Wechsel der Konfiguration zur Arbeitsraumvergrößerung bei Parallelrobotern:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Essen
Vulkan-Verl.
2009
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| Schriftenreihe: | Schriftenreihe des Instituts für Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik der TU Braunschweig
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INHALTSVERZEICHNIS SYMBOLVERZEICHNIS V 1 EINLEITUNG 1 1.1 ROBOTER MIT
PARALLELSTRUKTUR 2 1.2 HANDLUNGSBEDARF. 6 1.3 ZIELSETZUNG 8 1.4 INHALT
DER ARBEIT 9 2 STAND DER TECHNIK 11 2.1 STRUKTURAUFBAU VON
PARALLELROBOTERN 11 2.2 TRANSFORMATIONSBEZIEHUNGEN 13 2.2.1 KINEMATIK 13
2.2.2 UEBERTRAGUNGSVERHALTEN 15 2.2.3 DYNAMIK 16 2.3 SINGULARITAETEN 17
2.3.1 SINGULARITAETEN VOM TYP 1 17 2.3.2 SINGULARITAETEN VOM TYP 2 18
2.3.3 SINGULARITAETEN VOM TYP 3 20 2.3.4 WEITERE KLASSIFIZIERUNGSARTEN 20
2.4 KONFIGURATIONEN 21 2.5 ARBEITSRAEUME 24 2.6 BAURAUM 26 2.7 WECHSEL
DER KONFIGURATION 28 2.7.1 NUTZUNG VERSCHIEDENER KONFIGURATIONEN 28
2.7.2 SINGULARITAETSFREIER KONFIGURATIONSWECHSEL 29 2.7.3 SINGULAERER
KONFIGURATIONSWECHSEL 30 2.8 REKONFIGURATION 34 2.9 ZUSAMMENFASSUNG 35 3
FUNKTIONSMUSTER 37 3.1 ANFORDERUNGEN 37 3.2 KINEMATISCHE STRUKTUR 40
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/995794650 DIGITALISIERT
DURCH II INHALTSVERZEICHNIS 3.3 KINEMATISCHE MODELLIERUNG 41 3.3.1 IKP
43 3.3.2 DKP 45 3.3.3 KONFIGURATIONEN 46 3.4 DYNAMISCHE MODELLIERUNG 47
3.5 STRUKTUROPTIMIERUNG 48 3.6 KONSTRUKTIVE UMSETZUNG 51 3.7 STEUERUNG
55 3.8 EIGENSCHAFTEN 56 3.8.1 KONFIGURATIONSARBEITSRAEUME 56 3.8.2
ANFORDERUNGSGERECHTE ARBEITSRAUMBEREICHE 59 3.9 ZUSAMMENFASSUNG 61 4
WECHSEL DER KONFIGURATION 63 4.1 EINLEITUNG 64 4.1.1
ARBEITSKONFIGURATIONSAUSWAHL 64 4.1.2 ABLAUF VON KONFIGURATIONSWECHSELN
66 4.1.3 EINDEUTIGE LOESBARKEIT DER NOTWENDIGEN KINEMATISCHEN MODELLE 68
4.1.4 BESTIMMUNG VON KONFIGURATIONSARBEITSRAEUMEN 70 4.2 KINEMATISCHE
BEDINGUNG FUER EINEN KONFIGURATIONSWECHSEL 72 4.3 VARIANTENBESTIMMUNG FUER
KONFIGURATIONSWECHSELABFOLGEN 75 4.3.1 RECHNERGESTUETZTE
SCHNITTMENGENBESTIMMUNG VON SINGULARITAETS- UND ARBEITSRAUMMENGEN 76
4.3.2 UEBERPRUEFUNG AUF KONFIGURATIONSWECHSELMOEGLICHKEIT 84 4.4 AUSWAHL
VON KONFIGURATIONSWECHSELABFOLGEN 91 4.4.1 NAEHERUNGSWEISE BESTIMMUNG
KUERZESTER KONFIGURATIONSWECHSELABFOLGEN 91 4.4.2 BERUECKSICHTIGUNG DER
UMSETZBARKEIT 92 4.4.3 WEITERE EINFLUSSGROESSEN AUF REKONFIGURATIONSDAUER
95 4.5 GESAMTABLAUF. 97 4.6 KONFIGURATIONSWECHSELMOEGLICHKEITEN FUER DAS
FUNKTIONSMUSTER 98 4.6.1 BESTIMMUNG KINEMATISCHER
KONFIGURATIONSWECHSELMOEGLICHKEITEN.98 4.6.2 DURCHFAHREN EIN- UND
MEHRFACHER SINGULARITAETEN VOM TYP 1 101 4.6.3 DURCHFAHREN VON
SINGULARITAETEN VOM TYP 2 102 4.6. INHALTSVERZEICHNIS III 4.7.1 SUCHE
KUERZESTER KONFIGURATIONSWECHSELABFOLGEN 107 4.7.2 ABFOLGE MIT REIN
SEQUENZIELLEM DURCHFAHREN DER SINGULARITAETEN 110 4.7.3 ABFOLGE MIT
DOPPELTER SINGULARITAETEN VOM TYP 1 111 4.7.4 ABFOLGE MIT SINGULARITAET
VOM TYP 3 112 4.8 UMSETZUNG AM FUNKTIONSMUSTER 113 4.9 ZUSAMMENFASSUNG
115 5 AUTOMATISIERTE BESTIMMUNG DER KONFIGURATION . 117 5.1
EINLEITUNG 117 5.2 KLASSIFIZIERUNG VON VERFAHREN ZUR
EINBAULAGENERKENNUNG 121 5.3 EINBAULAGENBESTIMMUNG UNTER VERWENDUNG VON
ANTRIEBSNAHEN SENSOREN 122 5.3.1 ANTRIEBSKRAFTVERGLEICH BEI STATISCHEM
HALTEN DER STRUKTUR 122 5.3.2 ANTRIEBSKRAFTVERGLEICH BEI BEWEGUNG DER
STRUKTUR 126 5.3.3 ANTRIEBSVERSCHIEBUNG DURCH FALLBEWEGUNG DER STRUKTUR
130 5.4 EINBAULAGENBESTIMMUNG MIT HILFE VON SENSOREN AUF DER STRUKTUR
135 5.4.1 DKP-LOESUNG MIT SENSORREDUNDANZ 135 5.4.2 DIREKTE MESSUNG DER
EINBAULAGE 138 5.4.3 NUTZUNG DYNAMISCHER EFFEKTE 138 5.5 UEBERSICHT UEBER
VERFAHREN ZUR EINBAULAGENBESTIMMUNG 141 5.6 BESTIMMUNG DER
GELENKKETTENINDIZES 142 5.7 ANWENDUNG AUF FUNKTIONSMUSTER 143 5.7.1
AUSWAHL EINES VERFAHRENS 143 5.7.2 BESTIMMUNG DES
ABWEICHUNGSGRENZBETRAGS FUER KRAFTDIFFERENZ 146 5.7.3 BERUECKSICHTIGUNG
UNBEKANNTER NUTZLAST 147 5.7.4 PRUEFUNG AUF ANWENDBARKEIT DES VERFAHRENS
149 5.7.5 UMSETZUNG 152 5.7.6 FUNKTIONSVERANSCHAULICHUNG 154 5.8
ZUSAMMENFASSUNG 156 6 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 157 6. IV
INHALTSVERZEICHNIS ANHANG 163 A FUNKTIONSMUSTER 165 A.I. DKP 165 A.II.
GELENKKETTENAUFBAU 167 A.III. KOMPONENTEN DES FUNKTIONSMUSTERS TRIGLIDE
168 A.IV. KONFIGURATIONEN UND ARBEITSRAEUME 169 A.V.
UEBERSETZUNGSVERHAELTNISSE 171 B WECHSEL DER KONFIGURATION 177 B.I.
RECHNERGESTUETZTE SCHNITTMENGENBESTIMMUNG VON SINGULARITAETS- UND
ARBEITSRAUMMENGEN 177 B.II. VERWENDETE GRUNDLAGEN DER GRAPHENTHEORIE 179
C AUTOMATISIERTE BESTIMMUNG DER KONFIGURATION DES FUNKTIONSMUSTERS. 183
C.I. MESSUNG DER WIEDERHOLPRAEZISION VON HALTEKRAFTDIFFERENZEN 183 C.II.
TESTPOSEN ZUR VERANSCHAULICHUNG DES VERFAHRENS 187 LITERATURVERZEICHNIS
189 |
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| spelling | Budde, Christoph Verfasser aut Wechsel der Konfiguration zur Arbeitsraumvergrößerung bei Parallelrobotern Christoph Budde Essen Vulkan-Verl. 2009 VIII, 199 S. graph. Darst. 230 mm x 155 mm txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Schriftenreihe des Instituts für Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik der TU Braunschweig Zugl.: Braunschweig, Techn. Univ., Diss. 2009 Parallelroboter - Bahnsteuerung - Arbeitsraum - Vergrößerung - Parallelstruktur <Maschinenbau> - Rekonfiguration Bahnsteuerung (DE-588)4042803-5 gnd rswk-swf Vergrößerung (DE-588)4062854-1 gnd rswk-swf Parallelroboter (DE-588)4716267-3 gnd rswk-swf Parallelstruktur Maschinenbau (DE-588)4529086-6 gnd rswk-swf Arbeitsraum (DE-588)4142911-4 gnd rswk-swf Rekonfiguration (DE-588)4306238-6 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Parallelroboter (DE-588)4716267-3 s Bahnsteuerung (DE-588)4042803-5 s Arbeitsraum (DE-588)4142911-4 s Vergrößerung (DE-588)4062854-1 s Parallelstruktur Maschinenbau (DE-588)4529086-6 s Rekonfiguration (DE-588)4306238-6 s DE-604 text/html http://deposit.dnb.de/cgi-bin/dokserv?id=3341617&prov=M&dok_var=1&dok_ext=htm Inhaltstext DNB Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=017737770&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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