHREIBUNG MARKANTER BILDREGIONEN 53
4.3 AUSWERTUNG DER BILDER DER FAHRZEUGKAMERA 56
4.3.1 MERKMALSEXTRAKTION UND KORRESPONDENZSUCHE 57
4.3.2 LANDMARKENEXTRAKTION 60
4.3.3 EIGENBEWEGUNGSSCHAETZUNG 63
4.4 ERSTELLUNG EINER LANDMARKENKARTE AUS LUFTBILDERN 65
4.4.1 KLASSIFIKATION DER LUFTBILDER 66
4.4.2 BESTIMMUNG DER LANDMARKEN 71
ERGEBNISSE DIESES KAPITELS 74
5 REKURSIVE BESTIMMUNG DER FAHRZEUGPOSITION 77
VORBEMERKUNGEN 77
5.1 BEKANNTE VERFAHREN 79
5.1.1 BEWEGUNGSMODELLE FUER STRASSENFAHRZEUGE 80
5.1.2 INTEGRIERTE NAVIGATION UND LANDMARKENLOKALISIERUNG . . . 81
5.2 BEWEGUNGSMODELL 83
5.2.1 BEWEGUNG DES FAHRZEUGS IN DER EBENE 83
5.2.2 BEWEGUNGEN DES FAHRZEUGAUFBAUS 86
5.3 BEOBACHTUNGSMODELLE 87
5.3.1 ABSOLUTE POSITION 88
5.3.2 EIGENBEWEGUNG 89
ERGEBNISSE DIESES KAPITELS 90
IMAGE 3
INHALTSVERZEICHNIS XIII
6 ERGEBNISSE 93
VORBEMERKUNGEN 93
6.1 ERSTELLUNG EINER LANDMARKENKARTE AUS LUFTBILDERN 94
6.2 EIGENBEWEGUNGSSCHAETZUNG 98
6.3 LANDMARKENEXTRAKTION AUS BILDERN DER FAHRZEUGKAMERA 102
6.4 LANDMARKENBASIERTE LOKALISIERUNG 104
6.5 REKURSIVE SCHAETZUNG DES FAHRZEUGZUSTANDS 107
ERGEBNISSE DIESES KAPITELS 112
7 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 115
A ANHANG 119
A.1 REKURSIVE BAYES-FILTER 119
A.2 KOORDINATENTRANSFORMATIONEN 121
A.3 EIGENBEWEGUNGSSCHAETZUNG AUS BILDSEQUENZEN EINER STEREOKAMERA 123
LITERATURVERZEICHNIS 125 |
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