Robuste Regelung eines Zweimassensystems:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2007
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 8, Meß-, Steuerungs- und Regelungstechnik ; 1121 |
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|---|---|
| adam_text | Inhaltsverzeichnis
Nomenklatur......................................................................................................................VII
1 Einleitung.......................................................................................................................... 1
1.1 Stand der Forschung 2
1.2 Ziele der Arbeit 5
2 Modellierung................................»».....................*....................................................»..... 9
2.1 Modellierung der mechanischen Bauteile 9
2.1.1 Massenträgheitsmomente 9
2.1.2 Elastizität 10
2.1.3 Reibung 11
2.1.4 Lose 16
2.2 Analytische Modellierung des Zweimassensystems 18
2.2.1 Nichtlineare Modellierung des Zweimassensystem 18
2.2.2 Nichtlineares Zustandsraummodell des Zweimassensystem 19
2.2.3 Lineare Modellierung des Zweimassensystem 20
2.2.4 Lineare Modellierung als Einmassensystem 21
2.3 Aufbau des Prüfstands 22
2.3.1 Reibung am Prüfstand 24
3 Robuster linearer H«,-Reglerentwurf 27
3.1 Grundsätzliche Anforderungen an einen Regelkreis 27
3.2 Robustheit 29
3.3 Gewichtungsfunktionen 34
3.4 Das Mehrgrößensystem für den H»-Mixed-Sensitivity-Ansatz 37
3.5 Lösung des Hc-Standard-Mixed-Sensitivity-Problems 39
3.5.1 Lösung über homografische Transformation 51
4 Elimination des Zustandsfilters 54
5 ILa-Reglerentwurf bei antriebsseitiger Messung __.........»»_„„—.-.-....—»—._»„ 58
5.1 Wahl der Gewichtungsfunktionen 59
5.2 Regelung 67
5.3 Stabilitätsbetrachtung 71
5.3.1 Lineare Stabilitätsbetrachtung 71
5.3.2 Nichtlineare Stabilitätsbetrachtung 73
5.4 Messung 75
6 Ho-Reglerentwurf bei Messung an der Antriebs- and an der Lastseite................... 82
6.1 Wahl der Gewichtungsfiinktionen 83
6.2 Regelung 87
6.3 Messung 88
7 H«,-Reglerentwurf bei alleiniger, lastseitiger Messung 96
7.1 Linearer Beobachterentwurf. 97
7.1.1 Stabilitätsbetrachtung 100
7.1.2 Messung 103
7.2 Nichtlinearer Beobachterentwurf 112
7.2.1 H»-Regelung mit nichtlinearem Beobachter 117
7.2.2 Messung 118
8 Zusammenfassung und Ausblick............................................................................... 123
8.1 Zusammenfassung 123
8.2 Ausblick 125
9 Anhang 127
9.1 Submultiplikan vität der H2-Norm - ein Gegenbeispiel 127
Referenzen............................«...................™............«.................................................. ...130
|
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Inhaltsverzeichnis
Nomenklatur.VII
1 Einleitung. 1
1.1 Stand der Forschung 2
1.2 Ziele der Arbeit 5
2 Modellierung.»».*.». 9
2.1 Modellierung der mechanischen Bauteile 9
2.1.1 Massenträgheitsmomente 9
2.1.2 Elastizität 10
2.1.3 Reibung 11
2.1.4 Lose 16
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2.2.4 Lineare Modellierung als Einmassensystem 21
2.3 Aufbau des Prüfstands 22
2.3.1 Reibung am Prüfstand 24
3 Robuster linearer H«,-Reglerentwurf 27
3.1 Grundsätzliche Anforderungen an einen Regelkreis 27
3.2 Robustheit 29
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3.4 Das Mehrgrößensystem für den H»-Mixed-Sensitivity-Ansatz 37
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