Entwurf von Verkopplungsregelungen mittels dynamischer Ausgangsrückführung:
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| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2008
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| Schriftenreihe: | Fortschrittberichte VDI
Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1136 |
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Inhaltsverzeichnis
Symbole und Abkürzungen VII
1 Einleitung 1
2 Verkopplungsregelung durch Zustandsrückführung 4
2.1 Grundlagen und Problemformulierung 4
2.2 Verkopplung durch Entkopplung 9
2.2.1 Ansatz 9
2.2.2 Berechnung des Reglers 10
2.3 Verkopplung durch Dreiecksentkopplung 16
2.3.1 Ansatz 16
2.3.2 Steuerbarkeitsunterräume und die Dreiecksentkopplung 17
2.3.3 Berechnung des Reglers 20
2.3.4 Verkoppelbarkeit der Strecke 29
2.4 Abweichungen im Verkopplungsverhalten 31
2.4.1 Anfangswerte bei der Verkopplung 31
2.4.2 Betrachtung von Störungen 33
2.4.3 Verkopplungsregelung mit Offset 38
3 Verkopplungsregelung mittels Ausgangsrückführung 41
3.1 Einführung 41
3.2 Reglerentwurf mit Ausgangsrückführung 42
3.2.1 Konstante Ausgangsrückführung 42
3.2.2 Regelung mit Beobachter 44
3.2.3 Dynamische Ausgangsrückführung 46
3.2.4 Einführung in den Reglerentwurf mittels Ausgangsrückführungen durch
Polvorgabe 50
3.3 Entwurf eines Verkopplungsreglers mit konstanter Ausgangsrückführung 53
3.3.1 Reglerentwurf 53
3.3.2 Berechnung des Reglers 58
3.3.3 Hinweise und Diskussion zur Reglerauslegung 65
3.4 Entwurf einer PI-Mehrgrößenregelung 67
3.4.1 Struktur eines allgemeinen PI-Mehrgrößenreglers 68
3.4.2 Pl-Verkopplungsregelung 72
4 Anwendungsbeispiele 76
4.1 Entwurf einer PI-Verkopplungsregelung für ein Dreitanksystem 76
4.1.1 Problemformulierung 76
VI Inhaltsverzeichnis
4.1.2 Durchführung des Entwurfs 77
4.1.3 Simulationsergebnisse 87
4.1.4 Verifizierung an der realen Strecke 89
4.2 Entwurf einer Verkopplungsregelung für einen Hinterachspriif stand 91
4.2.1 Problemformulierung und Aufstellung des Modells 91
4.2.2 Durchführung des Entwurfs 94
4.2.3 Simulationsergebnisse 99
4.2.4 Alternative Verkopplungsbedingungen 99
5 Zusammenfassung und Ausblick 102
A Berechnung des Gradienten des GfltemaBes zur Verkopplung 105
B Daten zum Hinterachsprüfstand 109
Literaturverzeichnis 113
|
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V
Inhaltsverzeichnis
Symbole und Abkürzungen VII
1 Einleitung 1
2 Verkopplungsregelung durch Zustandsrückführung 4
2.1 Grundlagen und Problemformulierung 4
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2.2.1 Ansatz 9
2.2.2 Berechnung des Reglers 10
2.3 Verkopplung durch Dreiecksentkopplung 16
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2.3.3 Berechnung des Reglers 20
2.3.4 Verkoppelbarkeit der Strecke 29
2.4 Abweichungen im Verkopplungsverhalten 31
2.4.1 Anfangswerte bei der Verkopplung 31
2.4.2 Betrachtung von Störungen 33
2.4.3 Verkopplungsregelung mit Offset 38
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3.2 Reglerentwurf mit Ausgangsrückführung 42
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3.2.3 Dynamische Ausgangsrückführung 46
3.2.4 Einführung in den Reglerentwurf mittels Ausgangsrückführungen durch
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3.3 Entwurf eines Verkopplungsreglers mit konstanter Ausgangsrückführung 53
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3.4 Entwurf einer PI-Mehrgrößenregelung 67
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3.4.2 Pl-Verkopplungsregelung 72
4 Anwendungsbeispiele 76
4.1 Entwurf einer PI-Verkopplungsregelung für ein Dreitanksystem 76
4.1.1 Problemformulierung 76
VI Inhaltsverzeichnis
4.1.2 Durchführung des Entwurfs 77
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4.2 Entwurf einer Verkopplungsregelung für einen Hinterachspriif stand 91
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4.2.2 Durchführung des Entwurfs 94
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4.2.4 Alternative Verkopplungsbedingungen 99
5 Zusammenfassung und Ausblick 102
A Berechnung des Gradienten des GfltemaBes zur Verkopplung 105
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