Autonomes anhängerbasiertes elektronisches Bremskonzept zur Steigerung der Fahrsicherheit von Pkw-Gespannen:
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| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Forschungsges. Kraftfahrwesen
2007
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| Schriftenreihe: | Schriftenreihe Automobiltechnik
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| adam_text | AUTONOMES ANHAENGERBASIERTES ELEKTRONISCHES BREMSKONZEPT ZUR STEIGERUNG
DER FAHRSICHERHEIT VON PKW-GESPANNEN VON DER FAKULTAET FUER MASCHINENWESEN
DER RHEINISCH4/VESTFAELISCHEN TECHNISCHEN HOCHSCHULE AACHEN ZUR ERLANGUNG
DES AKADEMISCHEN GRADES EINES DOKTORS DER INGENIEURWISSENSCHAFTEN
GENEHMIGTE DISSERTATION VORGELEGT VON DIPLOM-INGENIEUR GEORG FLORISSEN
AUS KEMPEN BERICHTER: UNIVERSITAETSPROFESSOR DR.-TNG. H. WALLENTOWITZ
UNIVERSITAETSPROFESSOR DR.-ING. HABIL. DR. H.C. KAY HAMEYER TAG DER
MUENDLICHEN PRUEFUNG: AACHEN, 22.02.2007 ULB DARMSTADT INHALT 5 INHALT 1
EINLEITUNG 9 1.1 GEFAHRENPOTENTIAL IM FAHRZEUGGESPANN 9 1.2 STAND DER
TECHNIK 11 1.3 ZIELSETZUNG C.. 12 2 ENTWICKLUNGSMETHODEN 15 3
MODELLBILDUNG 17 3.1 EINSPURMODELL DES ZUGFAHRZEUGS 17 3.1.1 GLEICHUNGEN
DER FAHRZEUGQUERDYNAMIK 17 3.1.2 GLEICHUNGEN DER
FAHRZEUGLAENGSDYNAMIK..... 19 3.2 ERWEITERTES EINSPURMODELL DES
ZUGFAHRZEUGS 19 3.2.1 GLEICHUNGEN DER FAHRZEUGQUERDYNAMIK 20 3.2.2
GLEICHUNGEN DER FAHRZEUGLAENGSDYNAMIK 21 3.2.3 BERECHNUNG DER RADLASTEN
22 3.3 EINSPURMODELL DES ANHAENGERS 23 3.3.1 GLEICHUNGEN DER
ANHAENGERQUERDYNAMIK 24 3.3.2 GLEICHUNGEN DER ANHAENGERLAENGSDYNAMIK 25 3.4
ERWEITERTES EINSPURMODELL DES ANHAENGERS 25 3.4.1 GLEICHUNGEN DER
ANHAENGERQUERDYNAMIK 25 3.4.2 GLEICHUNGEN DER ANHAENGERLAENGSDYNAMIK 26
3.4.3 BERECHNUNG DER RADLASTEN 26 3.4.4 BERECHNUNG DER STUETZLAST 27 3.5
MODELL DER KUPPLUNG ZWISCHEN ANHAENGER UND ZUGFAHRZEUG 28 3.5.1
BERECHNUNG DER KUPPLUNGSKRAFT 28 3.5.2 ABSCHAETZUNG DER FEDER-UND
DAEMPFERKONSTANTEN 30 6 INHALT 3.5.3 KNICKWINKEL UND TRANSFORMATION DER
KOORDINATENSYSTEME 32 3.6 MODELLVALIDIERUNG 34 3.6.1 AUSWAHL DER
MESSTECHNIK 35 3.6.2 ANHAENGERPARAMETER ; 35 3.6.3 FAHRVERSUCHE 37 3.6.4
AUSWERTUNG DER FAHRVERSUCHE 38 J 3.7 EINFLUSS DER RADAUFHAENGUNG 41 3.8
UEBERTRAGUNGSFUNKTION DER BREMSE 46 3.8.1 FUNKTIONSWEISE DER ELEKTRISCHEN
BREMSE 46 3.8.2 VERSUCHSAUFBAU 49 3.8.3 BREMSMOMENT 50 3.8.4
UEBERTRAGUNGSFUNKTION 55 3.8.5 TOTZEITGLIED 56 4 SIGNALERFASSUNG,
SIGNALAUFBEREITUNG UND ZUSTANDSGROESSEN :. 60 4.1 SENSORIK 60 4.1.1
AUFLAUFKRAFTSENSOR 60 4.1.2 LAENGS-UND QUERBESCHLEUNIGUNG, GIERRATE UND
RADDREHZAHLEN 62 4.2 SIGNALAUFBEREITUNG 62 4.3 ANHAENGER-UND
FAHRZUSTANDSGROESSEN 65 4.3.1 MASSESCHAETZUNG 66 4.3.2 VALIDIERUNG DER
MASSESCHAETZUNG 68 4.3.3 BESTIMMUNG DER REFERENZGESCHWINDIGKEIT 70 4.3.4
LENKWINKELSCHAETZUNG 71 4.3.5 SCHWIMMWINKELSCHAETZUNG 73 4.3.5.1 ANNAHMEN
FUER DEN ANHAENGER-LUENBERGER BEOBACHTER 78 4.3.5.2 ZUSTANDSGIEICHUNGEN
FUER DEN LUENBERGER BEOBACHTER T.. 79 4.3.5.3 ZEITDISKRETE LINEARE
ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG 81 4.3.5.4 BEOBACHTBARKEIT UND STEUERBARKEIT 82
INHALT 7 4.3.6 ERGEBNISSE DER SCHWIMMWINKELSCHAETZUNG 83 5
AUFLAUFBREMSUNG 88 5.1 REGELKREISSTRUKTUR .-RM 90 5.2 LINEARISIERUNG DER
BREMSENSTRECKE 92 5.3 DETAILLIERTE REGELKREISSTRUKTUR . 94 5.4
AUSLEGUNGSMETHODEN FUER REGLER 94 5.5 FREQUENZKENNLINIENVERFAHREN 95
5.5.1 ERMITTLUNG DER STRECKENUEBERTRAGUNGSFUNKTION 96 5.5.2 STABILITAET :
98 5.5.3 REGLERAUSWAHL 98 5.5.4 REGLERAUSLEGUNG 99 5.6 HINTERGRUND ZUR
DIGITALEN IMPLEMENTIERUNG 103 5.7 SIMULATIONSERGEBNISSE 104 5.8 REALES
VERHALTEN 106 6 ANHAENGER-ABS-REGLER 110 6.1 ANFORDERUNGEN AN EIN
ANTI-BLOCKIER-SYSTEM 110 6.2 AUSWAHL EINER REGELSTRATEGIE FUER DIE
ELEKTRISCH BETAETIGTE BREMSE 111 6.3 UMSETZUNG DER AUSGEWAEHLTEN
REGELSTRATEGIE 113 6.4 ABSTIMMUNG DES PID-REGLERS 116 6.5 ERGEBNISSE DER
SIMULATIONEN 117 6.6 ERGEBNISSE DER TESTFAHRTEN 119 7 QUERDYNAMISCHE
STABILISIERUNG DES ANHAENGERS 124 7.1 FUNKTIONSWEISE EINES ESP BEIM
FAHRZEUG- 124 7.2 ANHAENGERSPEZIFISCHE UEBERLEGUNGEN 125 8 INHALT 7.3
ERMITTLUNG DER REGELGROESSEN 125 7.4 SCHWIMMWINKELBEGRENZUNG 126 8
ZUSAMMENFASSUNG 132 9 FORMELZEICHEN UND INDIZES 134 10 LITERATUR 138
|
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AUTONOMES ANHAENGERBASIERTES ELEKTRONISCHES BREMSKONZEPT ZUR STEIGERUNG
DER FAHRSICHERHEIT VON PKW-GESPANNEN VON DER FAKULTAET FUER MASCHINENWESEN
DER RHEINISCH4/VESTFAELISCHEN TECHNISCHEN HOCHSCHULE AACHEN ZUR ERLANGUNG
DES AKADEMISCHEN GRADES EINES DOKTORS DER INGENIEURWISSENSCHAFTEN
GENEHMIGTE DISSERTATION VORGELEGT VON DIPLOM-INGENIEUR GEORG FLORISSEN
AUS KEMPEN BERICHTER: UNIVERSITAETSPROFESSOR DR.-TNG. H. WALLENTOWITZ
UNIVERSITAETSPROFESSOR DR.-ING. HABIL. DR. H.C. KAY HAMEYER TAG DER
MUENDLICHEN PRUEFUNG: AACHEN, 22.02.2007 ULB DARMSTADT INHALT 5 INHALT 1
EINLEITUNG 9 1.1 GEFAHRENPOTENTIAL IM FAHRZEUGGESPANN 9 1.2 STAND DER
TECHNIK 11 1.3 ZIELSETZUNG C. 12 2 ENTWICKLUNGSMETHODEN 15 3
MODELLBILDUNG 17 3.1 EINSPURMODELL DES ZUGFAHRZEUGS 17 3.1.1 GLEICHUNGEN
DER FAHRZEUGQUERDYNAMIK 17 3.1.2 GLEICHUNGEN DER
FAHRZEUGLAENGSDYNAMIK. 19 3.2 ERWEITERTES EINSPURMODELL DES
ZUGFAHRZEUGS 19 3.2.1 GLEICHUNGEN DER FAHRZEUGQUERDYNAMIK 20 3.2.2
GLEICHUNGEN DER FAHRZEUGLAENGSDYNAMIK 21 3.2.3 BERECHNUNG DER RADLASTEN
22 3.3 EINSPURMODELL DES ANHAENGERS 23 3.3.1 GLEICHUNGEN DER
ANHAENGERQUERDYNAMIK 24 3.3.2 GLEICHUNGEN DER ANHAENGERLAENGSDYNAMIK 25 3.4
ERWEITERTES EINSPURMODELL DES ANHAENGERS 25 3.4.1 GLEICHUNGEN DER
ANHAENGERQUERDYNAMIK 25 3.4.2 GLEICHUNGEN DER ANHAENGERLAENGSDYNAMIK 26
3.4.3 BERECHNUNG DER RADLASTEN 26 3.4.4 BERECHNUNG DER STUETZLAST 27 3.5
MODELL DER KUPPLUNG ZWISCHEN ANHAENGER UND ZUGFAHRZEUG 28 3.5.1
BERECHNUNG DER KUPPLUNGSKRAFT 28 3.5.2 ABSCHAETZUNG DER FEDER-UND
DAEMPFERKONSTANTEN 30 6 INHALT 3.5.3 KNICKWINKEL UND TRANSFORMATION DER
KOORDINATENSYSTEME 32 3.6 MODELLVALIDIERUNG 34 3.6.1 AUSWAHL DER
MESSTECHNIK 35 3.6.2 ANHAENGERPARAMETER ; 35 3.6.3 FAHRVERSUCHE 37 3.6.4
AUSWERTUNG DER FAHRVERSUCHE 38 J 3.7 EINFLUSS DER RADAUFHAENGUNG 41 3.8
UEBERTRAGUNGSFUNKTION DER BREMSE 46 3.8.1 FUNKTIONSWEISE DER ELEKTRISCHEN
BREMSE 46 3.8.2 VERSUCHSAUFBAU 49 3.8.3 BREMSMOMENT 50 3.8.4
UEBERTRAGUNGSFUNKTION 55 3.8.5 TOTZEITGLIED 56 4 SIGNALERFASSUNG,
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LENKWINKELSCHAETZUNG 71 4.3.5 SCHWIMMWINKELSCHAETZUNG 73 4.3.5.1 ANNAHMEN
FUER DEN ANHAENGER-LUENBERGER BEOBACHTER 78 4.3.5.2 ZUSTANDSGIEICHUNGEN
FUER DEN LUENBERGER BEOBACHTER T. 79 4.3.5.3 ZEITDISKRETE LINEARE
ZUSTANDSRAUMDARSTELLUNG 81 4.3.5.4 BEOBACHTBARKEIT UND STEUERBARKEIT 82
INHALT 7 4.3.6 ERGEBNISSE DER SCHWIMMWINKELSCHAETZUNG 83 5
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BREMSENSTRECKE 92 5.3 DETAILLIERTE REGELKREISSTRUKTUR '. 94 5.4
AUSLEGUNGSMETHODEN FUER REGLER 94 5.5 FREQUENZKENNLINIENVERFAHREN 95
5.5.1 ERMITTLUNG DER STRECKENUEBERTRAGUNGSFUNKTION 96 5.5.2 STABILITAET :
98 5.5.3 REGLERAUSWAHL 98 5.5.4 REGLERAUSLEGUNG 99 5.6 HINTERGRUND ZUR
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ELEKTRISCH BETAETIGTE BREMSE 111 6.3 UMSETZUNG DER AUSGEWAEHLTEN
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STABILISIERUNG DES ANHAENGERS 124 7.1 FUNKTIONSWEISE EINES ESP BEIM
FAHRZEUG- 124 7.2 ANHAENGERSPEZIFISCHE UEBERLEGUNGEN 125 8 INHALT 7.3
ERMITTLUNG DER REGELGROESSEN 125 7.4 SCHWIMMWINKELBEGRENZUNG 126 8
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