Schnelle Bahnregelung für mobile Roboter:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2010
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschrittberichte VDI
Reihe 8, Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1174 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | IX, 112 S. Ill., graph. Darst. 21 cm |
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|---|---|
| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 MOTIVATION 1 1.2 FRAGESTELLUNG UND
ENTWICKLUNGSZIELC 1 1.3 GLIEDERUNG, WISSENSCHAFTLICHE UND TECHNISCHE
BEITRAEGE 2 1.4 KONVENTIONEN 3 2 EXPERIMENTELLES FAHRZEUG 4 2.1
UEBERSICHT: MOBILE ROBOTER 4 2.1.1 EXISTIERENDE PLATTFORMEN 4 2.1.2
ODOMCTRISCHC LOKALISIERUNG 4 2.1.3 ENTWICKLUNGSZIELE 5 2.2
FAHRZEUGKONSTRUKTION 5 2.2.1 GEOMETRIE: VORDERRAD ALS SENSOR 5 2.2.2
AUSWAHL DER ANTRIEBE 6 2.2.3 MECHANISCHER AUFBAU G 2.2.4 MESSUNG DER
VORDCRRADWINKEL 7 2.3 ELEKTRONIK 8 2.3.1 DIGITALE KOMPONENTEN UND LOGIK
8 2.3.2 ELEKTRONISCHE SCHNITTSTELLEN 10 2.4 SOFTWARE 11 2.4.1 STRUKTUR
DER ROBOTER-SOFTWARE 11 2.4.2 SIMULATIONSUMGEBUNG 11 3 MODELLIERUNG 13
3.1 UEBERSICHT UND ZIELSETZUNG 13 3.1.1 DER LANGRANGE-FORMALISMUS 13 3.2
. LINEARES DYNAMISCHES MODELL DES EXPERIMENTELLEN ROBOTERS 14 3.2.1
KINEMATISCHE BEZIEHUNGEN 14 3.2.2 LAGRANGE-GIEICHUNG 15 3.2.3
MODELLPARAMETER UND NORMIERUNG 19 3.3 ERWEITERUNG DES LINEAREN MODELLS:
VORDERRAD 21 3.3.1 KINEMATISCHE BEZIEHUNGEN 22 3.3.2 LAGRANGE-GIEICHUNG
24 3.3.3 MODELLPARAMETER 28 3.3.4 MODELLVEREINFACHUNGEN 28 3.3.5
SPANNUNG ALS EINGANGSGROESSE 30 3.4 HYBRIDES MODELL MIT BERUECKSICHTIGUNG
DER REIFENKRAEFT E 39 3.4.1 ERLAEUTERUNGEN UND EXISTIERENDE ARBEITEN 39
3.4. BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/1007228180
DIGITALISIERT DURCH VT INHALTSVERZEICHNIS 3.4.5 MOTORMODELL 45 3.4.6
REIFENKRAEFTE 49 3.4.7 EINFLUSS DES VORDERRADES 52 3.4.8 GESAMTSYSTEM 55
3.5 VERGLEICH DER SIMULIERTEN MODELLE MIT DEM ROBOTER 55 3.5.1
GERADEAUSFAHRT 56 3.5.2 KURVENFAHRT 5G 3.5.3 WEITERE EIGENSCHAFTEN DES
HYBRIDEN MODELLS 57 4 REGLERENTWURF 59 4.1 EINGANGSBETRACHTUNGEN 59
4.1.1 AUFGABE DER BAHNRCGELUNG 59 4.1.2 ZUSAETZLICHE ANFORDERUNGEN AN DIE
REGELUNG 60 4.1.3 DIGITALE REALISIERUNG VON REGLERN 00 4.2
PFAD-/TRAJEKTORIENPLANUNG 61 4.2.1 PROBLEMBCSCHREIBUNG 61 4.2.2
INTERPOLATION EINER BAHN ENTLANG VON WEGPUNKTEN 63 4.2.3 REALISIERUNG 07
4.2.4 REGELABWEICHUNG 07 4.3 LINEARE BAHNREGELUNG 68 4.3.1 ZIELE UND
ANFORDERUNGEN 68 4.3.2 VORSTEUERUNG MIT OPTIMALEM REGLER 09 4.3.3
ROBUSTE OPTIMALE REGELUNG 71 4.3.4 H^-OPTIMALE REGELUNG 72 4.3.5
H-OPTIMALE REGELUNG 72 4.3.6 HEURISTISCH ERMITTELTE KASKADENREGLUNG 73
4.4 NICHTLINEARE BAHNREGELUNG 74 4.4.1 MOTIVATION 74 4.4.2
LINCARISIERUNG DURCH ZUSTANDSRUEEKFUEHRUNG 74 4.4.3
EINGANGS/AUSGANGS-LINEARISIERUNG 75 4.4.4 LINEARISIERUNG DES
ROBOTERMODCLLS 76 4.4.5 LINEARISICRUNG DES ROBOTCRMODELLS MIT KOPPLUNG
DER TEILSYSTEME . 78 4.4.6 ENTWURF VON REGLERN FUER DIE RESULTIERENDEN
LINEAREN SYSTEME . . . . 79 4.5 VERGLEICH DER REGELVCRFAHREN 81 4.5.
INHALTSVCRZCIDMIS VII A.1.4 ELEKTRONIK JO A.2 ALGORITHMEN 95 A.2.1
MATHEMATISCHE FUNKTIONEN MIT KURZER LAUFZEIT 95 A.2.2
MOTION-TRACKING-SYSTCM 101 A.3 BERECHNUNGEN 102 A.3.1 GLEICHHEIT DER
LINEAREN MODELLE 102 A.3.2 GLEICHHEIT DER NICHTLINEAREN MODELLE 102
LITERATURVERZEICHNIS 107
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