Modeling and analysis of embedded real-time systems in the automotive safety domain: = Modellierung und Analyse von eingebetteten Echtzeitsystemen aus der Fahrzeugsicherheit
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Göttingen
Cuvillier
2011
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CONTENTS
ABSTRACT V
ZUSAMMENFASSUNG VII
CONTENTS XIII
1 INTRODUCTION 3
1.1 TRENDS IN AUTOMOTIVE SAFETY ENGINEERING 4
1.2 TECHNOLOGICAL TRENDS IN SAFETY ELECTRONICS 6
1.3 MODEL BASED ANALYSIS 8
2 MODELING SCOPE AND RESEARCH QUESTION 11
2.1 RESEARCH QUESTION 13
2.2 MODELING AND ANALYSIS APPROACHES 14
2.2.1 ENVIRONMENT PERCEPTION ARCHITECTURES ANALYSIS . .. 14 2.2.2
DEPENDABILITY ANALYSIS 16
2.2.3 REAL-TIME ANALYSIS ON PROCESS LEVEL 17
2.2.4 REAL-TIME ANALYSIS ON SYSTEM LEVEL 19
3 ANALYSIS OF ENVIRONMENT PERCEPTION ARCHITECTURES 21
3.1 BACKGROUND AND RELATED WORK 22
3.2 MODELING AND SIMULATION OF MULTI-SENSOR DATA FUSION AR- CHITECTURES
24
3.2.1 SIMULATION MODEL 24
3.2.2 SCENARIO SELECTION 28
3.3 OUTPUT ANALYSIS 31
3.3.1 SIMULATION CONTROL 31
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/101600964X
DIGITALISIERT DURCH
IMAGE 2
CONTENTS
3.3.2 SIMULATION MEASURES 33
3.3.3 FINDINGS 35
3.4 ANALYSIS AND CONCLUSIONS 41
4 MODEL-BASED FAULT TREE ANALYSIS 45
4.1 BACKGROUND AND RELATED WORK 46
4.2 SYSTEM META MODEL 49
4.2.1 ARCHITECTURE MODELING 49
4.2.2 APPLICATION MODELING 50
4.2.3 FAULT MODELING 51
4.3 FAULT TREE SYNTHESIS 51
4.3.1 SIMPLE FAULT PROPAGATION 52
4.3.2 APPLICATION SPECIFIC FAULT DETECTION 54
4.3.3 ARCHITECTURE SPECIFIC FAULT DETECTION 55
4.3.4 TRANSFORMATION ALGORITHM 56
4.4 OUTPUT ANALYSIS 61
4.4.1 SYSTEM ARCHITECTURE 61
4.4.2 SAMPLE APPLICATIONS 61
4.4.3 OUTPUT ANALYSIS 62
4.5 FUTURE WORK 65
4.6 ANALYSIS AND CONCLUSIONS 66
5 FORMAL ANALYSIS OF REAL-TIME BEHAVIOR 69
5.1 RELATED WORK 70
5.1.1 REAL-TIME ANALYSIS ON PROCESS LEVEL 71
5.1.2 TRADITIONAL SCHEDULING APPROACHES 71
5.1.3 EVENT-STREAM MODEL BASED RESPONSE-TIME ANALYSIS 77 5.1.4
BUSY-WINDOW BASED 80
5.1.5 DISCUSSION 81
5.2 RESPONSE-TIME ANALYSIS FOUNDATIONS 83
5.2.1 COMPUTATIONAL MODEL 83
5.2.2 ANALYSIS USING OFFSET INFORMATION 83
5.2.3 FEASIBILITY IN GENERAL TERMS AND AUTOMOTIVE SPECIFIC . 86 5.3
APPLICATION IN COMPLEX AUTOMOTIVE SYSTEMS 87
IMAGE 3
CONTENTS
5.3.1 RESPONSE-TIME ANALYSIS FOR SINGLE-CLOCK REFERENCE . . 87 5.3.2
RESPONSE-TIME ANALYSIS FOR MULTIPLE-CLOCK REFERENCES 89 5.4 APPLICATION
TO A REAL-WORLD SYSTEM 92
5.4.1 SYSTEM DESIGN 92
5.4.2 SYSTEM MODEL 94
5.4.3 ANALYSIS RESULTS 95
5.4.4 VISUALIZATION OF THE CRITICAL INSTANT 96
5.5 COMPUTATIONAL WORKLOAD 97
5.6 SUMMARY AND CONCLUSIONS 100
6 SIMULATION OF REAL-TIME BEHAVIOR 103
6.1 RELATED WORK 104
6.2 SIMULATION OF TIMING ATTRIBUTES 106
6.3 SIMULATION MODEL 107
6.3.1 CONTROLLER AND OPERATING SYSTEM MODEL 107
6.3.2 COMMUNICATION CHANNEL MODEL 110
6.3.3 END-TO-END DELAY OF DISTRIBUTED APPLICATIONS . . .. I LL 6.4
SIMULATION CONTROL 113
6.5 AVERAGE-CASE ANALYSIS OF A REAL-WORLD EXAMPLE 116 6.6 SUMMARY AND
CONCLUSIONS 122
7 RESULTS 125
7.1 ENVIRONMENT PERCEPTION STRATEGY 125
7.1.1 FUSION ARCHITECTURES 126
7.1.2 LAYOUT OF A PROACTIVE SAFETY APPLICATION 126 7.2 VIRTUAL
INTEGRATION 127
7.2.1 PROACTIVE ALGORITHM LAYOUT 127
7.2.2 APPLICATION INTEGRATION AND SYNCHRONIZATION 128 7.2.3 GATEWAY
FUNCTION 129
7.3 FUNCTIONAL SAFETY 129
8 CONCLUSIONS AND OUTLOOK 131
BIBLIOGRAPHY 139
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