Symmetriesignaturen für bildbasierte Anwendungen in der Robotik:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Berlin
Logos-Verl.
2007
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| Schriftenreihe: | BISS monographs
24 |
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| Online-Zugang: | Inhaltstext Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | XII, 177 S. Ill., graph. Darst. 21 cm |
| ISBN: | 9783832514556 3832514554 |
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24 BISS MONOGRAPHS MONOGRAPHS OF THE BREMEN INSTITUTE OF SAFE SYSTEMS R.
DRECHSLER, M. GOGOLLA, H.-J. KREOWSKI, B. KRIEG-BRUECKNER, J. PELESKA
(SERIES EDITORS) SYMMETRIESIGNATUREN FUER BILDBASIERTE ANWENDUNGEN IN DER
ROBOTIK KAI HUEBNER VOM FACHBEREICH MATHEMATIK UND INFORMATIK DER
UNIVERSITAET BREMEN ZUR VERLEIHUNG DES AKADEMISCHEN GRADES EINES DOKTORS
DER INGENIEURWISSENSCHAFTEN (DR. ING.) GENEHMIGTE DISSERTATION
GUTACHTER: PROF. DR. BERND KRIEG-BRUECKNER PROF. DR. JIANWEI ZHANG AINR
KOLLOQUIUM: 30. NOVEMBER 2006 INHALTSVERZEICHNIS INHALTSVERZEICHNIS
SUMMARY III ZUSAMMENFASSUNG V INHALTSVERZEICHNIS VII 1 EINLEITUNG 1 2
SYMMETRIE ALS BILDMERKMAL 11 2.1 MOTIVATION UND EINLEITUNG 14 2.1.1
DEFINITION VON SYMMETRIE 14 2.1.2 SYMMETRIE IN DER MENSCHLICHEN
WAHRNEHMUNG 16 2.1.3 SYMMETRIE IN DER BILDVERARBEITUNG 18 2.1.4
QUANTITATIVE UND QUALITATIVE SYMMETRIE 23 2.2 EIN QUALITATIVER 1-D
SYMMETRIEOPERATOR 27 2.2.1 EXTRAKTION VON MERKMALEN 29 2.2.2 QUALITATIVE
SYMMETRIEACHSENDETEKTION 30 2.2.3 EXPERIMENTELLE AUSARBEITUNG 32 2.2.4
ZUSAMMENFASSUNG 41 2.3 QUANTITATIVE SYMMETRIEDETEKTION DURCH DYNAMISCHE
PROGRAMMIERUNG . 42 2.3.1 BASIS DES DPS ALGORITHMUS 42 2.3.2
LAUFWEITENBESCHREIBUNG UND ITERATIVE BERECHNUNG DES SUCHRAUMS 49 2.3.3
PUNKTBASIERTER DPS-ALGORITHMUS 52 2.3.4 LINIENBASIERTER DPS-ALGORITHMUS
53 2.3.5 EXPERIMENTELLE AUSARBEITUNG 57 2.3.6 ZUSAMMENFASSUNG 60
UNIVERSITAET BREMEN, FACHBEREICH MATHEMATIK UND INFORMATIK VII
INHALTSVERZEICHNIS 2.4 HIERARCHISIERUNG VON SYMMETRIE 61 2.4.1 DER
BEGRIFF DER HIERARCHIE 63 2.4.2 QUANTITATIVE MULTIRESOLUTION 64 2.4.3
QUANTITATIVER HIERARCHIEALGORITHMUS 66 2.4.4 ZEILENORIENTIERTE
HIERARCHIEN 68 2.4.5 HISTOGRAMMORIENTIERTE //**-HIERARCHIEN 71 2.4.6
ZUSAMMENFASSUNG 73 3 SIGNATURVERGLEICHSVERFAHREN 75 3.1 EINLEITUNG 75
3.2 MERKMALSDETEKTION 77 3.2.1 REGIONALE MERKMALE 80 3.2.2
MERKMALSERKENNUNG AUS SYMMETRIE 84 3.2.3 SYMMETRIE UND SKALIERUNG 89
3.2.4 SYMMETRIE UND ROTATION 89 3.3 MERKMALSBESCHREIBUNG UND -ZUORDNUNG
90 3.3.1 MERKMALSBESCHREIBUNG MIT MEAN-SHIFT-DESKRIPTOR 90 3.3.2
MERKMALSZUORDNUNG MIT MEAN-SHIFT-DESKRIPTOR 93 3.3.3 MERKMALSZUORDNUNG
MIT SIFT-DESKRIPTOR 94 3.4 EXPERIMENTELLE AUSARBEITUNG 96 3.4.1
WIEDERHOLBARKEIT 96 3.4.2 MISCHALGORITHMUS 96 3.4.3 SKALIERUNG UND
ROTATION 98 3.5 EVALUATION 102 3.5.1 REGIONENGROESSE, LAUFZEIT UND
MERKMALSANZAHL 103 3.5.2 AFFINE TRANSFORMATION 103 3.5.3 PANORAMISCHER
FLUSS 106 3.6 ZUSAMMENFASSUNG 111 4 INTEGRATION UND ANWENDUNG 115 4.1
EINLEITUNG 115 4.2 EXPERIMENTELLE ROBOTERPLATTFORMEN 117 4.3
OMNIDIREKTIONALE SICHTSYSTEME 119 4.3.1 OPTISCHE EIGENSCHAFTEN
OMNIDIREKTIONALER SPIEGEL 120 VIII UNIVERSITAET BREMEN, FACHBEREICH
MATHEMATIK UND INFORMATIK INHALTSVERZEICHNIS 4.3.2 OMNIDIREKTIONALE
SICHTEN 123 4.4 BEWEGUNGSVERFOLGUNG 125 4.4.1 PANORAMISCHE
MERKMALSBERECHNUNG 125 4.4.2 EXPERIMENT 126 4.5 MERKMALSKLASSIFIKATION
129 4.5.1 LAUFLAENGENKODIERUNG VON MEAN-SHIFT-DESKRIPTOREN 129 4.5.2
EXPERIMENT 130 4.6 ENTFERNUNGSABSCHAETZUNG UND EIGENBEWEGUNG 134 4.6.1
ENTFERNUNGSABSCHAETZUNG 134 4.6.2 KLASSIFIKATION DER EIGENBEWEGUNG 136
4.6.3 EXPERIMENT 139 4.7 ZUSAMMENFASSUNG 144 ZUSAMMENFASSUNG 147
CONCLUSION 150 A DAS HIPPO-PROGRAMM 155 A.L HAUPTDIALOGFENSTER 157 A.2
MENUELEISTE 158 LITERATURVERZEICHNIS 160 INDEX 175 UNIVERSITAET BREMEN,
FACHBEREICH MATHEMATIK UND INFORMATIK IX |
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24 BISS MONOGRAPHS MONOGRAPHS OF THE BREMEN INSTITUTE OF SAFE SYSTEMS R.
DRECHSLER, M. GOGOLLA, H.-J. KREOWSKI, B. KRIEG-BRUECKNER, J. PELESKA
(SERIES EDITORS) SYMMETRIESIGNATUREN FUER BILDBASIERTE ANWENDUNGEN IN DER
ROBOTIK KAI HUEBNER VOM FACHBEREICH MATHEMATIK UND INFORMATIK DER
UNIVERSITAET BREMEN ZUR VERLEIHUNG DES AKADEMISCHEN GRADES EINES DOKTORS
DER INGENIEURWISSENSCHAFTEN (DR. ING.) GENEHMIGTE DISSERTATION
GUTACHTER: PROF. DR. BERND KRIEG-BRUECKNER PROF. DR. JIANWEI ZHANG AINR
KOLLOQUIUM: 30. NOVEMBER 2006 INHALTSVERZEICHNIS INHALTSVERZEICHNIS
SUMMARY III ZUSAMMENFASSUNG V INHALTSVERZEICHNIS VII 1 EINLEITUNG 1 2
SYMMETRIE ALS BILDMERKMAL 11 2.1 MOTIVATION UND EINLEITUNG 14 2.1.1
DEFINITION VON SYMMETRIE 14 2.1.2 SYMMETRIE IN DER MENSCHLICHEN
WAHRNEHMUNG 16 2.1.3 SYMMETRIE IN DER BILDVERARBEITUNG 18 2.1.4
QUANTITATIVE UND QUALITATIVE SYMMETRIE 23 2.2 EIN QUALITATIVER 1-D
SYMMETRIEOPERATOR 27 2.2.1 EXTRAKTION VON MERKMALEN 29 2.2.2 QUALITATIVE
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ZUSAMMENFASSUNG 41 2.3 QUANTITATIVE SYMMETRIEDETEKTION DURCH DYNAMISCHE
PROGRAMMIERUNG . 42 2.3.1 BASIS DES DPS ALGORITHMUS 42 2.3.2
LAUFWEITENBESCHREIBUNG UND ITERATIVE BERECHNUNG DES SUCHRAUMS 49 2.3.3
PUNKTBASIERTER DPS-ALGORITHMUS 52 2.3.4 LINIENBASIERTER DPS-ALGORITHMUS
53 2.3.5 EXPERIMENTELLE AUSARBEITUNG 57 2.3.6 ZUSAMMENFASSUNG 60
UNIVERSITAET BREMEN, FACHBEREICH MATHEMATIK UND INFORMATIK VII
INHALTSVERZEICHNIS 2.4 HIERARCHISIERUNG VON SYMMETRIE 61 2.4.1 DER
BEGRIFF DER HIERARCHIE 63 2.4.2 QUANTITATIVE MULTIRESOLUTION 64 2.4.3
QUANTITATIVER HIERARCHIEALGORITHMUS 66 2.4.4 ZEILENORIENTIERTE
HIERARCHIEN 68 2.4.5 HISTOGRAMMORIENTIERTE //**-HIERARCHIEN 71 2.4.6
ZUSAMMENFASSUNG 73 3 SIGNATURVERGLEICHSVERFAHREN 75 3.1 EINLEITUNG 75
3.2 MERKMALSDETEKTION 77 3.2.1 REGIONALE MERKMALE 80 3.2.2
MERKMALSERKENNUNG AUS SYMMETRIE 84 3.2.3 SYMMETRIE UND SKALIERUNG 89
3.2.4 SYMMETRIE UND ROTATION 89 3.3 MERKMALSBESCHREIBUNG UND -ZUORDNUNG
90 3.3.1 MERKMALSBESCHREIBUNG MIT MEAN-SHIFT-DESKRIPTOR 90 3.3.2
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WIEDERHOLBARKEIT 96 3.4.2 MISCHALGORITHMUS 96 3.4.3 SKALIERUNG UND
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OMNIDIREKTIONALER SPIEGEL 120 VIII UNIVERSITAET BREMEN, FACHBEREICH
MATHEMATIK UND INFORMATIK INHALTSVERZEICHNIS 4.3.2 OMNIDIREKTIONALE
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MERKMALSBERECHNUNG 125 4.4.2 EXPERIMENT 126 4.5 MERKMALSKLASSIFIKATION
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4.6.3 EXPERIMENT 139 4.7 ZUSAMMENFASSUNG 144 ZUSAMMENFASSUNG 147
CONCLUSION 150 A DAS HIPPO-PROGRAMM 155 A.L HAUPTDIALOGFENSTER 157 A.2
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