Auslegung eines Autopilotensystems für autonome Mikroflugzeuge:
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Aachen
Shaker
2007
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| adam_text | AUSLEGUNG KINGS AUTOPILOTENSYSTEMS FUR AUTONOME MIKROFLUGZGUGE VON DER
FAKULTAT FIIR MASCHINENBAU DCR TECHNISCHCN UNIVCRSITAT CAROLO-WILHCLMINA
ZU BRAUNSCHWEIG ZUR ERLANGUNG DCR WIIRDE CINES DOKTOR-INGENIEURS
(DR.-ING.) GENCHMIGTC DISSERTATION VON: AUS: CINGEREICHT AM:
VORSITZENDER: 1. BERICHTCRSTATTCR: 2. BCRICHTERSTATTER: DIPL.-ING.
THOMAS KORDES BRCMERHAVCN 24.06.2005 MUNDLICHE PRIIFUNG AM: 02.12.2005
PROF. DR.-ING. PETER HCCKER PROF. DR.-ING. PETER YORSMANN PROF. DR.-ING.
WOLFGANG AILCS 2007 TNHALTSVERZEICHNIS INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1
1.1 EINFOHRUNG 1 1.2 STAND DERTECHNIK 3 1.3 ZIEL UND AUFBAU DER ARBEIT 5
2 BEZEICHNUNGSLISTE 9 2.1 INDIZES UND ABKURZUNGEN 9 2.2 LATEINISCHE
BUCHSTABEN 11 2.3 GRIECHISCHE BUCHSTABEN 14 3 MODELLIERUNG DER
FLUGSYSTEMDYNAMIK 15 3.1 DATENBASIS CAROLO P 15 3.1.1 AHGEMEINE GROFIEN
16 3.1.2 WINDKANALMESSUNGEN 19 3.2 ZUSAMMENSTELLUNG DES NICHTLINEAREN
DGL-SYSTEMS 25 3.2.1 ANNAHMEN UND WAHL DER KOORDINATENSYSTEME 25 3.2.2
ZUSAMMENSTELLUNGDES DGL-SYSTEMS 27 3.2.3 AUFIERE KRDFTE UND MOMENTE 29
3.2.4 GESAMTSYSTEM ALS BLOCKSCHALTBILD 34 3.3 AKTUATORMODELL 35 3.3.1
VERSUCHSAUFBAU 36 3.3.2 SYSTEMIDENTIFIZIERUNG 37 3.3.3 MODELLIERUNG
WEITERER EFFEKTE 39 3.3.4 ERGEBNISSE 40 3.4 WINDMODELL 42 3.4.1
ALLGEMEINES 42 3.4.2 MODELLIERUNG VON WIND 42 3.4.3 ERGEBNISSE 49 4
ZUSTANDSERFASSUNG 51 4.1 SENSORKONZEPT (MEMS SENSORIK) 51 4.2
SENSORFEHLERMODELLE 56 4.2.1 EINFIIHRUNG 56 II INHALTSVERZEICHNIS 4.2.2
GRUNDLAGEN 57 4.2.3 GPS-FEHLERMODELL 59 4.2.4 MEMS - FEHLERMODELL 64 4.3
FLLTERUNG DER SENSORDATEN 68 5 ENTWURF DES FLUGREGLERS 73 5.1
GESAMTKONZEPT 73 5.2 AUFBEREITUNG DER SENSORDATEN 76 5.3 DIE
HLERARCHIEEBENEN 86 5.4 START- UND LANDEPROZEDUR 91 5.5 OPTIMIERUNG
DERRBGLERPARAMETER 95 5.5.1 UBERBLICK IIBER DEN ABLAUFDER OPTIMIERUNG 95
5.5.2 AUSLEGUNGSVERFAHREN 97 5.5.3 VORGABENJUR DIE OPTIMIERUNG 102 6
ERGEBNISSE 107 6.1 SLMULATIONSERGEBNISSE 107 6.2 FLUGVERSUCH MIT DEN
VERSUCHSTRAGERN CAROLO P50 UND CAROLO T140 121 7 ZUSAMMENFASSUNG 126 8
LITERATUR 130 9 ANHANG 136 9.1 BERECHNUNGDERTRAGHEITSMOMENTE 136 9.2
TRANSFORMATIONSMATRIZEN UNDKOORDINATENSYSTEME 137 9.3
SENSORFEHLERMODELLE 142 9.4 OPTIMIERUNGDERREGLERPARAMETER 143 9.4.1
WURZELORTSKURVEN 143 9.4.2 WERT DES GIITEFUNKTIONALS 144
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AUSLEGUNG KINGS AUTOPILOTENSYSTEMS FUR AUTONOME MIKROFLUGZGUGE VON DER
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THOMAS KORDES BRCMERHAVCN 24.06.2005 MUNDLICHE PRIIFUNG AM: 02.12.2005
PROF. DR.-ING. PETER HCCKER PROF. DR.-ING. PETER YORSMANN PROF. DR.-ING.
WOLFGANG AILCS 2007 TNHALTSVERZEICHNIS INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1
1.1 EINFOHRUNG 1 1.2 STAND DERTECHNIK 3 1.3 ZIEL UND AUFBAU DER ARBEIT 5
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