Eine Methodik zum Regler- und Beobachterentwurf für Mehrgrößensysteme in Deskriptorform:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2011
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1196 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | X, 178 S. Ill., graph. Darst. 21 cm |
| ISBN: | 9783185196089 |
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INHALTSVERZEICHNIS
SYMBOLVERZEICHNIS VIII
1 EINFUEHRUNG 1
1.1 EINLEITUNG 1
1.2 LITERATURUEBERSICHT 3
1.3 STRUKTUR DER ARBEIT 5
2 DIFFERENTIAL-ALGEBRAISCHE BESCHREIBUNG DYNAMISCHER SYSTEME 9
2.1 ALLGEMEINE DARSTELLUNGEN NICHTLINEARER DYNAMISCHER SYSTEME 9
2.2 ALLGEMEINE DARSTELLUNG LINEARER DESKRIPTORSYSTEME 10
2.2.1 LOESUNGSVERHALTEN UND REGULARITAET 11
2.2.2 STEUERBARKEIT UND BEOBACHTBARKEIT 14
3 ENTWURF VOLLSTAENDIGER LINEARER DESKRIPTORRUECKFUEHRUNGEN 18
3.1 VOLLPARAMETRISCHES ENTWURFSVERFAHREN 19
3.1.1 ENTWURFSGLEICHUNGEN UND FREIHEITSGRADE 20
3.1.2 REGULARITAET DES GESCHLOSSENEN REGELKREISES 22
3.1.3 UEBERSICHT DER ENTWURFSSCHRITTE 25
3.1.4 KOMPLEXE UND MEHRFACHE ENDLICHE REGELUNGSEIGENWERTE 26 3.2
TEILPARAMETRISCHES ENTWURFSVERFAHREN 28
3.3 TEILPARAMETRISCHER ENTWURF DURCH VERKOPPLUNG 30
3.3.1 ENTWURF EINER VOLLSTAENDIGEN DESKRIPTORRUECKFUEHRUNG 31
3.3.2 ENTWURF ZUR NUMERISCHEN SIMULATION 36
3.3.3 UEBERSICHT DER ENTWURFSSCHRITTE 43
3.3.4 GEOMETRISCHE INTERPRETATION MITTELS INVARIANTEM UNTERRAUM 44 3.4
ENTWURF DURCH MINIMIERUNG EINES QUADRATISCHEN GUETEFUNKTIONAIS 45 3.5
KURZZUSAMMENFASSUNG 50
4 ENTWURF LINEARER DESKRIPTORBEOBACHTER 52
4.1 TEILPARAMETRISCHER ENTWURF DES BEOBACHTERS IN DESKRIPTORFORM 53
4.1.1 DUALITAET VON REGLER-UND BEOBACHTERENTWURF 53
4.1.2 KONVERGENZ DES SCHAETZFEHLERS 54
4.2 TEILPARAMETRISCHER ENTWURF EINES KAUSALEN BEOBACHTERS 55
4.2.1 TRANSFORMATION AUF BEOBACHTERKOORDINATEN 55
4.2.2 STRUKTURELLER ANSATZ UND SCHAETZFEHLERDYNAMIK 59
4.2.3 IMPLEMENTIERUNG 62
4.2.4 SEPARATIONSTHEOREM 64
4.2.5 UEBERSICHT DER ENTWURFSSCHRITTE 64
4.3 KURZZUSAMMENFASSUNG 65
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/1014604818
DIGITALISIERT DURCH
IMAGE 2
VI INHALTSVERZEICHNIS
5 ENTWURF LINEARER AUSGANGSRUECKFUEHRUNGEN 67
5.1 DYNAMISCHE AUSGANGSRUECKFUEHRUNG 69
5.2 TEILPARAMETRISCHES ENTWURFSVERFAHREN 70
5.2.1 ENTWURFSGLEICHUNGEN UND FREIHEITSGRADE 73
5.2.2 REGULARITAET DES GESCHLOSSENEN REGELKREISES 74
5.2.3 KASKADIERTER ENTWURF MITTELS DUALER ANSAETZE 79
5.2.4 DYNAMIK DES GESCHLOSSENEN REGELKREISES 82
5.2.5 UEBERSICHT DER ENTWURFSSCHRITTE 83
5.3 DIREKTES VERFAHREN ZUR POLVORGABE 83
5.3.1 UEBERFUEHRUNG DER POLVORGABEGLEICHUNG IN EIN OPTIMIERUNGSPROBLEM .
.. 85 5.3.2 HINWEISE ZUR NUMERISCHEN LOESUNG 87
5.4 KURZZUSAMMENFASSUNG 89
6 ENTWURF VOLLSTAENDIGER NICHTLINEARER DESKRIPTORRUECKFUEHRUNGEN 90
6.1 STRUKTUR VON SYSTEMBESCHREIBUNG UND RUECKFUEHRUNG 90
6.2 GEOMETRISCHE UEBERTRAGUNG DES LINEAREN VERKOPPELNDEN VERFAHRENS 92
6.3 BERECHNUNG DER RUECKFUEHRUNG 95
6.3.1 ATTRAKTIVITAET DER UNTERMANNIGFALTIGKEIT ZULAESSIGER ZUSTAENDE 98
6.3.2 UEBERSICHT DER ENTWURFSSCHRITTE 99
6.3.3 ENTWURF ZUR NUMERISCHEN SIMULATION DES UNGEREGELTEN SYSTEMS 100
6.4 KURZZUSAMMENFASSUNG 101
7 ENTWURFSBEISPIELE 102
7.1 LASTKRAFTWAGEN 102
7.2 DREIMASSENSCHWINGER 106
7.3 GEKOPPELTE BIEGEBALKEN 115
7.4 VERLADEBRUECKE 121
7.5 PARALLELKINEMATISCHER MANIPULATOR 127
8 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 140
A MATHEMATISCHER ANHANG 143
A.L GEOMETRISCHE INTERPRETATION DER EIGEN-UND HAUPTVEKTOREN 143
A.2 ANALYTISCHE BERECHNUNG ILLUSTRATIVER MINIMALBEISPIELE 144
A.2.1 VORGABE UNENDLICHER EIGENWERTE 144
A.2.2 ENTWURF DURCH VERKOPPLUNG 147
A.2.3 KAUSALER BEOBACHTER FUER EIN DIFFERENZIERENDES DESKRIPTORSYSTEM 149
A.2.4 NICHT REGULARISIERBARER GESCHLOSSENER REGELKREIS 151
A.3 FREIHEITSGRADE DES VERKOPPELNDEN ENTWURFS 152
B NUMERISCHE BERECHNUNGEN UND VERSUCHSAUF BAUTEN 154
B.L LASTKRAFTWAGEN 154
B.2 MEHRMASSENSCHWINGER-PRUEFSTAND 158
B.3 BIEGEBALKEN-PRUEFSTAND 162
IMAGE 3
INHALTSVERZEICHNIS VII
B.4 VERLADEBRUECKE 164
B.5 PARALLELROBOTER-PRUEFSTAND 165
LITERATURVERZEICHNIS 167
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