Bildbasierte Umgebungserkennung für autonomes Fliegen: 8 Tabellen
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Köln
DLR, Bibliotheks- und Informationswesen
2011
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Forschungsbericht / Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.
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INHALTSVERZEICHNIS
KURZFASSUNG/ABSTRACT V
ABBILDUNGSVERZEICHNIS XI
TABELLENVERZEICHNIS XV
ABKUERZUNGEN XVII
SYMBOLVERZEICHNIS XIX
1 EINLEITUNG 1
1.1 UNBEMANNTE LUFTFAHRZEUGE 1
1.2 GEFAHRENVERMEIDUNG IN BODENNAEHE 4
1.2.1 REAKTIVES AUSWEICHEN 4
1.2.2 KARTENBASIERTE PLANUNG 7
1.3 ENTWICKLUNG EINER LOESUNG FUER UNBEMANNTE HELIKOPTER 8
1.3.1 VORBETRACHTUNG 9
1.3.2 ZIEL UND AUFBAU DIESER ARBEIT 9
2 GRUNDLAGEN 11
2.1 SENSOREN ZUR UMGEBUNGSERKENNUNG 11
2.1.1 ABSTANDSSENSOREN 11
2.1.2 KAMERAS 12
2.2 GEOMETRISCHE GRUNDLAGEN 13
2.2.1 VERWENDETE KOORDINATENSYSTEME 14
2.2.2 ROTATION UND TRANSLATION 15
2.3 OPTISCHE ABBILDUNG 16
2.3.1 ZENTRALPERSPEKTIVE 17
2.3.2 VERZEICHNUNG 18
2.3.3 EPIPOLARGEOMETRIE 20
2.3.4 REKTIFIZIERUNG 22
2.4 BESTIMMUNG DER KAMERAORIENTIERUNG 24
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/1016042396
DIGITALISIERT DURCH
IMAGE 2
INHALTSVERZEICHNIS
2.4.1 BEZIEHUNGEN ZWISCHEN KAMERA-, TRAEGER- UND WELTKOORDINATEN 24 2.4.2
LOKALISIERUNG VON FLUGVERSUCHSTRAEGER UND KAMERA 25
2.5 ERZEUGUNG VON TIEFENBILDERN 27
2.5.1 GEOMETRISCHE BETRACHTUNG 27
2.5.2 SCHAETZUNG VON DISPARITAETEN 29
3 ERZEUGUNG VON UMGEBUNGSKARTEN 31
3.1 UEBERSICHT 31
3.1.1 KARTENTYPEN IN DER ROBOTIK 32
3.1.2 ANFORDERUNGEN AN KARTEN ZUR HINDERNISVERMEIDUNG 33
3.1.3 KOMBINATION VON VERSCHIEDENEN KARTENTYPEN 35
3.2 ERZEUGUNG VON RASTERKARTEN 36
3.2.1 BELEGTHEITSGITTER ZUR UMGEBUNGSDARSTELLUNG 36
3.2.2 INTERPRETATION UND AUSWERTUNG VON SENSORDATEN 40
3.2.3 FUSION VON SENSORDATEN 55
3.2.4 AUFTEILUNG DER KARTE IN ZONEN 56
3.3 WELTMODEUIERUNG 60
3.3.1 MOEGLICHKEITEN ZUR UMGEBUNGSDARSTELLUNG 60
3.3.2 MODELLIERUNG MIT PRISMEN UND BODENEBENEN 62
3.3.3 ERKENNUNG ZUSAMMENHAENGENDER OBJEKTE 64
3.3.4 GENERIERUNG VON PRISMEN 66
3.3.5 BODENERKENNUNG 72
3.4 WEITERFUEHRENDE THEMEN 75
4 DETEKTION BEKANNTER MUSTER 79
4.1 MOTIVATION UND SZENARIO 79
4.2 BILDBASIERTE ZIELERKENNUNG 82
4.2.1 BILDAUSWERTUNG 82
4.2.2 LOKALISIERUNG DER KAMERA 85
4.3 GEODAETISCHE ZIELPUNKTSCHAETZUNG 89
4.3.1 SCHAETZUNG BEI BEKANNTER KAMERAORIENTIERUNG 89
4.3.2 OPTIMIERUNG DER KAMERAORIENTIERUNG 90
5 VERSUCHSDURCHFUEHRUNG 95
5.1 TESTPLATTFORM 95
5.1.1 FLUGVERSUCHSTRAEGER 95
5.1.2 SIMULATIONSUMGEBUNG 97
5.2 VERSUCHE ZUR UMGEBUNGSKARTIERUNG 99
5.2.1 UNTERSUCHUNG DER STEREOKAMERA 99
5.2.2 KARTIERUNG MIT MANUELLEN FLUEGEN 100
IMAGE 3
INHALTSVERZEICHNIS
5.2.3 AUTONOMER FLUG IN UNBEKANNTEM GELAENDE 107
5.3 VERSUCHE ZUR ERKENNUNG UND DURCHQUERUNG VON TORBOEGEN 113
5.3.1 PRINZIP DER ABLAUFSTEUERUNG 113
5.3.2 SIMULATIONSTESTS 115
5.3.3 FLUGVERSUCHE 123
5.4 ABSCHLIESSENDE BEWERTUNG 132
6 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 133
LITERATURVERZEICHNIS 137
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