Fahrerassistenz zur Kollisionsvermeidung:
Gespeichert in:
1. Verfasser: | |
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Format: | Abschlussarbeit Buch |
Sprache: | German English |
Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2008
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Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 12, Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik ; Nr. 669 |
Schlagworte: | |
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Beschreibung: | Zsfassung in engl. Sprache |
Beschreibung: | X, 218 S. Ill., graph. Darst. 21 cm |
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HILLENBRAND, FAHRZEUGTECHNIK STUTTGART NR. 669 I FAHRERASSISTENZ ZUR
KOUISIONSVERMEIDUNG TECHNISCHE UNIVERSITAET DARMSTADT FG FAHRZEUGTECHNIK
INVENTARNUMMER: 1 INVEMARNUI VDI VERLAG 18O INHALTSVERZEICHNIS
ABSTRACT IX 1 EINFUEHRUNG 1 1.1 HINTERGRUND 1 1.2 MOTIVATION UND
ZIELSETZUNG 5 1.3 GLIEDERUNG DER ARBEIT 6 2 UMFELDSENSIERENDE
FAHRERASSISTENZSYSTEME ZUR KOLLISIONS- VERMEIDUNG 8 2.1 SCHICHTENMODELL
9 2.2 SENSOREN ZUR UMGEBUNGSERFASSUNG 10 2.2.1 KAMERASYSTEME 11 2.2.2
RADARSYSTEME 12 2.2.3 LASERSCANNER 13 2.2.4 ULTRASCHALL 14 2.2.5 KARTEN
UND KOMMUNIKATION 14 2.3 ANSAETZE ZUR SITUATIONSBEWERTUNG UND
FAHRERUNTERSTUETZUNG . 15 2.3.1 PROBLEMSTELLUNG 15 2.3.2 VERWANDTE
ARBEITEN 17 2.4 NOTWENDIGKEIT NEUER ANSAETZE 24 3 GRUNDLAGEN DER
OBJEKTVERFOLGUNG 26 3.1 ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG 27 3.2 BEWEGUNGSMODELLE
. 29 3.3 ZUSTANDSSCHAETZER 33 3.3.1 BAYES-SCHAETZER 34 3.3.2 KAIMAN FILTER
UND ERWEITERUNGEN 36 3.3.3 PARTIKEL-FILTER 41 3.3.4 MEHRMODELLANSAETZE 48
3.4 MEHROBJEKTVERFOLGUNG 49 3.4.1 DATENZUORDNUNGSVERFAHREN 49 3.4.2
OBJEKTVERWALTUNG 51 3.4.3 OBJEKTINTERDEPENDENZEN 52 3.5 SENSORFUSION 53
VI INHALTSVERZEICHNIS 3.5.1 FUSIONSARCHITEKTUREN 54 3.5.2
FUSIONSMETHODEN 55 4 VERFOLGUNG AUSGEDEHNTER OBJEKTE MIT
NAHBEREICHSRADAR UND OPTISCHEM FLUSS 57 4.1 EINGESETZTE SENSORIK 58
4.1.1 FERNBEREICHSRADAR 58 4.1.2 NAHBEREICHSRADAR 60 4.1.3 MONOKULARE
KAMERA MIT OPTISCHEM FLUSS 64 4.2 ANSATZ MIT PARTIKEL-FILTER 70 4.2.1
MESSMODELL DER NAHBEREICHSRADARE 71 4.2.2 MESSMODELL DER KAMERA 74 4.2.3
FUSION DER MEASUREMENT LIKELIHOODS 74 4.3 EFFIZIENTE ZUSTANDSSCHAETZUNG
76 4.3.1 GRUNDKONZEPT UND ARCHITEKTUR 77 4.3.2 OBJEKTGESCHWINDIGKEIT UND
-BESCHLEUNIGUNG 79 4.3.3 OBJEKTBREITE UND LATERALE ABLAGE 84 4.3.4
LONGITUDINALER OBJEKTABSTAND 90 4.4 SIMULATIONSERGEBNISSE 91 4.4.1
ERGEBNISSE MIT SYNTHETISCHEN DATEN 92 4.4.2 ERGEBNISSE MIT REALEN
MESSDATEN 104 4.5 SCHLUSSBETRACHTUNGEN 105 5 SITUATIONSBEWERTUNG IN
SCHWACH STRUKTURIERTER UMGEBUNG 112 5.1 UMGEBUNGSREPRAESENTATION 114 5.2
ALGORITHMEN ZUR BERECHNUNG VON ZEITRESERVEN 115 5.2.1 ZEITINTERVALL DES
LATERALEN KONFLIKTS 118 5.2.2 KOLLISIONSZEITRESERVE 120 5.2.3
ZEITRESERVE BIS ZUM BREMSEN 120 5.2.4 ZEITRESERVE BIS ZUM AUSWEICHEN 122
5.2.5 ZEITRESERVE BIS ZUM BESCHLEUNIGEN 126 5.2.6 REAKTIONSZEITRESERVE
129 5.3 NOTWENDIGE BREMSVERZOEGERUNG ZUR KOLLISIONSVERMEIDUNG . . . 129
5.4 EINFLUSS VON UNSICHERHEITEN . 132 5.4.1 STATISCHER UND DYNAMISCHER
EINFLUSS DER SENSORUNSI- CHERHEIT 134 5.4.2 EINFLUSS DER
VERHALTENSUNSICHERHEIT 138 INHALTSVERZEICHNIS VII 5.5 SCHAETZUNG DER
OBEREN GRENZE DER REAKTIONSZEITRESERVE .... 139 5.6 SCHAETZUNG DER
WAHRSCHEINLICHSTEN REAKTIONSZEITRESERVE .... 141 5.7 BREMS- UND
AUSWEICHMANOEVER IM VERGLEICH 144 5.8 DISKUSSION 145 6 SYSTEMENTWURF AUF
DER REGELUNGSSCHICHT 147 6.1 AUTONOMES FAHRERASSISTENZSYSTEM ZUR
KOLLISIONSVERMEIDUNG . 148 6.1.1 AUSLEGUNG DES REGELEINGRIFFS IM
SPANNUNGSFELD VON FAHRERAKZEPTANZ, PRODUKTHAFTUNG UND SYSTEMNUTZEN . 149
6.2 ADAPTIVER BREMSASSISTENT 151 6.2.1 KLASSIFIKATION DES
FAHRERBREMSVERHALTENS 152 6.3 BEISPIELE VON REGELEINGRIFFEN 155 6.4
ERWEITERUNG FUER DEN MEHROBJEKTFALL 159 6.5 ANMERKUNGEN ZUR
FAHRERADAPTION 160 7 SIMULATIVE UNTERSUCHUNG DES SYSTEMNUTZENS 161 7.1
MASSE ZUR BEWERTUNG DES SYSTEMNUTZENS 162 7.2 SIMULATIONSUMGEBUNG 165 7.3
ANALYSEMETHODEN 167 7.4 MITVERKEHR 170 7.4.1 BEHERRSCHBARKEIT VON
AUFFAHRUNFALLGEFAHREN 171 7.4.2 LEISTUNGSFAEHIGKEIT DES SYSTEMS IN ZWEI
WICHTIGEN SITU- ATIONENKLASSEN: NOTBREMSEN UND EINSCHEREN 172 7.5
QUERVERKEHR 178 7.5.1 SZENENDEFINITION 178 7.5.2 BEHERRSCHBARKEIT
GEFAEHRLICHER QUERVERKEHRSITUATIONEN . 180 7.5.3 BEIDE FAHRZEUGE MIT
SYSTEM, EINFLUSS VON FAHRZEUG- FAHRZEUG-KOMMUNIKATION 186 7.6
SCHLUSSBETRACHTUNGEN 191 8 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 192 A
KORREKTURSCHRITT ZUR SCHAETZUNG DER OBJEKTKANTEN 197 B BASISALGORITHMEN
ZUR BERECHNUNG DER ZEITRESERVEN 199 ABKUERZUNGEN, NOTATION UND
FORMELZEICHEN 203 LITERATURVERZEICHNIS 208 VIII INHALTSVERZEICHNIS
BETREUTE DIPLOMARBEITEN, VEROEFFENTLICHUNGEN 218
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FORTSCHRITT-BERICHTE VDI REIHE 12 VERKEHRSTECHNIK/ DIPL.-ING. JOERG
HILLENBRAND, FAHRZEUGTECHNIK STUTTGART NR. 669 I FAHRERASSISTENZ ZUR
KOUISIONSVERMEIDUNG TECHNISCHE UNIVERSITAET DARMSTADT FG FAHRZEUGTECHNIK
INVENTARNUMMER: 1 INVEMARNUI VDI VERLAG 18O INHALTSVERZEICHNIS
ABSTRACT IX 1 EINFUEHRUNG 1 1.1 HINTERGRUND 1 1.2 MOTIVATION UND
ZIELSETZUNG 5 1.3 GLIEDERUNG DER ARBEIT 6 2 UMFELDSENSIERENDE
FAHRERASSISTENZSYSTEME ZUR KOLLISIONS- VERMEIDUNG 8 2.1 SCHICHTENMODELL
9 2.2 SENSOREN ZUR UMGEBUNGSERFASSUNG 10 2.2.1 KAMERASYSTEME 11 2.2.2
RADARSYSTEME 12 2.2.3 LASERSCANNER 13 2.2.4 ULTRASCHALL 14 2.2.5 KARTEN
UND KOMMUNIKATION 14 2.3 ANSAETZE ZUR SITUATIONSBEWERTUNG UND
FAHRERUNTERSTUETZUNG . 15 2.3.1 PROBLEMSTELLUNG 15 2.3.2 VERWANDTE
ARBEITEN 17 2.4 NOTWENDIGKEIT NEUER ANSAETZE 24 3 GRUNDLAGEN DER
OBJEKTVERFOLGUNG 26 3.1 ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG 27 3.2 BEWEGUNGSMODELLE
. 29 3.3 ZUSTANDSSCHAETZER 33 3.3.1 BAYES-SCHAETZER 34 3.3.2 KAIMAN FILTER
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3.4 MEHROBJEKTVERFOLGUNG 49 3.4.1 DATENZUORDNUNGSVERFAHREN 49 3.4.2
OBJEKTVERWALTUNG 51 3.4.3 OBJEKTINTERDEPENDENZEN 52 3.5 SENSORFUSION 53
VI INHALTSVERZEICHNIS 3.5.1 FUSIONSARCHITEKTUREN 54 3.5.2
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NAHBEREICHSRADAR UND OPTISCHEM FLUSS 57 4.1 EINGESETZTE SENSORIK 58
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76 4.3.1 GRUNDKONZEPT UND ARCHITEKTUR 77 4.3.2 OBJEKTGESCHWINDIGKEIT UND
-BESCHLEUNIGUNG 79 4.3.3 OBJEKTBREITE UND LATERALE ABLAGE 84 4.3.4
LONGITUDINALER OBJEKTABSTAND 90 4.4 SIMULATIONSERGEBNISSE 91 4.4.1
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SCHWACH STRUKTURIERTER UMGEBUNG 112 5.1 UMGEBUNGSREPRAESENTATION 114 5.2
ALGORITHMEN ZUR BERECHNUNG VON ZEITRESERVEN 115 5.2.1 ZEITINTERVALL DES
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5.4 EINFLUSS VON UNSICHERHEITEN . 132 5.4.1 STATISCHER UND DYNAMISCHER
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VERHALTENSUNSICHERHEIT 138 INHALTSVERZEICHNIS VII 5.5 SCHAETZUNG DER
OBEREN GRENZE DER REAKTIONSZEITRESERVE . 139 5.6 SCHAETZUNG DER
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AUSWEICHMANOEVER IM VERGLEICH 144 5.8 DISKUSSION 145 6 SYSTEMENTWURF AUF
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FAHRERBREMSVERHALTENS 152 6.3 BEISPIELE VON REGELEINGRIFFEN 155 6.4
ERWEITERUNG FUER DEN MEHROBJEKTFALL 159 6.5 ANMERKUNGEN ZUR
FAHRERADAPTION 160 7 SIMULATIVE UNTERSUCHUNG DES SYSTEMNUTZENS 161 7.1
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ANALYSEMETHODEN 167 7.4 MITVERKEHR 170 7.4.1 BEHERRSCHBARKEIT VON
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Inhaltsverzeichnis
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THWS Schweinfurt Magazin
Signatur: |
2900 07176 |
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