Robotergestützte Modellidentifikation und Simulation von deformierbaren Körpern für haptische Anwendungen:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2009
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 20, Rechnerunterstützte Verfahren ; 421 |
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | VI, 110 S. Ill., graph. Darst. 21 cm |
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| adam_text | Titel: Robotergestützte Modellidentifikation und Simulation von deformierbaren Körpern für haptische Anw
Autor: Schillhuber, Gerhard
Jahr: 2009
V
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung 1
1.1 Einführung und Problemstellung 1
1.2 Stand der Forschung 2
1.3 Ziel und Aufbau der Arbeit 6
2 Modellierung deformierbarer Körper 8
2.1 Kontinuumsmechanik 8
2.2 Diskretisierung mit der Finite-Elemente-Mcthode 21
2.2.1 Nichtlineare Finite-Elemente 26
2.2.2 Lineare Finite-Elemente 28
2.2.3 Korotierte Finite-Elemente 29
2.2.4 Tetraederelemente 31
2.2.5 Vergleich der Ansätze 32
3 Experimentelle Modellidentifikation 34
3.1 Geometrische Modellbildung 34
3.1.1 Computer Vision 35
3.1.2 3D Rekonstruktion 43
3.1.3 Experimente 44
3.2 Identifikation der Materialparameter 51
3.2.1 Optimierung der Materialparamcter 51
3.2.2 Experimente 52
4 Simulation von weichen Kontakten 56
4.1 Simulationsarten 57
4.1.1 Statische Simulation 58
4.1.2 Dynamische Simulation 60
4.2 Interaktionsarten 68
4.3 Numerische Lösungsverfahren 69
4.4 Rechenzeitvergleich 72
5 Haptisches Rendering 77
5.1 Menschliche Wahrnehmung 78
5.2 Glättung von diskretisierten Kraftsignalen 79
5.3 Experimente und Ergebnisse 84
6 Kraftprädiktion in der Telepräsenz 89
6.1 Kraftprädiktion zur Kompensation von Latenzzeiten 91
6.2 Experimente und Ergebnisse 92
7 Zusammenfassung und Ausblick 96
7.1 Zusammenfassung 96
7.2 Ausblick 97
A Nomenklatur 99
Literaturverzeichnis 102
|
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| spelling | Schillhuber, Gerhard 1977- Verfasser (DE-588)138390819 aut Robotergestützte Modellidentifikation und Simulation von deformierbaren Körpern für haptische Anwendungen Gerhard Schillhuber Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 2009 VI, 110 S. Ill., graph. Darst. 21 cm txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Fortschritt-Berichte VDI : Reihe 20, Rechnerunterstützte Verfahren 421 Zugl.: München, Techn. Univ., Diss., 2009 Rendering (DE-588)4219666-8 gnd rswk-swf Deformierbares Objekt (DE-588)4759756-2 gnd rswk-swf Tastwahrnehmung (DE-588)4184494-4 gnd rswk-swf Handhabung (DE-588)4376596-8 gnd rswk-swf Numerisches Verfahren (DE-588)4128130-5 gnd rswk-swf Telepräsenz (DE-588)4534538-7 gnd rswk-swf Kontaktkraft (DE-588)4192757-6 gnd rswk-swf Virtuelle Realität (DE-588)4399931-1 gnd rswk-swf Finite-Elemente-Methode (DE-588)4017233-8 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Virtuelle Realität (DE-588)4399931-1 s Deformierbares Objekt (DE-588)4759756-2 s Handhabung (DE-588)4376596-8 s Finite-Elemente-Methode (DE-588)4017233-8 s DE-604 Tastwahrnehmung (DE-588)4184494-4 s Rendering (DE-588)4219666-8 s Telepräsenz (DE-588)4534538-7 s Kontaktkraft (DE-588)4192757-6 s Numerisches Verfahren (DE-588)4128130-5 s Fortschritt-Berichte VDI Reihe 20, Rechnerunterstützte Verfahren ; 421 (DE-604)BV021786833 421 HBZ Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=018624193&sequence=000004&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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