Lidarbasierte Fahrstreifenzuordnung von Objekten für eine Abstandsregelung im Stop-&-Go-Verkehr:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2007
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| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 12, Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik ; 636 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | X, 133 S. Ill., graph. Darst. 21 cm |
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Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung 1
1.1 Motivation 1
1.2 Zielsetzung und Methodik 2
1.3 Stand der Forschung 4
1.3.1 Sensorbasierte Umgebungserfassung 4
1.3.2 Grundlegender Aufbau heutiger ACC-Systeme 10
1.3.3 Abstandsregelung im Stop Go-Verkehr 17
1.4 Fazit 21
2 Aufbau des Gesamtsystems 24
2.1 Anforderungen an die Sensorik 24
2.1.1 Horizontaler Erfassuugsbereich 24
2.1.2 Vertikaler Erfassungsbereich 27
2.2 Systemintegration im Versuchsträger 28
2.2.1 Sensorkonstellation 28
2.2.2 Gesamtsystem 30
2.3 Fazit 32
3 Lidarbasierte Markierungsdetektion 33
3.1 Reflexionseigenschaften einer Fahrbahnmarkierung 33
3.2 Messung mit einem fahrbahnorientierten Laserstrahl 36
3.2.1 Einfluss der Sensorposition und der Markienmgsbeschaffenheit 36
3.2.2 Einfluss der Sensorwahl 40
3.2.3 Theoretische Betrachtungen zur Messgenauigkeit 44
3.3 Detektion und Interpretation einer Markierung 47
3.3.1 Gradientenbasierte Kantendetektion 47
3.3.2 Interpretation eines Markierungsmaximums 53
3.4 Verfügbarkeit der Markierungsdetektion 55
3.4.1 Trockene Fahrbahn 57
3.4.2 Nasse Fahrbahn 61
3.5 Fazit 64
4 Schätzung des Fahrstreifenverlaufs 66
4.1 Fahrstreifenmodell 66
4.1.1 Kreismodell 67
4.1.2 Dynamisches Kreismodell 70
4.1.3 Einflüsse durch die Fahrbahnneigung 71
4.2 Fahrstreifenschätzung 73
4.2.1 Modellbasierte Zustandsschätzung 73
4.2.2 Auswahl relevanter Markierungspositionen 76
4.2.3 Verwendung paralleler Filter 78
4.3 Bewertung 81
4.3.1 Methodik 81
4.3.2 Ergebnisse 83
4.4 Fazit 87
5 Fahrstreifenzuordnung im Stop Go-Verkehr 88
5.1 Datenerhebung im Stop Go-Verkehr 88
5.1.1 Durchführung 88
5.1.2 Vorverarbeitung der Daten 89
5.1.3 Zwischenergebnisse 92
5.2 Fahrstreifenzuordnung 93
5.2.1 Systemausprägungen 93
5.2.2 Ergebnisse 95
5.3 Fahrstreifenzuordnung versus herkömmliche Zielauswahl 97
5.3.1 Aufbau des Referenzsystems 98
5.3.2 Parametrierung des Referenzsystems 100
5.3.3 Systemvergleich 103
5.4 Fazit 104
6 Diskussion der Ergebnisse 106
6.1 Objektivität, Reliabilität und Validität 106
6.2 Empfehlungen zur Weiterentwicklung 107
6.3 Fazit 108
7 Zusammenfassung und Ausblick 110
Anhang 113
A.l Koordinatensysteme 113
A.2 Vereinfachung der Messgleichung 114
A.3 Bewertung der Fahrstreifenschätzung 116
Literatur 119
|
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V
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung 1
1.1 Motivation 1
1.2 Zielsetzung und Methodik 2
1.3 Stand der Forschung 4
1.3.1 Sensorbasierte Umgebungserfassung 4
1.3.2 Grundlegender Aufbau heutiger ACC-Systeme 10
1.3.3 Abstandsregelung im Stop Go-Verkehr 17
1.4 Fazit 21
2 Aufbau des Gesamtsystems 24
2.1 Anforderungen an die Sensorik 24
2.1.1 Horizontaler Erfassuugsbereich 24
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3 Lidarbasierte Markierungsdetektion 33
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3.2.1 Einfluss der Sensorposition und der Markienmgsbeschaffenheit 36
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3.3 Detektion und Interpretation einer Markierung 47
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3.5 Fazit 64
4 Schätzung des Fahrstreifenverlaufs 66
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5.1 Datenerhebung im Stop Go-Verkehr 88
5.1.1 Durchführung 88
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5.3 Fahrstreifenzuordnung versus herkömmliche Zielauswahl 97
5.3.1 Aufbau des Referenzsystems 98
5.3.2 Parametrierung des Referenzsystems 100
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5.4 Fazit 104
6 Diskussion der Ergebnisse 106
6.1 Objektivität, Reliabilität und Validität 106
6.2 Empfehlungen zur Weiterentwicklung 107
6.3 Fazit 108
7 Zusammenfassung und Ausblick 110
Anhang 113
A.l Koordinatensysteme 113
A.2 Vereinfachung der Messgleichung 114
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Literatur 119 |
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Inhaltsverzeichnis
THWS Schweinfurt Magazin
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2900 07132 |
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