Modellbasierte Regelung von Nanopositionier- und Nanomessmaschinen:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2010
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1179 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | XVII, 172 S. Ill., graph. Darst. 21 cm |
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INHALTSVERZEICHNIS
1 EINLEITUNG 1
1.1 DIE NANOMESSMASCHINE 1 2
1.2 ZIELSTELLUNG DER ARBEIT 6
1.3 AUFBAU DER ARBEIT 7
2 EXPERIMENTELLER AUFBAU 9
2.1 MECHANISCHER AUFBAU 11
2.2 SENSORSYSTEM 12
2.3 ANTRIEBSSYSTEM 14
2.4 POSITIONSINITIALISIERUNG 16
2.5 ECHTZEITHARDWARE 18
3 MODELLBILDUNG 21
3.1 DYNAMISCHES VERHALTEN DES MECHANISCHEN AUFBAUS 21
3.2 DYNAMISCHES VERHALTEN DES SENSORSYSTEMS 22
3.3 DYNAMISCHES VERHALTEN DES AKTORSYSTEMS 22
3.4 MODELLIERUNG DER REIBKRAFT 25
3.4.1 REIBPHAENOMENE 26
3.4.2 STAND DER TECHNIK AUF DEM GEBIET DER REIBMODELLIERUNG 32
3.4.2.1 PHYSIKALISCH MOTIVIERTE REIBMODELLE 32
3.4.2.2 DATENBASIERTE REIBMODELLE 41
3.4.3 PARAMETERIDENTIFIKATION 43
3.4.3.1 IDENTIFIKATION DES LUGRE- UND DES ELASTO-PLASTISCHEN
REIBMODELLS.... 44 3.4.3.2 IDENTIFIKATION DES GMS-MODELLS 48
3.4.3.3 IDENTIFIKATION DES DNLRX-MODELLS 51
3.4.3.4 IDENTIFIKATION DES KUENSTLICHEN NEURONALEN NETZES 52
3.4.4 LEISTUNGSFAEHIGKEIT DER IDENTIFIZIERTEN REIBMODELLE 56
3.4.4.1 ERGEBNISSE DER VALIDIERUNG 57
3.4.4.2 LEISTUNGSBEWERTUNG 60
4 DYNAMISCHES REGELUNGSKONZEPT 62
4.1 BAHNPLANUNG 63
4.1.1 BEGRIFFSBESTIMMUNG 63
4.1.2 GRUNDLAGEN DER ANALYTISCHEN BAHNPLANUNG 64
4.1.2.1 ZUSAMMENHANG ZWISCHEN BAHN- UND TRAJEKTORIENKINEMATIK 65 4.1.2.2
BESTIMMUNG DER KURVENKINEMATIK FUER DIE STRECKE 67
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/1008980978
DIGITALISIERT DURCH
IMAGE 2
VI INHALTSVERZEICHNIS
4.1.2.3 BESTIMMUNG DER KURVENKINEMATIK FUER DEN KREISBOGEN 69 4.1.3
BESTIMMUNG DER RESTRIKTIONEN AUF BAHNEBENE 73
4.1.3.1 BESTIMMUNG DER BAHNRESTRIKTIONEN FUER DIE STRECKE 73
4.1.3.2 BESTIMMUNG DER BAHNRESTRIKTIONEN FUER DEN KREISBOGEN 74 4.1.4
KINEMATIKPLANUNG AUF BAHNEBENE 81
4.1.4.1 STAND DER TECHNIK AUF DEM GEBIET DER ANALYTISCHEN BAHNPLANUNG 81
4.1.4.2 BAHNPLANUNG VIERTER ORDNUNG 83
4.1.5 KONTINUIERLICHE BAHNPLANUNG MITTELS VERSCHLEIFELEMENTEN 88 4.1.5.1
BESTIMMUNG DER KURVENKINEMATIK FUER DIE ERWEITERTE BIOSSKURVE 90 4.1.5.2
BESTIMMUNG DER BAHNRESTRIKTIONEN FUER DIE ERWEITERTE BIOSSKURVE 91
4.1.5.3 BESTIMMUNG DER UEBERGANGSGESCHWINDIGKEITEN 93
4.2 UNTERLAGERTE REGELUNG 97
4.2.1 PID-REGLER 98
4.2.2 PI-ZUSTANDSREGELUNG 98
4.2.2.1 ENTWURF MITTELS POLVORGABE 98
4.2.2.2 ENTWURF EINER VORSTEUERUNG MIT FUEHRUNGSGROESSENAUFSCHALTUNG 101
4.2.3 ZUSTANDSREKONSTRUKTION 103
4.3 ADAPTIVE VORSTEUERUNG 105
4.3.1 ADAPTIVES DNLRX MODELL 106
4.3.2 ADAPTIVES NEURONALES NETZ 111
4.4 STOERBEOBACHTUNG 113
4.4.1 PRINZIPIELLE FUNKTIONSWEISE EINES KAIMAN FILTERS 114
4.4.2 STOERBEOBACHTUNG IN NPM-SYSTEMEN 115
5 LEISTUNGSFAEHIGKEIT DES DYNAMISCHEN REGELUNGSKONZEPTES 117
5.1 UNTERSUCHTE TRAJEKTORIEN 117
5.2 EINFLUSS DER REGELUNGSKOMPONENTEN AUF DIE ERZIELBARE REGELGUETE 118
5.3 BEWERTUNG DER ERGEBNISSE 120
6 REGELUNG VON X- UND Y- ACHSE 123
6.1 DEZENTRALES REGELUNGSKONZEPT 123
6.2 EXPERIMENTELLE UNTERSUCHUNGEN 124
6.2.1 KREISE IN DER XY-EBENE 124
6.2.2 KOMPLEXE FIGUREN IN DER XY-EBENE 127
7 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 131
ANHANG ................. 134
ANHANG A 134
ANHANG B 139
ANHANGC 150
ANHANG D 157
LITERATURVERZEICHNIS 162
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