Robuste Kraft- und Positionsregelung von bewegungseingeschränkten Robotern mit idealen und elastischen Gelenken:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
2005
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| Schriftenreihe: | Berichte aus der Steuerungs- und Regelungstechnik
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| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | 113 S. graph. Darst. 21 cm |
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| adam_text | BERICHTE AUS DERSTEUERUNGS- UND REGELUNGSTECHNIK CUMHUR BASPINAR ROBUSTE
KRAFT- UND POSITIONSREGELUNG VON BEWEGUNGSEINGESCHRAENKTEN ROBOTERN MIT
IDEALEN UND ELASTISCHEN GELENKEN D 468 (DISS. UNIVERSITAET-GH WUPPERTAL)
SHAKER VERLAG AACHEN 2005 INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 3 1.1
PROBLEMSTELLUNG 3 1.2 LITERATURDISKUSSION UND AUFBAU DER ARBEIT 11 2
ROBUSTE POSITIONS- UND KRAFTREGELUNG VON BEWEGUNGSEINGESCHRAENK- TEN
ROBOTERN MIT IDEALEN GELENKEN 15 2.1 EINLEITUNG 15 2.2
BEWEGUNGSGLEICHUNGEN EINES BEWEGUNGSEINGESCHRAENKTEN ROBOTERS . 17 2.3
PROBLEMSTELLUNG 18 2.4 KRAFTREGELUNG 20 2.5 POSITAEONSRCGELUNG 22 2.5.1
REDUZIERUNG DER BEWEGUNGSGLEICHUNGEN 22 2.5.2 ANWENDUNG DER
LEITMANN-METHODE 25 2.5.3 ANWENDUNG DER METHODE DER
NICHTLINEARITAETENBEOBACHTUNG UND -KOMPENSATION 29 2.5.4 GESAMTE
TRAJEKTORIE 41 2.6 SIMULATIONSERGEBNISSE 43 2.7 VERGLEICH DER BEIDEN
METHODEN 45 3 NICHTLINEARITAETENBEOBACHTER: EIN FREQUENZBEREICHANSATZ 52
3.1 EINLEITUNG 52 3.2 BESCHREIBUNG DES PROBLEMS 52 3.3 KONVERGENZ DES
BEOBACHTERS 54 3.4 BEISPIEL: EIN MECHANISCHES BALANCESYSTEM 60 4
ROBUST-ADAPTIVE POSITIONSREGELUNG VON ROBOTERN MIT ELASTISCHEN GELENKEN
63 4.1 EINLEITUNG 63 1 4.2 BEWEGUNGSGLEICHUNGEN EINES ROBOTERS MIT
ELASTISCHEN GELENKEN 65 4.3 PROBLEMSTELLUNG 68 4.4 BESTIMMUNG EINER
SOLLTRAJEKTORIE FUER DIE ROTORWINKEL 69 4.5 ROBUST-ADAPTAEVES
R.EGELUNGSGESETZ 72 4.6 EIN WEITERER REGELUNGSANSATZ 80 4.7
SIMULATIONSERGEBNISSE 82 4.8 SCHLUSSBEMERKUNGEN 83 5 ROBUSTE POSITIONS-
UND KRAFTREGELUNG VON BEWEGUNGSEINGESCHRAENK- TEN ROBOTERN MIT
ELASTISCHEN GELENKEN 85 5.1 EINLEITUNG 85 5.2 POSITIONSREGELUNG 87 5.2.1
REDUZIERUNG DER BEWEGUNGSGLEICHUNGEN 87 5.2.2 ROBUSTES
POSITIONSREGELUNGSGESETZ 89 5.3 KRAFTREGELUNG 96 5.4
SIMULATIONSERGEBNISSE 97 6 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 100 6.1
ZUSAMMENFASSUNG 100 6.2 AUSBLICK 102 A BERECHNUNG VON (% (SIEHE S. 74)
104 B BERECHNUNG VON A B (SIEHE S. 76) 106 LITERATUR 108 2
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