Verfügbarkeit: Robotik mit MATLAB

Robotik mit MATLAB: mit 33 Tabellen, 40 Beispielen, 55 Aufgaben und 37 Listings

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Bibliographische Detailangaben
1. Verfasser:	Stark, Georg (VerfasserIn)
Format:	Buch
Sprache:	German
Veröffentlicht:	München Fachbuchverl. Leipzig im Carl Hanser Verl. 2009
Schriftenreihe:	Lehrbücher zur Informatik
Schlagworte:	MATLAB Robotik Lehrbuch
Online-Zugang:	Inhaltstext Inhaltsverzeichnis
Beschreibung:	Literaturverz. S. 273 - 275
Beschreibung:	280 S. Ill., graph. Darst.
ISBN:	9783446419629

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adam_text	GEORG STARK ROBOTIK MIT MATLAB MIT 101 BILDERN, 33 TABELLEN, 40 BEISPIELEN, 55 AUFGABEN UND 37 LISTINGS FACHBUCHVERLAG LEIPZIG IM CARL HANSER VERLAG ** INHALTSVERZEICHNIS 1 EINFUEHRUNG IN DIE ROBOTIK 13 1.1 HISTORIE 13 1.2 DEFINITION UND KLASSIFIKATION 16 1.2.1 ROBOTER 16 1.2.2 ROBOTIK ALS WISSENSCHAFT 17 1.3 INDUSTRIEROBOTER 19 1.3.1 MECHANISCHER AUFBAU 19 1.3.2 KOMPONENTEN EINES ROBOTERSYSTEMS 25 1.3.3 STEUERUNG UND SYSTEMSOFTWARE 28 1.3.4 ANWENDUNGSPROGRAMMIERUNG UND BEDIENUNG 29 1.4 ANDERE ROBOTERKLASSEN 32 1.4.1 SERVICEROBOTER UND MOBILE ROBOTER 32 1.4.2 MIKROROBOTER 34 1.4.3 HUMANOIDE ROBOTER 34 1.5 DATENFLUSS IN EINEM ROBOTERSYSTEM 36 1.6 ZUSAMMENFASSUNG 37 2 GRUNDLAGEN DER ROBOTERMATHEMATIK 39 2.1 FORMALE MODELLE 39 2.2 PUNKT, GERADE, EBENE 41 2.2.1 PUNKT UND KOORDINATEN 41 2.2.2 VEKTOREN 42 2.2.3 GERADE IN EBENE UND RAUM 42 2.2.4 SCHNITTPUNKT ZWEIER GERADEN 44 2.2.5 EBENE IM RAUM 45 2.2.6 SCHNITTGERADE ZWEIER EBENEN 45 2.3 TRIGONOMETRISCHE FUNKTIONEN 46 2.3.1 GRADMASS, BOGENMASS, EINHEITSKREIS 46 2.3.2 INVERSE TRIGONOMETRISCHE FUNKTIONEN 47 2.3.3 WINKEL IN EINEM ALLGEMEINEN DREIECK, KOSINUSSATZ 48 2.4 LINEARE ALGEBRA 48 2.4.1 VEKTOREN UND MATRIZEN 48 2.4.2 LINEARE GLEICHUNGSSYSTEME 52 2.4.3 LINEARE ABBILDUNG 56 2.4.4 DARSTELLUNG DER ORIENTIERUNG DURCH EULERWINKEL 63 10 INHALTSVERZEICHNIS 2.5 POLYNOME 67 2.6 DIFFERENTIELLE ZUSAMMENHAENGE 68 2.6.1 ABLEITUNG VON FUNKTIONEN 68 2.6.2 BERECHNUNG DER JACOBIMATRIX 69 2.7 ZUSAMMENFASSUNG 71 2.8 AUFGABEN 72 3 PROGRAMMIEREN MIT MATLAB 75 3.1 ERSTE SCHRITTE 75 3.1.1 WAS IST MATLAB? 75 3.1.2 BEDIENOBERFLAECHE 77 3.1.3 VARIABLEN IN MATLAB 78 3.1.4 ARITHMETISCHE OPERATIONEN 84 3.1.5 BEHANDLUNG VON ZEICHENKETTEN 88 3.1.6 PROGRAMMSTRUKTUREN 90 3.1.7 EIN-/AUSGABE UND DATEIOPERATIONEN 96 3.1.8 GRAFIK 97 3.2 UNTERSTUETZUNG DER ROBOTERMATHEMATIK 100 3.2.1 SCHNITT, ABSTAND VON EBENE UND GERADE 100 3.2.2 WINKELBERECHNUNG 104 3.2.3 KOORDINATENTRANSFORMATIONEN 105 3.2.4 INVERSE EULERTRANSFORMATION 107 3.2.5 SYNTHESE VON POLYNOMEN 108 3.2.6 BERECHNUNG DER JACOBIMATRIX 111 3.2.7 FUNKTIONSBIBLIOTHEK ROBOMATS 112 3.3 MATLAB ALS TECHNISCHE PROGRAMMIERSPRACHE 115 3.3.1 BESONDERE EIGENSCHAFTEN 115 3.3.2 SOFTWAREENTWURF 117 3.4 ZUSAMMENFASSUNG 121 3.5 AUFGABEN 122 4 MODELLIERUNG DER KINEMATISCHEN STRUKTUR 127 4.1 EINFUEHRUNG 127 4.1.1 FREIHEITSGRAD UND KINEMATISCHE KETTE 127 4.1.2 GEEIGNETES ROBOTERMODELL 129 4.2 KINEMATIKMODELL NACH DENAVIT-HARTENBERG 130 4.2.1 KONZEPT 130 4.2.2 KINEMATISCHE STRUKTUREN IN DER PRAXIS 132 4.3 PROGRAMM ZUR BERECHNUNG DER DH-PARAMETER 137 4.3.1 SOFTWAREENTWICKLUNG 137 4.3.2 IMPLEMENTIERUNG UND TEST 139 4.4 TRANSFORMATIONEN ZWISCHEN ROBOTER-UND WELTKOORDINATEN 143 4.4.1 VORUEBERLEGUNGEN 143 4.4.2 VORWAERTSTRANSFORMATION 145 4.4.3 RUECKTRANSFORMATION 146 INHALTSVERZEICHNIS 11 4.5 ZUSAMMENFASSUNG 163 4.6 AUFGABEN 164 5 ENTWURF VON BAHNSTEUERUNGEN 167 5.1 PRINZIPIEN 167 5.1.1 EINBINDUNG DER BAHNSTEUERUNG IN DEN DATENFLUSS 167 5.1.2 VERFAHRARTEN 169 5.2 BAHNPLANUNG 170 5.2.1 TRAJEKTORIE 170 5.2.2 GESCHWINDIGKEITSPROFIL 177 5.2.3 SYNCHRONISATION UND ANPASSUNG AN DEN INTERPOLATIONSTAKT 181 5.3 INTERPOLATION 183 5.3.1 ECHTZEITANFORDERUNGEN 183 5.3.2 INTERPOLATIONSVEKTOR UND GESCHWINDIGKEITSPROFIL 184 5.3.3 TRAJEKTORIE 184 5.4 PROGRAMMIERUNG 186 5.4.1 UMSETZUNG DES BEWEGUNGSMODELLS 186 5.4.2 MODELLZUSTAND UND MODELLPARAMETER 189 5.4.3 GLOBALE MODELLFUNKTIONEN 190 5.4.4 HILFSFUNKTIONEN 199 5.5 TEST UND VISUALISIERUNG 201 5.5.1 TESTANWENDUNG 201 5.5.2 VISUALISIERUNG UND AUSWERTUNG 203 5.6 ZUSAMMENFASSUNG 205 5.7 AUFGABEN 207 6 PROGRAMMIEREN IM GROSSEN 211 6.1 GEEIGNETE SOFTWAREKONZEPTE 211 6.1.1 ALLGEMEINE ANFORDERUNGEN 211 6.1.2 UNTERSTUETZUNG DURCH MATLAB 213 6.2 KOMPONENTENORIENTIERTE PROGRAMMIERUNG IN MATLAB 214 6.2.1 KONZEPT 215 6.2.2 PROGRAMMIERUNG 218 6.3 INTEGRATION DER SERVERKOMPONENTE ECHTZEITINTERPOLATOR 224 6.3.1 SYSTEMARCHITEKTUR 224 6.3.2 FUNKTIONSUMFANG DES ECHTZEITINTERPOLATORS 226 6.3.3 EXPORTIERTE METHODEN UND EREIGNISSE 228 6.3.4 PROGRAMMIERUNG DER CLIENT-SCHNITTSTELLE 229 6.3.5 PROGRAMMIERUNG DER SERVER-SCHNITTSTELLE UND REGISTRIERUNG 232 6.4 REALISIERUNG EINES ROBOTERSIMULATORS MIT GRAFIKMODELL 233 6.4.1 BESCHREIBUNG DES GRAFIKMODELLS 233 6.4.2 INITIALISIERUNG UND AUSFUEHRUNG DER GESAMTSOFTWARE 234 6.5 ZUSAMMENFASSUNG 235 6.6 AUFGABEN 236 12 INHALTSVERZEICHNIS 7 ANWENDUNGEN 238 7.1 GRUNDSAETZE 238 7.2 BEISPIELE 240 7.2.1 PALETTIEREN 240 7.2.2 BEARBEITEN LANGLOCH 246 7.3 ZUSAMMENFASSUNG 251 7.4 AUFGABEN 252 8 FEHLERBEHANDLUNG UND OPTIMIERUNG 253 8.1 FEHLER IM PROGRAMMCODE 253 8.1.1 SYNTAX- UND LAUFZEITFEHLER 253 8.1.2 DEBUGGER 255 8.2 BEHANDLUNG EXTERNER FEHLER 257 8.2.1 AUSGABE VON MELDUNGEN 258 8.2.2 UEBERPRUEFUNG FEHLERHAFTER DATEN 259 8.2.3 TRY-CATCH-KONSTRUKT 259 8.3 PROGRAMMOPTIMIERUNG 261 8.3.1 RECHENZEIT 261 8.3.2 PROGRAMMSTRUKTUR UND QUELLCODE 264 8.4 BEISPIEL - VERBESSERUNG DER BAHNSTEUERUNG 267 8.4.1 CODEANALYSE 267 8.4.2 FEHLERUEBERWACHUNG 268 8.4.3 LAUFZEITOPTIMIERUNG 270 8.5 ZUSAMMENFASSUNG 270 8.6 AUFGABEN 271 LITERATURVERZEICHNIS 273 SACHWORTVERZEICHNIS 276
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THWS Würzburg Teilbibliothek SHL, Raum I.2.11

Bestandesangaben von THWS Würzburg Teilbibliothek SHL, Raum I.2.11
Signatur:	1340 ST 308 S795
Exemplar 1	ausleihbar Verfügbar Bestellen

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