Taschenbuch Robotik, Montage, Handhabung:
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| Veröffentlicht: |
München
Fachbuchverl. Leipzig im Carl-Hanser-Verl.
2010
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2.6 ENDEFFEKTOREN 90 INHALTSVERZEICHNIS 1 MASCHINENNAHER MATERIALFLUSS
IM INDUSTRIEBETRIEB 13 1.1 GESCHICHTLICHER RUECKBLICK 13 1.2 BEGRIFFE UND
DEFINITIONEN 17 2 ROBOTIK - TECHNIK FUER DEN MENSCHEN 25 2.1
SYSTEMATISCHE EINORDNUNG 26 2.2 LEISTUNGSMERKMALE 29 2.3
INDUSTRIEROBOTER 32 2.3.1 EINFUEHRUNG UND ALLGEMEINE GRUNDLAGEN 32 2.3.2
KINEMATISCHE GRUNDBAUARTEN UND ARBEITSRAEUME . 38 2.3.3 HANDGELENKACHSEN
46 2.3.4 ENDEFFEKTOR 48 2.3.5 TRAGFAEHIGKEIT 51 2.3.6 STEUERUNG UND
AUSPRAEGUNG VON INTELLIGENZ . . . . 51 2.4 SENSORIK 54 2.4.1
POSITIONSSENSOREN 55 2.4.2 INKREMENTALE WEG- UND WINKELGEBER 55 2.4.3
ABSOLUTWERTGEBER FUER POSITION 56 2.4.4 INDUKTIVE WEGMESSUNG 57 2.4.4.1
RESOLVER 59 2.4.4.2 ELEKTRONISCHER KOMPASS 60 2.4.5 OPTISCHE
POSITIONSMESSUNG 62 2.4.5.1 LASERLAUFENTFERNUNGSMESSUNG 63 2.4.5.2
ENTFERNUNGSMESSUNG DURCH LASER- MODULATION 63 2.4.5.3 LASERTRIANGULATION
64 2.4.5.4 LASERINTERFEROMETRIE 65 2.4.6 KRAFTMESSUNG 65 2.4.6.1
PIEZOELEKTRISCHE KRAFTMESSUNG 66 2.4.6.2 KRAFTMESSUNG UEBER
DEHNMESSSTREIFEN . 67 2.4.7 TRAEGHEITSSENSORIK 70 2.4.7.1
BESCHLEUNIGUNGSSENSOREN 70 2.4.7.2 GYROSKOP 71 2.5 PROGRAMMIERUNG 74
2.5.1 PROGRAMMIERMETHODEN 74 2.5.2 PROGRAMMIERSPRACHEN 75 2.5.3
PROGRAMMIERBEISPIEL 84 BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
HTTP://D-NB.INFO/99410622X DIGITALISIERT DURCH INHALTSVERZEICHNIS 1
2.6.1 AUFGABE UND DEFINITION 90 2.6.2 GREIFPRINZIPE 96 2.6.3
KRAFTUEBERTRAGUNG BEI MECHANISCHEN GREIFERN . . 99 2.6.4 SYNCHRONISATION
DER GREIFERFINGER 102 2.6.5 GREIFBACKENFUEHRUNG 103 2.6.6 GREIFERTYPEN
104 2.6.7 GREIFGERECHTE WERKSTUECKGESTALTUNG 107 2.6.8 GREIFKRAFT 107
2.6.9 VAKUUMGREIFER 111 2.6.9.1 WIRKPRINZIP UND SAUGERBAUFORMEN . 111
2.6.9.2 HALTEKRAFT 114 2.6.10 FLEXIBLE GREIFTECHNIK 119 2.6.11
WECHSELEINRICHTUNGEN 122 2.6.12 ROBOTERWERKZEUGE 125 2.7 AKTORIK BEI
INDUSTRIEROBOTERN 128 2.7.1 PNEUMATISCHE AKTOREN 128 2.7.2 HYDRAULISCHE
AKTOREN 133 2.7.3 BUERSTENBEHAFTETE GLEICHSTROMMASCHINE 134 2.7.3.1
MAGNETISCHE KRAEFTE UND MOMENTE . 134 2.7.3.2 PRINZIP DES
GLEICHSTROMMOTORS 137 2.7.4 BUERSTENLOSE GLEICHSTROMMASCHINE 141 2.7.5
ASYNCHRONMASCHINE 146 2.7.6 ELEKTRISCHER LINEARMOTOR ALS DIREKTANTRIEB .
. . 149 2.7.7 GETRIEBE 150 2.7.7.1 PLANETENGETRIEBE 152 2.7.7.2 WEITERE
GETRIEBEARTEN 154 2.8 STEUERUNG VON INDUSTRIEROBOTERN 156 2.8.1
BEWEGUNGSSYSTEM UND ARCHITEKTUR 157 2.8.2 BEWEGUNGSARTEN 162 2.8.3
KOORDINATENSYSTEME UND BEZUGSPUNKTE 164 2.8.4 ANALYSE UND STEUERUNG VON
ROBOTERBEWEGUNGEN 169 2.8.5 INTERPOLATION 188 2.8.6 SENSORFUEHRUNG 194
2.8.7 BETRIEBSARTEN 195 2.8.8 EINFLUSS VON TEMPERATURSCHWANKUNGEN 197
2.8. 8 INHALTSVERZEICHNIS 2.9.4 MEHRACHSREGELUNG 208 2.9.5 DIGITALE
ACHSREGLER 209 2.10 SPEZIELLE REGELUNGSANSAETZE IN DER ROBOTIK 211 2.10.1
SPEZIELLE ANFORDERUNGEN 211 2.10.2 PRAKTISCHES BEISPIEL 211 2.10.3
NICHTLINEARE REGELUNG 213 2.10.4 ADAPTIVE REGELUNG MIT SCHAETZUNG
PHYSIKALISCHER PARAMETER 215 2.10.4.1 REGELUNG DURCH GEMISCHTE MODELL-
BILDUNG MIT SYSTEMIDENTIFIKATION . 215 2.10.4.2 AUSWAHL DER ZU
SCHAETZENDEN MODELL- PARAMETER 217 2.10.4.3 LERNEN MIT DER METHODE DER
KLEINSTEN QUADRATE 218 2.10.4.4 EINFUEHRUNG DER DESIGNPARAMETER C UND A
220 2.10.4.5 UEBERWACHUNG DES LERNALGORITHMUS . . 223 2.11 KUENSTLICHE
INTELLIGENZ UND ROBOTIK 225 2.12 SICHERHEITSTECHNISCHE ANFORDERUNGEN 228
2.12.1 ANFORDERUNGSBILD 229 2.12.2 GESETZLICHE REGELUNGEN 233 2.12.3 EN
ISO 13849-1 SICHERHEIT VON MASCHINEN . 235 2.13 FEHLERBEHANDLUNG 239
2.13.1 SOFTWARE-FEHLERBEHANDLUNG 239 2.13.2 FEHLERSUCHE UND
STOERUNGSBESEITIGUNG 240 2.14 ROBOTER ALS BEARBEITUNGSMASCHINE 242 2.15
INDUSTRIEROBOTERPERIPHERIE 245 2.16 AUSGEWAEHLTE ANWENDUNGSBEISPIELE 250
2.16.1 MIG/MAG-SCHWEISSANLAGE 250 2.16.2 PALETTIERANLAGE 252 2.16.3
WERKSTUECKHANDHABUNG 254 3 MENSCH-ROBOTER-KOOPERATION 257 3.1 MANUELL
GEFUEHRTE MANIPULATOREN 257 3.1.1 AUFGABEN UND
LASTENHANDHABUNGSVERORDNUNG . 257 3.1.2 FUNKTIONEN UND BAUGRUPPEN 258
3.1. INHALTSVERZEICHNIS 9 3.2.1 DEFINITION UND ARTEN 273 3.2.2
MOEGLICHKEITEN UND PROBLEME DER FERNHAND- HABUNG 275 3.2.3
MASTER-SLAVE-MANIPULATOREN 278 3.3 ASSISTENZROBOTER UND KOBOT 281 3.3.1
DEFINITION UND PRINZIP DES ASSISTENZROBOTERS . . 281 3.3.2
ANLAGENKONZEPTE 282 3.3.3 FUEHRUNG DES ROBOTERARMES 283 3.3.4 DEFINITION
UND EINORDNUNG DES KOBOTS 284 3.3.4.1 FUNKTIONSPRINZIP 285 3.3.4.2
ANWENDUNGEN 288 3.4 SERVICEROBOTER 289 3.4.1 GRUNDLAGEN 290 3.4.2
AKTUELLE EINSATZFELDER 292 3.4.2.1 SERVICEROBOTER FUER GEWERBLICHE AN-
WENDUNGEN 292 3.4.2.2 SERVICEROBOTER FUER DEN HAEUSLICHEN BEREICH 297
3.4.3 SCHLUESSELTECHNOLOGIEN 300 3.4.3.1 LOW-COST-REINIGUNGSROBOTER 300
3.4.3.2 MULTIFUNKTIONALE HAUSHALTSASSISTENTEN . 307 3.5 FAHRERLOSE
FLURFOERDERZEUGE 312 3.5.1 FAHRERLOSE TRANSPORTSYSTEME 312 3.5.2
SPURFUEHRUNGSSYSTEME 313 3.5.2.1 MECHANISCHE FUEHRUNG 314 3.5.2.2
MAGNETISCHE FUEHRUNG 315 3.5.2.3 INDUKTIVE FUEHRUNG 315 3.5.2.4 OPTISCHE
FUEHRUNG 316 3.5.2.5 LASERSTRAHLFUEHRUNG 317 3.5.2.6 EXTERNE
POSITIONSGEBER 318 3.5.3 SICHERHEIT 318 3.5.3.1 GEFAHRENKLASSIFIZIERUNG
318 3.5.3.2 SICHERHEITSEINRICHTUNGEN 320 3.6 AUTONOME MOBILE ROBOTER 320
3.6.1 EINTEILUNG 322 3.6.1.1 BODENGEBUNDENE AMR 322 3.6.1.2 UNBEMANNTE
LUFTFAHRZEUGE 324 3.6.1.3 UNBEMANNTE UNTERVVASSERROBOTER . 324 3.6.
10 INHALTSVERZEICHNIS 3.6.2.5 STEUERUNG UND BORDINTELLIGENZ 337 3.6.3
KINEMATIK 340 3.6.4 UDOMETRIE 341 3.6.5 LOKALISATION 341 3.6.6
NAVIGATION 344 3.6.6.1 NAVIGATION MITTELS LOKALISATION 344 3.6.6.2
VERHALTENSBASIERTE STEUERUNGEN 345 3.6.6.3 KOMBINIERTE NAVIGATION 345
3.6.7 ENTWICKLUNGSBEISPIEL 346 3.6.7.1 AUSSTATTUNG 346 3.6.7.2 STEUERUNG
347 3.6.7.3 ANWENDUNGEN 347 3.7 HUMANOIDE ROBOTER 348 3.7.1 DEFINITION
UND GRUNDKONZEPTE 348 3.7.2 NULL-MOMENT-PUNKT 351 3.7.3 GESTIK UND MIMIK
357 3.7.4 ICUB 358 3.7.5 AUSBLICK 359 3.8 MIKROROBOTIK 360 3.8.1
EINFUEHRUNG 360 3.8.2 GRUNDAUFBAU 361 3.8.2.1 AUFBAU EINES MIKROROBOTERS
361 3.8.2.2 ENERGIEVERSORGUNG 363 3.8.2.3 SENSORIK UND AKTORIK 364
3.8.2.4 KOOPERATION UND KOMMUNIKATION . . . 364 3.8.3 ANWENDUNGSGEBIETE
365 3.8.4 FORTBEWEGUNGSSYSTEME 366 3.8.4.1 REIBUNG IM MIKROBEREICH UND
HAFTEFFEKTE 366 3.8.4.2 HAFT-GLEIT-EFFEKT 370 3.8.4.3 WURMARTIGE
FORTBEWEGUNGSSYSTEME . . . 371 3.8.4.4 RAD- UND SPURRADANTRIEB 372
3.8.4.5 MIKROROBOTERANTRIEB MIT KUENSTLICHEN MUSKELN 373 3.8.4.6
FLIEGENDE UND SCHWIMMENDE MIKRO- ROBOTER 374 3.8.4.7 SPRINGENDER ROBOTER
375 4 HANDHABUNGSTECHNIK 376 4.1 ANALYTISCHE BETRACHTUNG DER
WERKSTUECKHANDHABUNG . 376 4.1.1 HANDHABUNGSFUNKTIONEN 376 4.1.
INHALTSVERZEICHNIS 11 4.3 ACHSKOMPONENTEN UND HANDLINGMODULE 386 4.3.1
LINEAREINHEITEN UND FUEHRUNGEN 387 4.3.2 PORTALEINHEITEN 397 4.3.3
DREHEINHEITEN 399 4.3.4 AUSLEGUNG VON POSITIONIERACHSEN 404 4.4
EINRICHTUNGEN ZUM ORDNEN 408 4.4.1 ORDNEN VON MASSENTEILEN 409 4.4.2
KONSTRUKTIVE LOESUNGEN 411 4.4.3 VIBRATIONSZUFUEHRTECHNIK 417 4.5
EINRICHTUNGEN FUER DAS ZUTEILEN 426 4.5.1 ZUTEILEN ALS FUNKTION 427 4.5.2
KONSTRUKTIVE LOESUNGEN 428 4.6 EINRICHTUNGEN ZUM MAGAZINIEREN 433 4.6.1
MAGAZINIEREN ALS FUNKTION 433 4.6.2 BAUFORMEN VON MAGAZINEN 436 4.7
OBJEKTHANDHABUNG MIT STROEMUNGSTECHNIK 440 4.7.1 GRUNDGLEICHUNGEN 441
4.7.2 ANWENDUNGSGLEICHUNGEN 442 4.7.2.1 BERNOULLI-GLEICHUNG 442 4.7.2.2
IMPULSBILANZ 443 4.7.2.3 KONTINUITAETSGLEICHUNG 443 4.7.3 FREISTRAHL 443
4.7.4 AUFTRIEB UND WIDERSTAND UMSTROEMTER KOERPER . . 446 4.7.5 BEISPIELE
AUS DER HANDHABUNGSTECHNIK 450 4.8 ZUFUEHRUNG VON SCHUETTGUT UND FLUIDEN
453 4.8.1 STELLEN VON STOFFSTROEMEN 454 4.8.2 DOSIEREN 455 4.8.3 PROBLEME
BEIM ZUFUEHREN AUS BUNKERN 456 4.9 EINSATZ BILDVERARBEITENDER SYSTEME 458
4.9.1 GRUNDKONZEPT 459 4.9.2 BILDVERARBEITUNG 460 4.9.3
ANWENDUNGSBEISPIELE 463 5 MONTAGEAUTOMATISIERUNG 466 5.1 MONTAGEVORGANG
UND BEWEGUNGSANFORDERUNGEN . 466 5.2 METHODEN ZUR MONTAGEGERECHTEN
KONSTRUKTION . 470 5.3 MONTAGEGERECHTES KONSTRUIEREN 473 5.3. 12
INHALTSVERZEICHNIS 5.4.3 MONTAGEZELLEN 494 5.4.4 HYBRIDE MONTAGESYSTEME
496 5.5 WERKSTUECKTRAEGER 498 5.6 TRANSFERSYSTEME 501 5.7 KONTINUIERLICHE
MONTAGE 510 5.8 MIKROMONTAGE 513 5.8.1 MONTAGE VON MIKROSYSTEMEN 513
5.8.2 MODELLGESETZE UND ADHAESIONSEFFEKTE 515 5.8.3 WERKZEUGE ZUR
MIKROHANDHABUNG 517 5.8.4 MIKROHANDHABUNGSPROZESSE UND -STRATEGIEN . .
521 5.9 DEMONTAGE 527 5.9.1 DEMONTAGEGERECHTE GESTALTUNG 528 5.9.2
AUTOMATISIERUNG DER DEMONTAGE 532 QUELLEN UND WEITERFUEHRENDE LITERATUR
535 SACHWORTVERZEICHNIS 543 |
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Beschreibung
THWS Schweinfurt Zentralbibliothek Lesesaal
| Signatur: |
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| Exemplar 1 | ausleihbar Checked out – Rückgabe bis: 05.02.2025 Vormerken |
| Exemplar 2 | ausleihbar Verfügbar Bestellen |
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