Einführung in die Regelungstechnik: analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regler-Realisierung, Software
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München [u.a.]
Hanser
2009
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| Edition: | 11., neu bearb. Aufl. |
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| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
| Item Description: | Literaturverz. S. [418 - 420] |
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| ISBN: | 3446417656 9783446417656 |
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1 Einleitung............................. 13
1.1 Erste Orientierung......................... 13
1.2 Steuerung............................ 14
1.3 Regelung............................ 21
1.4 Weitere Beispiele für Steuerungen und Regelungen........... 29
1.5 Zur Lösung regelungstechnischer Aufgabenstellungen.......... 35
2 Analoge Übertragungsglieder..................... 41
2.1 Lineare zeitinvariante Übertragungsglieder (LZI-Glieder)......... 41
2.2 Wirkungsplan und grafische Simulationsprogramme........... 47
2.3 Mathematische Modellbildung................... 51
2.3.1 Theoretische Modellbildung (mit Linearisierang)......... 51
2.3.2 Experimentelle Modellbildung (Identifikation).......... 61
2.3.3 Normierung von mathematischen Modellen........... 67
2.4 Testsignalantworten und zugehörige Kennfunktionen.......... 68
2.4.1 Sprangantwort und Einheitssprangantwort............ 69
2.4.2 Impulsantwort und Einheitsimpulsantwort............ 71
2.4.3 Anstiegsantwort und Einheitsanstiegsantwort........... 73
2.5 Frequenzgang.......................... 75
2.5.1 Berechnung des Frequenzgangs................ 75
2.5.2 Bode-Diagramm (Frequenzkennlinien) und Ortskurve....... 77
2.6 Übertragungsfunktion....................... 80
2.6.1 Übertragungsfunktion und Differenzialgleichung......... 81
2.6.2 Verknüpfung von LZI-Gliedern................. 82
2.6.3 Übertragungsfunktion und andere Kennfunktionen......... 87
2.6.4 Pole und Nullstellen (P-N-Plan)................ 89
2.7 Stabilität............................ 91
2.7.1 Zum Begriff der Stabilität................... 92
2.7.2 Grandlegendes Stabilitätskriterium für LZI-Glieder........ 93
2.7.3 Hurwitz-Kriterium...................... 98
2.8 Einfache LZI-Glieder....................... 99
2.8.1 P-Glied.......................... 99
2.8.2 P-TrGlied......................... 101
2.8.3 P-Ti-Glied......................... 104
2.8.4 Tt-Glied.......................... 108
2.8.5
I-
und I-TrGlied...................... 110
2.8.6 D-und D-TpGlied...................... 112
2.8.7 Übersicht.......................... 114
3 Regelstrecken............................ 116
3.1 Einteilung der Regelstrecken.................... 118
3.2 Regelstrecken mit Ausgleich.................... 120
3.2.1 Regelstrecken mit Ausgleich und ohne Verzögerung........ 120
3.2.2 Regelstrecken mit Ausgleich und Verzögerung 1. Ordnung..... 121
3.2.3 Regelstrecken mit Ausgleich und Verzögerung höherer Ordnung ... 124
3.3 Regelstrecken ohne Ausgleich................... 130
3.3.1 Regelstrecken ohne Ausgleich und ohne Verzögerung....... 130
3.3.2 Regelstrecken ohne Ausgleich und mit Verzögerang........ 132
3.4 Regelstrecken mit Totzeit..................... 134
3.5 Regelbarkeit von Strecken..................... 136
4 Analoge Regler........................... 138
4.1 Einteilung der Regler....................... 138
4.2 Stetige Regler.......................... 140
4.2.1 P-Regler.......................... 141
4.2.2 I-Regler.......................... 147
4.2.3 PI-Regler.......................... 150
4.2.4 PD-Regler......................... 153
4.2.5 PID-Regler......................... 156
4.2.6 Bleibende Regeldifferenzen, Genauigkeit............ 158
4.2.7 Unempfindliche Reglerrealisierung............... 159
4.3 Unstetige Regler......................... 161
4.3.1 Zweipunktregler an Strecken mit Ausgleich........... 163
4.3.2 Zweipunktregler an Strecken ohne Ausgleich........... 168
4.3.3 Zweipunktregler mit stetiger Rückführung............ 170
4.3.4 Dreipunktregler mit stetiger Rückführung............ 172
5 Analoger Regelkreis......................... 175
5.1 Anforderungen an das Führungs- und Störverhalten........... 176
5.2 Standard-Konfigurationen von Strecke und Regler........... 179
5.3 Frequenzgang des offenen Regelkreises................ 180
5.3.1 Stabilitätsanalyse anhand der Ortskurve............. 180
5.3.2 Stabilitätsanalyse anhand der Frequenzkennlinien......... 187
5.3.3 Frequenzkennlinien als Entwurfswerkzeug (FKL-Verfahren)..... 191
5.4 Wurzelortskurven (WOK-Verfahren)................. 201
5.5 Einstellverfahren......................... 209
5.5.1 Optimierung der Reglerparameter............... 210
5.5.2 Einstellregeln........................ 214
5.6 Vermaschte Regelkreise...................... 218
5.6.1 Regelkreis mit Störgrößenauf Schaltung............. 218
5.6.2 Regelkreis mit Hilfsregelgrößen-Aufschaltung.......... 221
5.6.3 Unterlagerte Regelkreise (Kaskadenregelung)........... 224
5.6.4 Regelkreis mit Störgrößenregelung............... 225
5.6.5 Mehrgrößenregelungen.................... 226
5.7 Regeleinrichtung mit Strakturamschaltung („Anfahren von Regelkreisen) 227
5.8 Selbsteinstellende
(adaptive)
Regelkreise............... 228
5.9 Nichtlineare Regelkreise...................... 229
6 Digitale Reglerrealisierung (DDC)................... 234
6.1 Überblick............................ 234
6.2 Funktionseinheiten einer digitalen Regeleinrichtung........... 236
6.2.1 Analog-Digital-Umsetzung.................. 236
6.2.2 Digitaler Regler....................... 239
6.2.3 Digital-Analog-Umsetzung.................. 240
6.2.4 Annahmen beim Berechnungsmodell des digitalen Reglers..... 241
6.3 Digitaler PID-Regler........................ 241
6.3.1 P-Anteil.......................... 242
6.3.2 I-Anteil.......................... 243
6.3.3 D-Anteil.......................... 245
6.3.4 Stellungs- und Geschwindigkeitsalgorithmus........... 245
6.4 Berechnung weiterer Regelalgorithmen................ 249
7 Digitales Berechnungsmodell der Regelstrecke.............. 254
7.1 Einführung........................... 254
7.2 Digital-Analog-Umsetzung und z-Transformation............ 255
7.3 Diskretisierungsverfahren..................... 260
7.4 Diskretisierungsbeispiele...................... 262
7.4.1 Strecke mit Ausgleich und Verzögerang 1. Ordnung........ 263
7.4.2 Strecke mit Ausgleich und Verzögemng 2. Ordnung........ 264
7.4.3 Strecke ohne Ausgleich und Verzögerung 1. Ordnung....... 268
8 Digitale Übertragungsglieder..................... 271
8.1 Digitale LZI-Glieder....................... 271
8.2 Testsignalantworten und zugehörige Kennfunktionen.......... 272
8.3 z-Übertragungsfunktion...................... 277
8.4 Wirkungsplan und grafische Programmierung............. 282
8.5 Stabilität............................ 283
9 Digitaler Regelkreis......................... 288
9.1 Zur Wahl der Abtastperiode bei digital realisierten Reglern....... 289
9.2 Einstellverfahren, Einstellregeln................... 295
10 Fuzzy-Regler
(Fuzzy-Controller)
................... 298
10.1 Einordnung.......................... 298
10.2 Regelbasis, linguistische Größe und Fuzzy-Menge.......... 299
10.3 Fuzzy-logische Operationen................... 305
10.4 Informationsverarbeitung im Fuzzy-Regler............. 306
10.4.1 Fuzzifizierung der Regeldifferenz.............. 307
10.4.2 Bestimmung des Erfüllungsgrades jeder Regel........ 308
10.4.3 Ermittlung der Stellgrößen-Fuzzy-Menge jeder Regel..... 310
10.4.4 Bestimmung der resultierenden Stellgrößen-Fuzzy-Menge ... 311
10.4.5 Defuzzifizierang der Stellgröße............... 312
10.5 Kennlinien von Fuzzy-Reglern.................. 313
10.6 Fuzzy-PID-Regler....................... 317
11 Regelungstechnische Baueinheiten.................. 320
11.1
Mess-
und Übertragungseinrichtungen............... 320
11.1.1 Sensoren........................ 320
11.1.2 Umformer, Wandler................... 322
11.1.3 Signalübertragung.................... 325
11.2 Verstärker und analoge Regler.................. 328
11.2.1 Elektrische Verstärker und Regler.............. 328
11.2.1.1 Elektrische Verstärker............... 328
11.2.1.2 Elektrische Regler................ 336
11.2.1.3 Rechenglieder.................. 338
11.2.2 Pneumatische Verstärker und Regler............ 342
11.2.2.1 Pneumatische Verstärker.............. 343
11.2.2.2 Pneumatische Regler............... 345
11.2.3 Hydraulische Verstärker und Regler............. 349
11.2.3.1 Hydraulische Verstärker.............. 350
11.2.3.2 Hydraulische Regler............... 351
11.3 Einrichtungen zur direkten digitalen Regelung (DDC)......... 353
11.3.1 Analog-Digital-Umsetzung................ 353
11.3.2 Prozessrechner..................... 357
11.3.2.1 Hardware.................... 357
11.3.2.2 Software, Programmierung............. 360
11.3.3 Digital-Analog-Umsetzung................ 364
11.4 Stellglieder und Stellantriebe................... 365
11.4.1 Stellglieder....................... 365
11.4.1.1 Elektrische Stellglieder.............. 365
11.4.1.2 Stellventile................... 365
11.4.1.3 Drosselklappen................. 370
11.4.2 Stellantriebe...................... 370
11.4.2.1 Elektrische Stellmotoren.............. 370
11.4.2.2 Pneumatische Stellmotoren............ 377
11.4.2.3
Hydraulische
Stellmotoren.............378
11.4.2.4 Kombinierte Stellmotoren.............381
Anhang
A.l Einstieg in Matlab/Simulink..................... 384
A.2 Anwendungen der komplexen Rechnung............... 391
A.3 Anwendungen der Laplace-Transformation............... 395
A.4 Anwendungen der z-Transformation................. 402
A.5 Skizzieren von Frequenzkennlinien (Bode-Diagramm).......... 410
Ergänzende und weiterführende Literatur................ 418
Literatur zu Matlab/Simulink...................... 420
Normen und Richtlinien........................ 421
Formelzeichen............................. 423
Glossar................................ 427
Sachwortverzeichnis.......................... 433
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