Eine interaktive räumliche Benutzerschnittstelle für die Programmierung von Industrierobotern:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
München
Utz
2009
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| Schriftenreihe: | Forschungsberichte / IWB
228 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | XV, 207 S. Ill., graph. Darst. 205 mm x 145 mm |
| ISBN: | 9783831608690 |
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| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS INHALTSVERZEICHNIS I ABBILDUNGSVERZEICHNIS VIII
TABELLENVERZEICHNIS XI ABKUERZUNGSVERZEICHNIS ** NOTATION UND
PHYSIKALISCHE GROESSEN XIV 1 EINLEITUNG 1 1.1 AUSGANGSSITUATION 1 1.2
ZIELSETZUNG UND VORGEHENSWEISE 3 2 ROBOTEREINSATZ UND -PROGRAMMIERUNG .
7 2.1 ROBOTERTYPEN 7 2.1.1 KLASSIFIZIERUNG VON ROBOTERN 7 2.1.2
EINTEILUNG VON INDUSTRIEROBOTERN 8 2.2 APPLIKATIONEN UND RANDBEDINGUNGEN
9 2.2.1 ROBOTERANWENDUNGEN 9 2.2.2 EINSATZUMFELD 10 2.3 PROGRAMMIERUNG
VON INDUSTRIEROBOTERN 12 2.3.1 ONLINE-PROGRAMMIERUNG 14 2.3.1.1
TEACH-IN-PROGRAMMIERUNG 15 2.3.1.2 PLAYBACK-PROGRAMMIERUNG 16 2.3.1.3
SENSORUNTERSTUETZTE PROGRAMMIERUNG 17 2.3.2 OFFLINE-PROGRAMMIERUNG 18 I
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/993314880 DIGITALISIERT
DURCH II INHALTSVERZEICHNIS 2.3.2.1 SIMULATIONSGESTUETZTE PROGRAMMIERUNG
18 2.3.2.2 TEXTUELLE PROGRAMMIERUNG 21 2.3.2.3 GRAFISCHE PROGRAMMIERUNG
22 2.3.3 VERFAHREN MIT KUENSTLICHER INTELLIGENZ 23 2.3.3.1 PROGRAMMIERUNG
DURCH VORMACHEN (PBD) 23 2.3.3.2 IMPLIZITE, AUFGABENORIENTIERTE
PROGRAMMIERUNG 24 2.3.3.3 INSTRUKTIV-DIALOGORIENTIERTE PROGRAMMIERUNG 25
2.4 SITUATIONSANALYSE UND FAZIT 26 3 STAND DER FORSCHUNG UND TECHNIK 29
3.1 AUGMENTED REALITY 29 3.1.1 BEGRIFFSKLAERUNG 29 3.1.2 FUNKTIONSPRINZIP
VON AR-SYSTEMEN 30 3.2 VISUALISIERUNGSVERFAHREN 32 3.2.1 MONITORBASIERTE
SYSTEME (MAR) 35 3.2.2 HEAD-MOUNTED DISPLAYS (HMD) 36 3.2.3 RAEUMLICH
ERWEITERTE REALITAET (SPATIAL AR) 37 3.2.3.1 PROJEKTION AUF BELIEBIGE
UMGEBUNGSOBERFLAECHEN 38 3.2.3.2 PROJEKTIONSGERAETE 40 3.2.3.3 ANWENDUNGEN
VON PROJEKTIONS-AR 41 3.3 POSITIONSERFASSUNG 43 3.3.1 DEFINITION 43
3.3.2 EINTEILUNG UND CHARAKTERISIERUNG 43 3.4 INTERAKTIONSTECHNIKEN 45 *
INHALTSVERZEICHNIS 3.4.1 DEFINITION 45 3.4.2 INTERAKTION IN RAEUMLICHEN
BENUTZERSCHNITTSTELLEN 45 3.5 AR-ANWENDUNGEN IN DER
MENSCH-ROBOTER-INTERAKTION 47 3.5.1 GRUNDPRINZIP UND UEBERBLICK 47 3.5.2
TELEPRAESENZ UND TELEMANIPULATION 48 3.5.3 SERVICEROBOTIK 50 3.5.4
INDUSTRIEROBOTIK 51 3.5.4.1 MONTAGE-UND ANLAGENPLANUNG 52 3.5.4.2
BEDIENUNG UND SCHULUNG 53 3.5.4.3 ZUSAMMENARBEIT VON WERKERN UND
ROBOTERN 53 3.5.4.4 PROGRAMMIERUNG UND INBETRIEBNAHME 54 3.5.5 UEBERSICHT
UND BEWERTUNG BESTEHENDER ANSAETZE 56 3.6 FAZIT UND HANDLUNGSBEDARF 59 4
ANFORDERUNGSANALYSE
...*.**..*.........**................*.*..*......»*.....**....*... *.... .*..
61 4.1 ZIELDIMENSIONEN 61 4.2 ANFORDERUNGSSTRUKTUR 61 4.3 KONZEPTIONELLE
ANFORDERUNGEN 63 4.4 TECHNISCHE ANFORDERUNGEN 64 4.4.1 LEISTUNGSMERKMALE
64 4.4.2 KONFIGURIERBARKEIT UND FLEXIBILITAET 65 4.4.3 INTEGRATION MIT
ROBOTERSTEUERUNG UND SIMULATION 66 4.4.4 SICHERHEIT 67 4.5
BENUTZERORIENTIERTE ANFOFDERUNGEN 68 IV INHALTSVERZEICHNIS 5 KONZEPTION
UND SYSTEMENTWURF 71 5.1 UEBERBLICK 71 5.2 AR-BASIERTE
ROBOTERPROGRAMMIERUNG UND SIMULATION 71 5.2.1 FUNKTIONSPRINZIP 71 5.2.2
EINSATZVORGEHEN 74 5.2.2.1 KONFIGURATION DES AR-SYSTEMS 75 5.2.2.2
MODELLIERUNG 75 5.2.2.3 PROGRAMMBEARBEITUNG 77 5.2.2.4 SIMULATION UND
TEST 80 5.2.2.5 ZUSAMMENFASSUNG DES VORGEHENS 80 5.2.3 ANFORDERUNGEN AN
EIN SYSTEMKONZEPT 81 5.3 KONZEPTION DER VISUALISIERUNG 82 5.4
PROJEKTIONSGESTUETZTE AR-VISUALISIERUNG 85 5.4.1 VIDEOPROJEKTOREN 85
5.4.1.1 GRUNDLEGENDE EIGENSCHAFTEN 85 5.4.1.2 MATHEMATISCHES MODELL 87
5.4.1.3 KALIBRIERUNG 88 5.4.1.4 BEWERTUNG DER ANZEIGEEIGENSCHAFTEN 91
5.4.2 LASERPROJEKTOREN 91 5.4.2.1 FUNKTIONSWEISE 91 5.4.2.2 KALIBRIERUNG
93 5.4.2.3 BEWERTUNG DER ANZEIGEEIGENSCHAFTEN 93 5.4.3 ERWEITERUNG DES
ARBEITSRAUMES 94 V INHALTSVERZEICHNIS 5.4.3.1 MEHRPROJEKTORENSYSTEM 95
5.4.3.2 ORTSVERAENDERLICHE ANBRINGUNG DER PROJEKTOREN 97 5.5
AUTOMATISIERTE GEOMETRIEERFASSUNG 98 5.5.1 FUNKTIONSPRINZIP UND
VERFAHREN 98 5.5.2 NUTZUNGSSZENARIEN DER AUTOMATISIERTEN VERMESSUNG 100
5.6 RAEUMLICHE EINGABE UND INTERAKTION 101 5.6.1 EINGABEPRINZIP 101 5.6.2
MANIPULATION VON TRAJEKTORIEN 105 5.6.3 INTERAKTIVE MODELLIERUNG 108
5.6.4 WEITERE INTERAKTIONSFORMEN 110 5.6.4.1 ANWENDUNGSSTEUERUNG UND
SONSTIGE EINGABEN 110 5.6.4.2 UMGEBUNGSMODELLIERUNG UND
KINEMATIKSIMULATION 111 5.7 ZUSAMMENFASSUNG DES KONZEPTS UND DER
TEILVERFAHREN 113 6 UMSETZUNG AND ERPROBUNG ... 11 7 6.1 UEBERSICHT 117
6.2 SYSTEMGESTALTUNG UND IMPLEMENTIERUNG 117 6.2.1 SYSTEMAUFBAU 117
6.2.2 BASISSYSTEM UND GRAPHISCHE BENUTZERSCHNITTSTELLE 120 6.2.3
PROJEKTIONSANZEIGE 122 6.2.4 POSITIONSERFASSUNG UND 3D-EINGABE 123 6.2.5
BILDVERARBEITUNG 125 6.2.5.1 BILDAUMAHME UND KAMERAKALIBRIERUNG 125
6.2.5.2 VORGEHEN ZUR ERKENNUNG VON LASERPUNKTEN 1 26 VI
INHALTSVERZEICHNIS 6.2.5.3 CHARAKTERISIERUNG DER MESSGENAUIGKEIT 126
6.2.6 INTERAKTIONSSTEUERUNG 127 6.2.7 DATENMODELL UND SIMULATION 128
6.2.7.1 ROBOTERSCHNITTSTELLE 128 6.2.7.2 PROGRAMM- UND AUFGABENMODELL
129 6.2.7.3 ZELLENMODELL 131 6.2.7.4 BERECHNUNG UND SIMULATION 132 6.2.8
KALIBRIERUNG UND REFERENZIERUNG DES GESAMTSYSTEMS 133 6.2.8.1 INTERNE
KALIBRIERUNG DER EINZELGERAETE 133 6.2.8.2 LOKALISIERUNG UND
REFERENZIERUNG DER GERAETE 134 6.3 SYSTEMKONFIGURATIONEN UND REALISIERTER
AUFBAU 137 6.4 ERPROBUNG UND ANWENDUNG DES SYSTEMS 139 6.4.1
GRUNDLEGENDE ERPROBUNG IM LABOR 139 6.4.2 PROGRAMMIERUNG EINER
ROBOTERGESTUETZTEN LASERHAERTEANLAGE.... 141 6.4.3 PROGRAMMIERUNG EINER
REMOTE-LASERSTRAHLSCHWEISSANLAGE 144 7 TECHNISCHE UND WIRTSCHAFTLICHE
BEWERTUNG . 147 7.1 TECHNISCHE BEWERTUNG 147 7.2 WIRTSCHAFTLICHE
BEWERTUNG 149 8 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK . . 153 9
LITERATURVERZEICHNIS.................................................................................
157 10
ANHANG......»...*.................*..,.».^..*.........**.......*..***.......
197 10.1 ENTWICKLUNG DER AR-FORSCHUNG 197 10.2 HEAD-MOUNTED DISPLAYS
(HMD) 198 VN INHALTSVERZEICHNIS 10.2.1 GRUNDLAGEN UND BAUARTEN 198
10.2.2 BEWERTUNG HMD-BASIERTER AR-ANSAETZE 200 10.3 VERFAHREN DER
POSITIONSERFASSUNG 204
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| spelling | Vogl, Wolfgang Verfasser (DE-588)137489870 aut Eine interaktive räumliche Benutzerschnittstelle für die Programmierung von Industrierobotern Wolfgang Vogl München Utz 2009 XV, 207 S. Ill., graph. Darst. 205 mm x 145 mm txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Forschungsberichte / IWB 228 Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 2008 Mensch-Maschine-Schnittstelle (DE-588)4720440-0 gnd rswk-swf Industrieroboter (DE-588)4026861-5 gnd rswk-swf Erweiterte Realität Informatik (DE-588)4715802-5 gnd rswk-swf Programmierung (DE-588)4076370-5 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Industrieroboter (DE-588)4026861-5 s Programmierung (DE-588)4076370-5 s Mensch-Maschine-Schnittstelle (DE-588)4720440-0 s Erweiterte Realität Informatik (DE-588)4715802-5 s DE-604 IWB Forschungsberichte 228 (DE-604)BV013140727 228 DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=018856806&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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