Ein selbstorganisierendes System autonomer mobiler Roboter:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Tönning [u.a.]
Der Andere Verl.
2008
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|---|---|
| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 HISTORIE DER ROBOTIK 1 1.1.1
INDUSTRIEROBOTER 1 1.1.2 AUTONOME MOBILE ROBOTER 3 1.1.3
MEHRROBOTERSYSTEME 4 1.1.4 MODULARE SELBST-REKONFIGURIERBARE
ROBOTERSYSTEME 6 1.1.5 MEHRDEUTIGKEIT DES BEGRIFFS *ROBOTER 9 1.2
ZIELSETZUNG UND BEITRAG 10 2 KONZEPTIONELLES DESIGN VON
MEHRROBOTERSYSTEMEN 13 2.1 MATHEMATISCHE MODELLE FUER ZENTRALE
CHARAKTERISTIKEN 15 2.1.1 ROBUSTHEIT EINES REDUNDANZFREIEN SYSTEMS 16
2.1.2 ROBUSTHEIT EINES SYSTEMS MIT ZUSAETZLICHEN EINHEITEN 17 2.1.3
ALLGEMEINE WIRKUNG VON REDUNDANZ AUF DIE ROBUSTHEIT. ... 18 2.1.4
GEMEINSAME BETRACHTUNG VON ROBUSTHEIT UND PERFORMANZ . . 20 2.1.5
BERUECKSICHTIGUNG DER NICHTLINEARITAET DER PERFORMANZ 24 2.1.6
BERUECKSICHTIGUNG VON EINBUSSEN DURCH REORGANISATION 24 2.2 EFFIZIENTES
DESIGN INTERAGIERENDER EINHEITEN 26 2.3 KONZEPT DES SOR-SYSTEMS 30 2.3.1
KERNGEDANKEN ZUM KONZEPT 30 2.3.2 BAUFORM DER MOBILEN EINHEITEN 32 2.3.3
VERBINDUNGEN ZWISCHEN DEN MOBILEN EINHEITEN 34 IX BIBLIOGRAFISCHE
INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/991842731 DIGITALISIERT DURCH 120 X
INHALTSVERZEICHNIS 2.3.4 KOMBINATIONSMOEGLICHKEITEN MOBILER EINHEITEN 35
2.3.5 STRUKTUR DER BASISSTATION 37 2.3.6 ANWENDUNGSSZENARIEN 39 3
IMPLEMENTIERUNG 45 3.1 KOMPONENTEN EINES AUTONOMEN MOBILEN ROBOTERS 45
3.1.1 SENSOREN 45 3.1.2 AKTUATOREN 51 3.1.3 STEUERELEKTRONIK 54 3.1.4
LOKALISATION 62 3.2 MODULARE STRUKTUR DER MOBILEN EINHEITEN 65 3.2.1
AUFTEILUNG DER MODULE 65 3.2.2 LOKALE STEUERELEKTRONIK 66 3.2.3
ELEKTRISCHE VERBINDUNG DER MODULE 68 3.3 IMPLEMENTIERUNG DER MOBILEN
EINHEITEN 73 3.3.1 ANTRIEB 73 3.3.2 KONSTRUKTION DER KUPPLUNGEN ZWISCHEN
MOBILEN EINHEITEN . . 80 3.3.3 SENSORIK ZUR HINDERNISERKENNUNG 85 3.3.4
KONSTRUKTION EINES PUFFERS 94 3.3.5 SENSORIK FUER ANDOCK-PROZESSE 97
3.3.6 KONSTRUKTION DER KUPPLUNG FUER WERKZEUGE 100 3.3.7
ENERGIEVERSORGUNG UND -AUSTAUSCH 102 3.3.8 KOMMUNIKATION 106 3.3.9
IMPLEMENTIERUNG EINES KAMERA-WERKZEUGS 115 3.4 IMPLEMENTIERUNG DER
BASISSTATION 118 3.4.1 DAS RECHARGE MODULE 119 3.4.2 DAS RACK MODULE
INHALTSVERZEICHNIS 4 STEUERUNGSSOFTWARE 123 4.1 GRUNDLAGEN 123 4.1.1
ARCHITEKTURANSAETZE 123 4.1.2 NAVIGATION 125 4.1.3 PLANUNG 130 4.2
SOFTWARESTRUKTUR 143 4.2.1 SPEZIFIKATION DER ANFORDERUNGEN 143 4.2.2 DER
MODULARE HIERARCHISCHE AUFBAU 144 4.3 GRUNDFERTIGKEITEN 148 4.3.1
BEWEGUNGSSTEUERUNG IM STARREN VERBUND 149 4.3.2 BEWEGUNGSSTEUERUNG IN
EINER KONVOI-FORMATION 156 4.3.3 KOPPELN MOBILER EINHEITEN 169 4.4
DYNAMISCH ERWEITERBARE PLANUNGSEINHEIT 176 4.4.1 BESCHREIBUNG DES
HYBRIDEN VERFAHRENS 177 4.4.2 ERLAEUTERUNG AN EINEM BEISPIELSZENARIO 181
4.5 STEUERUNG DES SYSTEMS UEBER BASISSTATION UND PDA 183 5
SIMULATIONSUMGEBUNG 189 5.1 GRAPHISCHE OBERFLAECHE 190 5.2 UNIVERSELLE
UTILITIES DER BASISBIBLIOTHEKEN 192 5.2.1 SMART-POINTER 192 5.2.2
SHARED-POINTER / SHARED-ARRAY 193 5.2.3 SINGLETONS 195 5.2.4 PARAMETER
(PARAMETERHANDLING) 196 5.2.5 KOMPONENTEN (COMPONENTHANDLING) 202 5.2.6
ERWEITERUNGEN (EXTENSIONHANDLING) 207 5.3 INTERNER AUFBAU DES SIMULATORS
207 5.3.1 DEFINITION EINER SIMULATION 210 5.3.2 SYNCHRONISATION
INNERHALB DER SIMULATION 211 5.3.3 NACHBILDUNG DES REALEN ROBOTERS 213
5. INHALTSVERZEICHNIS 6 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 217 6.1
ZUSAMMENFASSUNG 217 6.2 KRITISCHE BETRACHTUNG DES PROJEKTES 220 6.3
AUSBLICK 222 ANHANG 225 A LITERATURVERZEICHNIS 225 B ABKUERZUNGEN 237 C
WEITERFUEHRENDE TEILPROJEKTE 241 C.L WEITERENTWICKLUNG DES CONNECTOR
MODULES 241 C.2 ERWEITERUNG DER GRUNDFUNKTIONEN DES THINK MODULES 242
C.3 ERWEITERUNG UND OPTIMIERUNG DES DRIVE MODULES 243 C.4 KOOPERATIVE
NAVIGATION UND LOKALISATION 243 C.5 VISUELLE STEUERUNG DER MOBILEN
EINHEITEN 244 C.6 WEITERENTWICKLUNG DER BASISSTATION 245 C.7 ANDOCKEN
DER MOBILEN EINHEITEN 245 C.8 ENTWICKLUNG EINES GREIFARMES ALS TOOL
MODULE 246 C.9 STEUERUNG GEKOPPELTER EINHEITEN 247 C.10 INTEGRATION UND
ERWEITERUNG DER PLANUNGSEINHEIT 247 D INHALT DER CD-ROM 249 E UEBERSICHT
UEBER DIE ELEKTRONIK UND STEUERUNG DER HARDWARE 251 E.L ELEKTRONIK 251
E.2 STEUERUNG 256 F KONVENTIONEN ZUM PROGRAMMIERSTIL 259 G
STANDARD-KOMPONENTEN DER SIMULATIONSUMGEBUNG 263 H VON DER
SIMULATIONSUMGEBUNG VERWENDETE EXTERNE BIBLIOTHEKEN 271
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